CN206493328U - 一种带橡胶垫的防滑机器手 - Google Patents
一种带橡胶垫的防滑机器手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206493328U CN206493328U CN201720179501.XU CN201720179501U CN206493328U CN 206493328 U CN206493328 U CN 206493328U CN 201720179501 U CN201720179501 U CN 201720179501U CN 206493328 U CN206493328 U CN 206493328U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- digitorum manus
- articulations digitorum
- mechanical hand
- steel wire
- thumb
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种带橡胶垫的防滑机器手，包括指关节连接保护套、机器手外壳体、指关节钢丝定滑轮、指关节钢丝和大拇指钢丝，所述机器手外壳体的下方设置有机器手固定支柱，且机器手外壳体的下方靠近机器手固定支柱的右侧设置有钢丝孔，所述机器手外壳体的上方设置有指关节外壳，且机器手外壳体的上方靠近指关节外壳的前表面设置有指关节防滑橡胶垫；与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，新型的带橡胶垫的防滑机器手设计简单，坚固耐用，在原有的金属外壳体上部分加装了防滑橡胶垫，既保留的机器人手部的刚性，又能让机器人更加轻松的抓握住东西，防滑，抓握住不易掉。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种带橡胶垫的防滑机器手。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
然而，传统的机器人的手部都是金属外壳，金属外壳虽然质地较硬但是对机器人来说，不易抓握住物品，太滑。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种带橡胶垫的防滑机器手，以解决上述背景技术中提出的传统的机器人的手部都是金属外壳，金属外壳虽然质地较硬但是对机器人来说，不易抓握住物品，太滑问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带橡胶垫的防滑机器手，包括指关节连接保护套、机器手外壳体、指关节钢丝定滑轮、指关节钢丝和大拇指钢丝，所述机器手外壳体的下方设置有机器手固定支柱，且机器手外壳体的下方靠近机器手固定支柱的右侧设置有钢丝孔，所述机器手外壳体的上方设置有指关节外壳，且机器手外壳体的上方靠近指关节外壳的前表面设置有指关节防滑橡胶垫，所述指关节连接保护套安装在指关节外壳的下方，所述机器手外壳体的右侧设置有机器人大拇指，所述机器人大拇指的内部上方设置有大拇指钢丝固定器，且机器人大拇指的内部靠近大拇指钢丝固定器的下方设置有大拇指钢丝定滑轮，所述指关节外壳的内部设置有内部指关节，且指关节外壳的内部靠近内部指关节的前表面设置有指关节固定器，所述指关节钢丝定滑轮安装在指关节外壳的内部靠近指关节固定器的下方，所述指关节钢丝安装在指关节固定器与指关节钢丝定滑轮的连接位置处，所述大拇指钢丝安装在大拇指钢丝固定器与大拇指钢丝定滑轮的连接位置处。
优选的，所述指关节固定器共设置有五个，且五个指关节固定器分别安装在内部指关节的前表面。
优选的，所述机器手固定支柱共设置有两个，且两个机器手固定支柱分别安装在机器手外壳体的下方。
优选的，所述指关节固定器与内部指关节通过螺栓固定连接。
优选的，所述指关节钢丝定滑轮与内部指关节通过螺栓固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，新型的带橡胶垫的防滑机器手设计简单，坚固耐用，在原有的金属外壳体上部分加装了防滑橡胶垫，既保留的机器人手部的刚性，又能让机器人更加轻松的抓握住东西，防滑，抓握住不易掉。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的内部示意图；
图中：1-机器手固定支柱、2-钢丝孔、3-机器人大拇指、4-指关节防滑橡胶垫、5-指关节外壳、6-指关节连接保护套、7-机器手外壳体、8-大拇指钢丝定滑轮、9-大拇指钢丝固定器、10-内部指关节、11-指关节固定器、12-指关节钢丝定滑轮、13-指关节钢丝、14-大拇指钢丝。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种带橡胶垫的防滑机器手，包括指关节连接保护套6、机器手外壳体7、指关节钢丝定滑轮12、指关节钢丝13和大拇指钢丝14，机器手外壳体7的下方设置有机器手固定支柱1，且机器手外壳体7的下方靠近机器手固定支柱1的右侧设置有钢丝孔2，机器手外壳体7的上方设置有指关节外壳5，且机器手外壳体7的上方靠近指关节外壳5的前表面设置有指关节防滑橡胶垫4，指关节连接保护套6安装在指关节外壳5的下方，机器手外壳体7的右侧设置有机器人大拇指3，机器人大拇指3的内部上方设置有大拇指钢丝固定器9，且机器人大拇指3的内部靠近大拇指钢丝固定器9的下方设置有大拇指钢丝定滑轮8，指关节外壳5的内部设置有内部指关节10，且指关节外壳5的内部靠近内部指关节10的前表面设置有指关节固定器11，指关节钢丝定滑轮12安装在指关节外壳5的内部靠近指关节固定器11的下方，指关节钢丝13安装在指关节固定器11与指关节钢丝定滑轮12的连接位置处，大拇指钢丝14安装在大拇指钢丝固定器9与大拇指钢丝定滑轮8的连接位置处。
指关节固定器11共设置有五个，且五个指关节固定器11分别安装在内部指关节10的前表面。机器手固定支柱1共设置有两个，且两个机器手固定支柱1分别安装在机器手外壳体7的下方。指关节固定器11与内部指关节10通过螺栓固定连接。指关节钢丝定滑轮12与内部指关节10通过螺栓固定连接。
本实用新型中的指关节固定器11,是通过将钢丝固定在指关节固定器11上，在讲指关节固定器11固定在指关节上。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，将机器手固定支柱1与机器人手臂连接固定好，机器人内部驱动器通过拉指关节钢丝13，内部指关节10就会被指关节钢丝13拉的向内弯曲，指关节钢丝在指关节钢丝定滑轮12上滑动，减少摩擦力，这样机器人就完成了手指弯曲动作，在驱动器停止拉指关节钢丝13时，机器手背部的弹簧就会使机器手恢复到伸直状态，在弯曲抓握时，指关节防滑橡胶垫4会增加机器手与所抓物体的摩擦力，使抓握的更加牢固。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种带橡胶垫的防滑机器手，包括指关节连接保护套(6)、机器手外壳体(7)、指关节钢丝定滑轮(12)、指关节钢丝(13)和大拇指钢丝(14)，其特征在于：所述机器手外壳体(7)的下方设置有机器手固定支柱(1)，且机器手外壳体(7)的下方靠近机器手固定支柱(1)的右侧设置有钢丝孔(2)，所述机器手外壳体(7)的上方设置有指关节外壳(5)，且机器手外壳体(7)的上方靠近指关节外壳(5)的前表面设置有指关节防滑橡胶垫(4)，所述指关节连接保护套(6)安装在指关节外壳(5)的下方，所述机器手外壳体(7)的右侧设置有机器人大拇指(3)，所述机器人大拇指(3)的内部上方设置有大拇指钢丝固定器(9)，且机器人大拇指(3)的内部靠近大拇指钢丝固定器(9)的下方设置有大拇指钢丝定滑轮(8)，所述指关节外壳(5)的内部设置有内部指关节(10)，且指关节外壳(5)的内部靠近内部指关节(10)的前表面设置有指关节固定器(11)，所述指关节钢丝定滑轮(12)安装在指关节外壳(5)的内部靠近指关节固定器(11)的下方，所述指关节钢丝(13)安装在指关节固定器(11)与指关节钢丝定滑轮(12)的连接位置处，所述大拇指钢丝(14)安装在大拇指钢丝固定器(9)与大拇指钢丝定滑轮(8)的连接位置处。
2.根据权利要求1所述的一种带橡胶垫的防滑机器手，其特征在于：所述指关节固定器(11)共设置有五个，且五个指关节固定器(11)分别安装在内部指关节(10)的前表面。
3.根据权利要求1所述的一种带橡胶垫的防滑机器手，其特征在于：所述机器手固定支柱(1)共设置有两个，且两个机器手固定支柱(1)分别安装在机器手外壳体(7)的下方。
4.根据权利要求1所述的一种带橡胶垫的防滑机器手，其特征在于：所述指关节固定器(11)与内部指关节(10)通过螺栓固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种带橡胶垫的防滑机器手，其特征在于：所述指关节钢丝定滑轮(12)与内部指关节(10)通过螺栓固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720179501.XU CN206493328U (zh) | 2017-02-27 | 2017-02-27 | 一种带橡胶垫的防滑机器手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720179501.XU CN206493328U (zh) | 2017-02-27 | 2017-02-27 | 一种带橡胶垫的防滑机器手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206493328U true CN206493328U (zh) | 2017-09-15 |
Family
ID=59806815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720179501.XU Expired - Fee Related CN206493328U (zh) | 2017-02-27 | 2017-02-27 | 一种带橡胶垫的防滑机器手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206493328U (zh) |
-
2017
- 2017-02-27 CN CN201720179501.XU patent/CN206493328U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107854813B (zh) | 一种上肢康复机器人 | |
| CN106112987A (zh) | 手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲抓取动力机构 | |
| US10618182B2 (en) | Underactuated mechanical finger capable of linear motion with compensatory displacement, mechanical gripper and robot containing the same | |
| CN201510382U (zh) | 一种多手指外骨骼机械手 | |
| CN206493328U (zh) | 一种带橡胶垫的防滑机器手 | |
| US6526331B2 (en) | Robot arm | |
| US8460394B2 (en) | Gripping mechanism | |
| CN109664327A (zh) | 一种机械手臂关节系统 | |
| CN207629916U (zh) | 一种汽车模型定位夹具 | |
| CN206561437U (zh) | 一种工业机器人的连接头 | |
| CN208930262U (zh) | 一种机械臂交互装置 | |
| US20170355084A1 (en) | Robot hand apparatus and robot arm for same | |
| CN205111867U (zh) | 形状自适应的欠驱动机械手 | |
| CN107650150A (zh) | 一种双足机器人的2d行走稳定结构 | |
| CN208289905U (zh) | 一种带有手部结构的仿人形篮球机器人 | |
| CN202922589U (zh) | 四指多功能机器人手 | |
| CN205394597U (zh) | 一种迎宾机器人机械臂 | |
| CN212553914U (zh) | 一种带有可分岔手掌和同轴转动手腕的欠驱动灵巧手 | |
| CN206812004U (zh) | 一种可微调长度的服装机器人手臂 | |
| CN102806564B (zh) | 拟人灵巧手圆弧型基关节 | |
| CN206849375U (zh) | 一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构 | |
| Song et al. | An underactuated end-effector design for fruit picking | |
| CN206263987U (zh) | 一种具有测试窗口的机器人关节 | |
| CN107042503B (zh) | 一种取料机械手臂 | |
| CN208132979U (zh) | 一种带有手部结构的仿人形保龄球机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170915 Termination date: 20190227 |