CN206242073U - 机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械抓手，涉及机械抓手领域，主要目的在于使其能够自动抓取缸套和缸体。采取的主要方案为：机械抓手包括：用于将机械抓手连接于机械臂的安装底座；安装于安装底座的第一面的第一抓手，第二抓手安装于与安装底座的第一面相对的第二面，驱动部件，用于驱动第一抓手及第二抓手运动。本实用新型提供的机械抓手，通过设置的安装底座安装于机器人的机械臂上，在使用时，首先通过第一抓手来抓取缸套，将缸套放置于模具上进行压铸，当压铸完成后，机器人收到取件指令后，将机械抓手旋转180度，使用第二抓手将缸体铸件从模具中取出，然后将缸体搬运至其他周边设备进行后续处理，提高了生产效率。

Description

机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别是涉及一种机械抓手。

背景技术

压铸件的市场领域包括汽车、摩托车、通信、仪器仪表、家电、玩具、IT等产业，随着我国汽车轻量化和节能环保要求的提高，使得压铸业得到迅速发展，尤其是汽车行业的压铸件生产水平及产量越来越高，因此对整个汽车行业压铸件的生产效率也有了更高的要求。

现在的整个压铸行业的自动化程度不高，对大型复杂铸件的生产，例如发动机缸体，主要还是靠人工完成缸套镶件的放置和铸件的取出，即通过人工将缸套镶件放置在压铸机上进行压铸，在压铸完成后，工人手工将铸件从压铸机上拿下，而由于压铸工序的前后工序均由自动化机器人在完成，由于是在压铸机上的动模和定模之间操作，车间的工作环境温度较高、工件质量大，给工人带来一定的危险，同时生产效率低、取出后的缸体铸件无法与后续设备实现联动。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机械抓手，主要目的在于使其能够自动抓取缸套及缸体。为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

本实用新型实施例提供了一种机械抓手，其包括：

安装底座；用于将所述机械抓手连接于机械臂；

第一抓手，安装于所述安装底座的第一面，所述第一抓手包括多个并排设置的用于抓取缸套的单爪；

第二抓手，所述第二抓手安装于与所述安装底座的第一面相对的第二面，所述第二抓手包括两个平行设置的用于夹取缸体的夹爪。

驱动部件，用于驱动所述第一抓手及所述第二抓手运动。

前述的机械抓手，其中所述驱动部件采用能够耐受200至300摄氏度的温度的气缸。

前述的机械抓手，其中所述的第一抓手及所述第二抓手均设置有自锁功能，当所述第一抓手及所述第二抓手抓紧工件后，所述第一抓手及所述第二抓手能够锁定当前位置。

前述的机械抓手，其中所述的第一抓手及所述第二抓手上设置有传感器，当在抓取过程中出现工件掉落时，所述传感器能够发出提示。

前述的机械抓手，所述第二抓手的每个所述夹爪均采用45号钢，并做渗碳处理。

前述的机械抓手，其中所述的第二抓手的每个所述夹爪上设置有缸体定位块，用于对待抓取缸体进行定位。

前述的机械抓手，其中所述的安装底座上还设置有法兰连接部，所述安装底座通过所述法兰连接部安装于所述机械臂上。

前述的机械抓手，其中所述的安装底座采用铝合金材料制成。

借由上述技术方案，本实用新型机械抓手至少具有下列优点：

本实用新型技术方案中，机械抓手包括：安装底座、第一抓手及第二抓手及驱动部件。其中安装底座用于将所述机械抓手连接于机械臂，第一抓手安装于所述安装底座的第一面，所述第一抓手包括多个并排设置的用于抓取缸套的单爪，第二抓手安装于与所述安装底座的第一面相对的第二面，所述第二抓手包括两个平行设置的用于夹取缸体的夹爪。驱动部件，用于驱动所述第一抓手及所述第二抓手运动。现有技术中，整个压铸行业的自动化程度不高，例如发动机缸体在生产过程中，主要还是靠人工完成缸套镶件的放置和铸件的取出，即通过人工将缸套镶件放置在压铸机上进行压铸，在压铸完成后，工人手工将铸件从压铸机上拿下，在压铸机上的动模和定模之间操作，工作环境温度较高、工件质量大，给工人带来一定的危险，本实用新型提供的机械抓手，通过设置的安装底座安装于机器人的机械臂上，在使用时，首先通过安装在安装底座第一面的第一抓手来抓取缸套，将缸套放置于模具上进行压铸，当压铸完成后，机器人收到取件指令后，将抓手旋转180度，使用第二抓手将缸体铸件从模具中取出，然后将缸体搬运至其他周边设备进行后续处理，如去飞边、冷却等。使用机械抓手来代替人工完成缸套镶件的放置和铸件的取出，能够提高生产效率，同时降低由于车间的工作环境温度较高、工件质量大，给工人带来的危险。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的实施例提供的一种机械抓手的结构示意图；

图2是本实用新型的实施例提供的一种机械抓手的爆炸图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型申请的机械抓手，具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本实用新型实施例提供的机械抓手中，如图1所示，机械抓手包括：安装底座100、第一抓手200及第二抓手300。其中安装底座100用于将机械抓手连接于机械臂，第一抓手200安装于安装底座100的第一面，第一抓手200包括多个并排设置的用于抓取缸套的单爪，第二抓手300安装于与安装底座100的第一面相对的第二面，第二抓手300包括两个平行设置的用于夹取缸体的夹爪。驱动部件，用于驱动第一抓手及第二抓手运动，具体的，安装底座100包括上侧板7、下侧板26、左侧板15、右侧板6、第一连接板11、第二连接板12、第三连接板13及第四连接板14共计八块板，上侧板7、第二连接板12、第三连接板13、第四连接板14、下侧板26依次相连，与左侧板15、右侧板6共同形成安装底座100的封闭空间，其中左侧板15与右侧板6相对，上侧板7与下侧板26相对，第一侧板11安装在第三侧板13上，在第一侧板11上还设置有管线护头10。其中第一抓手200安装在安装底座100的第一面，即安装在左侧板15上，第二抓手300安装于与安装底座100的与第一面相对的第二面上，即安装在右侧板6上，具体的，第一抓手200包括多个并排设置的用于抓取缸套的单爪，具体的包括：安装于左侧板15的固定底座16，嵌套于固定底座16上的三爪气缸17，连接于第一抓手200及安装底座100的导向轴23及垫片24，在三爪气缸17相连接的第一固定支架18，及设置于第一固定支架18上的第二固定支架19，第一固定支架18上及第二固定支架19用于固定待抓取缸套，第一抓手200还包括缸套定位装置，缸套定位装置包括缸套定位块20，缸套定位套21，缸套定位底板22，缸套定位底板22安装于左侧板15上，缸套定位套21套设在缸套定位块20上，安装于缸套定位底板22上，用于对待抓取缸套进行定位，当机械抓手进行工作时，缸套定位装置能够对待抓取缸套进行定位，缸套定位块能够深入至缸套内，当待抓取缸套位置确定后，第一抓手的三爪气缸17动作，对缸套进行抓取，相应的在安装底座内设置有导向气缸25，用于驱动导向轴23。第二抓手300安装于与安装底座100的第一面相对的第二面，即安装在安装底座100的右侧板6上，第二抓手300包括两个平行设置的用于夹取缸体的夹爪1，具体的，第二抓手还包括夹紧气缸27，及用于保护夹紧气缸27的第一防护罩3及第二防护罩4，夹紧气缸27用于驱动夹爪1，安装在右侧板6上，第二抓手300通过连接支架5连接于安装底座100。

本实用新型技术方案中，机械抓手包括：安装底座、第一抓手及第二抓手及驱动部件。其中安装底座用于将机械抓手连接于机械臂，第一抓手安装于安装底座的第一面，第一抓手包括多个并排设置的用于抓取缸套的单爪，第二抓手安装于与安装底座的第一面相对的第二面，第二抓手包括两个平行设置的用于夹取缸体的夹爪。驱动部件用于驱动第一抓手及第二抓手运动。现有技术中，整个压铸行业的自动化程度不高，例如发动机缸体在生产过程中，主要还是靠人工完成缸套镶件的放置和铸件的取出，即通过人工将缸套镶件放置在压铸机上进行压铸，在压铸完成后，工人手工将铸件从压铸机上拿下，而由于压铸工序的前后工序均由自动化机器人在完成，由于是在压铸机上的动模和定模之间操作，车间的工作环境温度较高、工件质量大，给工人带来一定的危险，本实用新型提供的机械抓手，通过设置的安装底座安装于机器人的机械臂上，在使用时，首先通过安装在安装底座第一面的第一抓手来抓取缸套，将缸套放置于模具上进行压铸，当压铸完成后，机器人收到取件指令后，将抓手旋转180度，使用第二抓手将缸体铸件从模具中取出，然后将缸体搬运至其他周边设备进行后续处理，如去飞边、冷却等。使用机械抓手来代替人工完成缸套镶件的放置和铸件的取出，能够提高生产效率，同时降低由于车间的工作环境温度较高、工件质量大，给工人带来的危险。

进一步的，本实用新型实施例提供的机械抓手中，驱动部件采用耐高温气缸，由于本机械抓手通常在200至300摄氏度的高温环境下工作，且需要将待抓取缸套放置于磨具上进行压铸，再将压铸好的缸体从模具上拿下，因此需要使用耐高温的气缸，该气缸应能够耐受200至300摄氏度的高温，耐高温气缸采用高碳合金钢铸造，抗腐蚀性强，同时活塞密封件可采用聚四氟乙烯材质，能够保证在高温情况下不变形，有效地保证气缸的密封性。

进一步的，本实用新型实施例提供的机械抓手中，第一抓手及第二抓手均设置有自锁功能，当第一抓手及第二抓手抓紧工件后，第一抓手及第二抓手能够锁定当前位置。这里的第一抓手及第二抓手分别通过与其连接机器人来控制，可以通过可编程逻辑控制器对机械抓手进行控制，使其具有自锁功能，即当第一抓手及第二抓手抓紧工件后，第一抓手的每个单爪及第二抓手的夹爪均锁定当前位置，在未接受指令时，能够保证第一抓手及第二抓手上的工件不掉落，从而降低生产过程中发生意外的几率。

进一步的，本实用新型实施例提供的机械抓手中，第一抓手及第二抓手上设置有传感器，当在抓取过程中出现工件掉落时，传感器能够发出提示。在第一抓手及第二抓手上设置有传感器，当由于意外工件发生掉落，或没抓到位时，传感器能够发生声音或光警报，从而提示工作人员对机械抓手进行紧急制动，进一步的提高了机械抓手工作的安全性。

进一步的，本实用新型实施例提供的机械抓手中，第二抓手的每个夹爪均采用45号钢，并做渗碳处理。45号钢又叫油钢，渗碳处理，指为增加钢件表层的含碳量和形成一定的碳浓度梯度，将钢件在渗碳介质中加热并保温使碳原子渗入表层的化学热处理工艺。做渗碳处理后，能够保证第二抓手的每个夹爪具有耐磨性和足够的摩擦力，保证在抓取整个铸件时的稳定性。

进一步的，如图2所示，本实用新型实施例提供的机械抓手中，第二抓手300的每个夹爪1上设置有缸体定位块2，用于对待抓取缸体进行定位。

进一步的，如图2所示，本实用新型实施例提供的机械抓手中，安装底座100上还设置有法兰连接部，安装底座100通过法兰连接部安装于机械臂上。具体的法兰连接部包括：法兰连接板8及法兰9。法兰连接部8通过安装螺丝安装在上侧板7的上面，法兰9安装在法兰连接板8上，用于将机械抓手安装于机械臂上。

进一步的，如图2所示，本实用新型实施例提供的机械抓手中，安装底座采用铝合金材料加工，当安装底座全部采用铝合金材料加工时，用以减轻机械抓手的重量，使得机械抓手运行的更平稳。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种机械抓手，其特征在于，其包括：

安装底座，用于将所述机械抓手连接于机械臂；

第一抓手，安装于所述安装底座的第一面，所述第一抓手包括多个并排设置的用于抓取缸套的单爪；

第二抓手，所述第二抓手安装于与所述安装底座的第一面相对的第二面，所述第二抓手包括两个平行设置的用于夹取缸体的夹爪；

驱动部件，用于驱动所述第一抓手及所述第二抓手运动。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，

所述驱动部件采用能够耐受200至300摄氏度的温度的气缸。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，

所述第一抓手及所述第二抓手均设置有自锁功能，当所述第一抓手及所述第二抓手抓紧工件后，所述第一抓手及所述第二抓手能够锁定当前位置。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，

所述第一抓手及所述第二抓手上设置有传感器，当在抓取过程中出现工件掉落时，所述传感器能够发出提示。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，

所述第二抓手的每个所述夹爪均采用45号钢，并做渗碳处理。

6.根据权利要求5所述的机械抓手，其特征在于，

所述第二抓手的每个所述夹爪上设置有缸体定位块，用于对待抓取缸体进行定位。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，

所述安装底座上还设置有法兰连接部，所述安装底座通过所述法兰连接部安装于所述机械臂上。

8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于，

所述安装底座采用铝合金材料制成。