CN206520674U - 娱乐用四足机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种娱乐用四足机器人，由前齿轮箱（1）、曲柄（2）、摆柄（3）、大腿（4）、小腿（5）、单向转动轮（6）、腿筋（7）、前支架（8）、万向传动轴（9）、电池或油箱（10）、后支架（11）、传动装置（12）、电动机或发动机（13）、后齿轮箱（14）、鞍座（15）、转向轴和轴套组（16）、转向控制手柄（17）构成。它可以满足人们骑乘需求且具有行走和奔跑功能，解决了现有机器人结构复杂、制造成本高的问题，适合应用于人类娱乐项目中。
Description
技术领域
本发明涉及一种四足机器人，尤其是可以骑乘且具有行走和奔跑功能的娱乐用四足机器人。
背景技术
现有的四足机器人，如：美国波士顿动力公司(BostonDynamics)的大狗系列机器人 (BigDog)和美国麻省理工学院(MIT)的猎豹系列机器人(Cheetah)，BigDog主要用于复杂地形下的负载运输，Cheetah用于追求高效快速奔跑，都属于中型的仿生四足机器人，它们大多存在结构相对很复杂、制造成本很高等问题，因此，具有可骑乘且具有行走和奔跑功能之较大型机器人的制造成本高，较难应用于人们的一般娱乐活动项目中。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中的四足机器人结构相对很复杂，制造成本很高的问题，进而提供一种结构较为简单、制造成本较低，可以满足人们骑乘需求且具有行走和奔跑功能的娱乐用四足机器人。
本实用新型采用的技术方案是：娱乐用四足机器人，其特征在于：它由前齿轮箱(1)、曲柄(2)、摆柄(3)、大腿(4)、小腿(5)、单向转动轮(6)、腿筋(7)、前支架(8)、万向传动轴(9)、电池或油箱(10)、后支架(11)、传动装置(12)、电动机或发动机(13)、后齿轮箱(14)、鞍座(15)、转向轴和轴套组(16)、转向控制手柄(17)构成，前支架(8)通过转向轴和轴套组(16) 与后支架(11)相连接，前齿轮箱(1)安装在前支架(8)上，后齿轮箱(14)安装在后支架(11)的后部，万向传动轴(9)支装在前齿轮箱(1)和后齿轮箱(14)的纵轴上，鞍座(15)和电动机或发动机 (13)及电池或油箱(10)安装在支架(11)上，电动机或发动机(13)提供的动力通过传动装置(12) 传递给后齿轮箱(14)的纵轴，两对共四个曲柄(2)前端分别安装在前齿轮箱(1)、后齿轮箱(14) 两侧的动力输出轴端上，曲柄(2)后端与大腿(4)上的上前孔相铰接，摆柄(3)，有两对共四个，每个摆柄上有三个孔，前腿部两只摆柄(3)上孔与前支架(8)上的固定轴相穿接，后腿部两只摆柄(3)上孔与后支架(11)上的固定轴相穿接，摆柄(3)中孔与大腿(4)上的上后孔由轴销相穿接，并配有轴承，四只小腿(5)的上孔与四只大腿(4)的下孔相铰链，小腿(5)的后侧设有耳孔，由腿筋(7)与摆柄(3)下孔相铰链，转向控制手柄(17)安装在前支架(8)上方。
所述四只小腿(5)下端分别安装有可随意卸下的单向转动轮(6)，只能向前转动，不能向后转动。
所述单向转动轮(6)是由单向轴承或超越离合器或棘轮组结构组合成的单向转动轮。
本实用新型的优点：结构较为简单、制造成本较低，可以满足人们骑乘需求且具有行走和奔跑功能，适用于娱乐项目。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
本实用新型由前齿轮箱(1)、曲柄(2)、摆柄(3)、大腿(4)、小腿(5)、单向转动轮(6)、腿筋(7)、前支架(8)、万向传动轴(9)、电池或油箱(10)、后支架(11)、传动装置(12)、电动机或发动机(13)、后齿轮箱(14)、鞍座(15)、转向轴和轴套组 (16)、转向控制手柄(17)构成。
具体实施方式
一种娱乐用四足机器人，其特征在于：它由前齿轮箱(1)、曲柄(2)、摆柄(3)、大腿(4)、小腿(5)、单向转动轮(6)、腿筋(7)、前支架(8)、万向传动轴(9)、电池或油箱(10)、后支架(11)、传动装置(12)、电动机或发动机(13)、后齿轮箱(14)、鞍座(15)、转向轴和轴套组(16)、转向控制手柄(17)构成，前支架(8)通过转向轴和轴套组(16)与后支架(11)相连接，前齿轮箱(1)安装在前支架(8)上，后齿轮箱(14)安装在后支架(11)的后部，万向传动轴(9)支装在前齿轮箱(1)和后齿轮箱(14)的纵轴上，鞍座(15)和电动机或发动机(13)及电池或油箱(10)安装在支架(11)上，电动机或发动机(13)提供的动力通过传动装置(12)传递给后齿轮箱(14)的纵轴，两对共四个曲柄(2)前端分别安装在前齿轮箱(1)、后齿轮箱(14)两侧的动力输出轴端上，曲柄 (2)后端与大腿(4)上的上前孔相铰接，摆柄(3)，有两对共四个，每个摆柄上有三个孔，前腿部两只摆柄(3)上孔与前支架(8)上的固定轴相穿接，后腿部两只摆柄(3)上孔与后支架 (11)上的固定轴相穿接，摆柄(3)中孔与大腿(4)上的上后孔由轴销相穿接，并配有轴承，四只小腿(5)的上孔与四只大腿(4)的下孔相铰链，小腿(5)的后侧设有耳孔，由腿筋(7)与摆柄(3)下孔相铰链，转向控制手柄(17)安装在前支架(8)上方。
所述四只小腿(5)下端分别安装有可随意卸下的单向转动轮(6)，只能向前转动，不能向后转动。
所述单向转动轮(6)是由单向轴承或超越离合器或棘轮组结构组合成的单向转动轮。
调整本实用新型的曲柄(2)在前齿轮箱与后齿轮箱两侧的动力输出轴上的安装角度，就可以使两只前腿和两只后腿同时迈进和收腿，也可以依次迈步和收腿。齿轮箱动力输出轴头和曲柄(2)的孔间配合可采用六角轴孔或四角轴孔或键槽等方式。
当需要本实用新型奔跑姿态时，可将曲柄(2)，前面的两个向前安装，使两只前腿呈前伸状态，后面的两腿呈后蹬姿态时将前后曲柄(2)锁定，即可实现奔跑状态。
当需要本实用新型腿部依次迈动状态时，可将转向轴和转向套组(15)锁紧，后将本实用新型的头部牵一要长绳固定一点，将本实用新型绕中心点走动，此时可将电池放在中心点位置上以减少本实用新型的重量。
本实用新型利用腿部与动物一样的迈步和收腿实现向前运动，人可以骑在其背上，转向结构与自行车相似，可通过控制手柄调整其速度，可快可慢，与骑电动车或摩托车一样。
Claims (3)
1.一种娱乐用四足机器人，其特征在于：它由前齿轮箱(1)、曲柄(2)、摆柄(3)、大腿(4)、小腿(5)、单向转动轮(6)、腿筋(7)、前支架(8)、万向传动轴(9)、电池或油箱(10)、后支架(11)、传动装置(12)、电动机或发动机(13)、后齿轮箱(14)、鞍座(15)、转向轴和轴套组(16)、转向控制手柄(17)构成，前支架(8)通过转向轴和轴套组(16)与后支架(11)相连接，前齿轮箱(1)安装在前支架(8)上，后齿轮箱(14)安装在后支架(11)的后部，万向传动轴(9)支装在前齿轮箱(1)和后齿轮箱(14)的纵轴上，鞍座(15)和电动机或发动机(13)及电池或油箱(10)安装在支架(11)上，电动机或发动机(13)提供的动力通过传动装置(12)传递给后齿轮箱(14)的纵轴，两对共四个曲柄(2)前端分别安装在前齿轮箱(1)、后齿轮箱(14)两侧的动力输出轴端上，曲柄(2)后端与大腿(4)上的上前孔相铰接， 摆柄(3)，有两对共四个，每个摆柄上有三个孔，前腿部两只摆柄(3)上孔与前支架（8）上的固定轴相穿接，后腿部两只摆柄（3）上孔与后支架（11）上的固定轴相穿接，摆柄（3）中孔与大腿（4）上的上后孔由轴销相穿接，并配有轴承，四只小腿（5）的上孔与四只大腿（4）的下孔相铰链，小腿（5）的后侧设有耳孔，由腿筋（7）与摆柄（3）下孔相铰链，转向控制手柄（17）安装在前支架（8）上方。
2.如权利要求1所述的娱乐用四足机器人，其特征在于：所述四只小腿(5)下端分别安装有可随意卸下的单向转动轮（6），只能向前转动，不能向后转动。
3.如权利要求2所述的娱乐用四足机器人，其特征在于：所述单向转动轮（6）是由单向轴承或超越离合器或棘轮组结构组合成的单向转动轮。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115214817A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-10-21 | 南京信息工程大学 | 一种可滑行的四足机器人 |
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2016
- 2016-10-27 CN CN201621182394.8U patent/CN206520674U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN115214817A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-10-21 | 南京信息工程大学 | 一种可滑行的四足机器人 |
| CN115214817B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-04-25 | 南京信息工程大学 | 一种可滑行的四足机器人 |
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