CN210589343U - 一种机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹具，包括固定装置，固定装置的后端装配有连接装置，连接装置的后端装配有夹爪，固定装置包括套管，套管的内表面装配有电推杆，本实用新型设置了一种带有固定装置、连接装置和夹爪的机器人夹具，在使用时，利用套接体将机器人夹具装配在机器人工作臂的外表面，随后利用电推杆的移动，带动拉动轴移动，连接轴移动，第一滚珠和第二滚珠在第一滑槽和第二滑槽的内部滚动，从而带动夹杆在导辊的内表面滚动，从而带动夹爪体向内侧夹紧或者向外侧张开，进而方便机器人的夹取工作，有效的解决了现有的机器人夹具夹爪连接柱不具备导向功能，夹爪的使用寿命低的问题，结构简单，装配方便。

Description

一种机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人夹具。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着现代社会基础工业的发展，机器人的应用范围越来越加广泛，在现有的野外勘探、洞穴探险等场景使用到的探测机器人中，机器人的夹具取决于采用的效果和效率，现有的夹具夹爪多采用连接杆带动的方式夹取物品，在使用的过程中，连接杆的杆体是保证夹爪开合的唯一保证，如果夹持力过大，很容易造成连接杆向一侧移动，容易发生断裂，导致夹爪的使用寿命降低，鉴于以上问题，特提出一种机器人夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹具，包括固定装置，所述固定装置的后端装配有连接装置，所述连接装置的后端装配有夹爪，所述固定装置包括套管，所述套管的内表面装配有电推杆，所述连接装置包括连接体，所述连接体的内表面开设有滑轨，所述滑轨的外侧表面开设有第一滑槽，所述滑轨的内侧表面开设有第二滑槽，所述滑轨的内表面装配有连接架，所述连接架的内表面装配有导辊，所述夹爪包括连接轴，所述连接轴的外侧表面开设有凹槽，且凹槽的内表面装配有第一滚珠，所述连接轴的两端内侧壁表面开设有套槽，且套槽的内表面装配有第二滚珠，所述连接轴的内侧外表面装配有夹杆，所述连接轴的中部外表面装配有拉动轴，所述拉动轴的前表面装配在电推杆的后表面。

优选的，所述套管的前表面装配有套接体，所述套接体的上表面开设有套孔。

优选的，所述连接架的内侧表面装配有定位螺栓，所述连接体的内侧表面开设有圆孔，所述定位螺栓螺接在圆孔的内表面。

优选的，夹杆的内侧表面装配有套轴，所述套轴的内表面装配有夹爪体。

优选的，所述套管的后端外表面开设有螺纹，且螺纹的外表面螺接有螺杆。

优选的，所述夹杆的前端内侧表面开设有方形豁口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了一种带有固定装置、连接装置和夹爪的机器人夹具，在使用时，利用套接体将机器人夹具装配在机器人工作臂的外表面，随后利用电推杆的移动，带动拉动轴移动，连接轴移动，第一滚珠和第二滚珠在第一滑槽和第二滑槽的内部滚动，从而带动夹杆在导辊的内表面滚动，从而带动夹爪体向内侧夹紧或者向外侧张开，进而方便机器人的夹取工作，有效的解决了现有的机器人夹具夹爪连接柱不具备导向功能，夹爪的使用寿命低的问题，结构简单，装配方便。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型装配示意图。

图3为本实用新型连接装置装配示意图。

图4为本实用新型连接装置剖切结构示意图

图5为本实用新型夹爪装配示意图。

图中：1、固定装置，11、套管，12、套接体，13、套孔，14、电推杆，15、螺盖，2、连接装置，21、连接体，22、滑轨，23、第一滑槽，24、第二滑槽，25、拉动轴，26、圆孔，27、连接架，28、导辊，3、夹爪，31、连接轴，32、第一滚珠，33、第二滚珠，34、夹杆，35、套轴，36、夹爪体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人夹具，包括固定装置1，固定装置1的后端装配有连接装置2，连接装置2 的后端装配有夹爪3，固定装置1包括套管11，套管11的内表面装配有电推杆14，连接装置2包括连接体21，连接体21的内表面开设有滑轨22，滑轨22的外侧表面开设有第一滑槽23，滑轨22的内侧表面开设有第二滑槽24，滑轨22的内表面装配有连接架27，连接架 27的内表面装配有导辊28，夹爪3包括连接轴31，连接轴31的外侧表面开设有凹槽，且凹槽的内表面装配有第一滚珠32，连接轴31 的两端内侧壁表面开设有套槽，且套槽的内表面装配有第二滚珠33，连接轴31的内侧外表面装配有夹杆34，连接轴31的中部外表面装配有拉动轴25，拉动轴25的前表面装配在电推杆14的后表面；

本实用新型设置了一种带有固定装置1、连接装置2和夹爪3的机器人夹具，在使用时，利用套接体12将机器人夹具装配在机器人工作臂的外表面，随后利用电推杆14的移动，带动拉动轴25移动，连接轴34移动，第一滚珠32和第二滚珠33在第一滑槽23和第二滑槽24的内部滚动，从而带动夹杆34在导辊28的内表面滚动，从而带动夹爪体36向内侧夹紧或者向外侧张开，进而方便机器人的夹取工作，有效的解决了现有的机器人夹具夹爪连接柱不具备导向功能，夹爪的使用寿命低的问题，结构简单，装配方便。

具体而言，套管11的前表面装配有套接体12，套接体12的上表面开设有套孔13，通过套接体12和套孔13方便将本实用新型装配在机器人工作臂的外侧端，提高通用性，并且方便装配。

具体而言，连接架27的内侧表面装配有定位螺栓，连接体21的内侧表面开设有圆孔26，定位螺栓螺接在圆孔26的内表面，通过调节定位螺栓的松紧，进而方便调节连接架27的角度，从而调节夹杆 34的位移角度，从而方便调节夹爪3开合角度的大小。

具体而言，夹杆34的内侧表面装配有套轴35，套轴35的内表面装配有夹爪体36，通过能够转动的夹爪体36，方便夹持物品，能够适应表面不平整的物体。

具体而言，套管11的后端外表面开设有螺纹，且螺纹的外表面螺接有螺杆15，方便维护安装。

具体而言，夹杆34的前端内侧表面开设有方形豁口，避免夹杆 34移动过程中咬合发生断裂。

工作原理：在使用时，利用套接体12将机器人夹具装配在机器人工作臂的外表面，随后利用电推杆14的移动，带动拉动轴25移动，连接轴34移动，第一滚珠32和第二滚珠33在第一滑槽23和第二滑槽24的内部滚动，从而带动夹杆34在导辊28的内表面滚动，从而带动夹爪体36向内侧夹紧或者向外侧张开，进而方便机器人的夹取工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种机器人夹具，包括固定装置(1)，其特征在于：所述固定装置(1)的后端装配有连接装置(2)，所述连接装置(2)的后端装配有夹爪(3)，所述固定装置(1)包括套管(11)，所述套管(11)的内表面装配有电推杆(14)，所述连接装置(2)包括连接体(21)，所述连接体(21)的内表面开设有滑轨(22)，所述滑轨(22)的外侧表面开设有第一滑槽(23)，所述滑轨(22)的内侧表面开设有第二滑槽(24)，所述滑轨(22)的内表面装配有连接架(27)，所述连接架(27)的内表面装配有导辊(28)，所述夹爪(3)包括连接轴(31)，所述连接轴(31)的外侧表面开设有凹槽，且凹槽的内表面装配有第一滚珠(32)，所述连接轴(31)的两端内侧壁表面开设有套槽，且套槽的内表面装配有第二滚珠(33)，所述连接轴(31)的内侧外表面装配有夹杆(34)，所述连接轴(31)的中部外表面装配有拉动轴(25)，所述拉动轴(25)的前表面装配在电推杆(14)的后表面。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述套管(11)的前表面装配有套接体(12)，所述套接体(12)的上表面开设有套孔(13)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述连接架(27)的内侧表面装配有定位螺栓，所述连接体(21)的内侧表面开设有圆孔(26)，所述定位螺栓螺接在圆孔(26)的内表面。

4.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：夹杆(34)的内侧表面装配有套轴(35)，所述套轴(35)的内表面装配有夹爪体(36)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述套管(11)的后端外表面开设有螺纹，且螺纹的外表面螺接有螺杆(15)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述夹杆(34)的前端内侧表面开设有方形豁口。

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