CN206085044U - 一种桁架机器人的起升机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机器人的起升机构，包括底座，所述底座内固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的顶部固定连接有第一转动杆，所述主动齿轮的一侧连接有从动齿轮，所述底座的两侧水平方向上对称设有固定板，所述固定板靠近底座的一侧壁上均设有凹槽，两个凹槽内分别固定连接第一齿条和第二齿条，所述凹槽的下方设有滑槽，所述滑槽内设有滑轨，所述滑轨内滑动连接有万向轮，所述底座的底部固定连接有活动杆，所述活动杆的一侧壁上连接有第二驱动电机。本实用新型使起升机构不会因为受重物影响而导致起升机构偏移以及传输不准确现象的发生。

Description

一种桁架机器人的起升机构

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其涉及一种桁架机器人的起升机构。

背景技术

桁架机器人又叫直角坐标机器人，是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含三维空间正交平移的自动化设备。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

在加工车间内，由于桁架机器人需要对货物进行上下料、搬运和码垛等工作，一段时间后，机器人的Z轴壁上的起升机构在重物的作用力下，会导致起升机构形变发生弯曲或侧移，导致送料不精确。这给使用者带来极大的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种桁架机器人的起升机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种桁架机器人的起升机构，包括底座，所述底座为中空结构，所述底座内固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的顶部固定连接有第一转动杆，所述第一转动杆与底座转动连接，所述主动齿轮的一侧连接有从动齿轮，所述从动齿轮竖直方向上设有通孔，所述通孔内固定连接有第二转动杆，所述第二转动杆与底座转动连接，所述主动齿轮和从动齿轮的侧壁均延伸至底座的外侧，所述底座的两侧水平方向上对称设有固定板，所述固定板靠近底座的一侧壁上均设有凹槽，两个凹槽内分别固定连接第一齿条和第二齿条，所述主动齿轮和从动齿轮分别与第一齿条和第二齿条相匹配，所述凹槽的下方设有滑槽，所述滑槽内设有滑轨，所述滑轨内滑动连接有万向轮，所述万向轮的上方固定连接有连接板，所述连接板与底座的外壁固定连接，所述底座的底部固定连接有活动杆，所述活动杆的顶部一侧穿过底座，所述活动杆的一侧壁上连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机与底座外壁固定连接。

优选的，所述底座的顶部的底部的内壁上均设有置物槽，所述置物槽内转动连接有第二转动杆，所述第一转动杆与底座的连接方式和第二转动杆与底座的连接方式相同。

优选的，所述第一驱动电机的数量为两个，所述第一驱动电机对称分布在底座底部内壁的边缘处。

优选的，所述固定板的顶部横截面为矩形或环形，所述固定板的两侧壁上均设有限位板，所述限位板与固定板相匹配，且限位板通过紧固件与固定板固定连接。

本实用新型中，通过主动齿轮、从动齿轮和齿条使起升机构始终在同一水平面上移动，通过万向轮和两个连接板使起升机构重量均匀分布在固定板上，通过第二驱动电机使起升机构在竖直方向上移动，通过限位板使起升机构便于安装与维修，使起升机构不会因为受重物影响而导致起升机构偏移以及传输不准确现象的发生，结构简单，操作方便，便于维修，延长了设备使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种桁架机器人的起升机构的结构示意图。

图中：1底座、2第一驱动电机、3主动齿轮、4从动齿轮、5第二转动杆、6第一齿条、7固定板、8连接板、9万向轮、10活动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1，一种桁架机器人的起升机构，包括底座1，底座1为中空结构，底座1内固定连接有第一驱动电机2，第一驱动电机2的输出端固定连接有主动齿轮3，主动齿轮3的顶部固定连接有第一转动杆，第一转动杆与底座1转动连接，主动齿轮3的一侧连接有从动齿轮4，从动齿轮4竖直方向上设有通孔，通孔内固定连接有第二转动杆5，第二转动杆5与底座1转动连接，主动齿轮3和从动齿轮4 的侧壁均延伸至底座1的外侧，底座1的两侧水平方向上对称设有固定板7，固定板7靠近底座1的一侧壁上均设有凹槽，两个凹槽内分别固定连接第一齿条6和第二齿条，主动齿轮3和从动齿轮4分别与第一齿条6和第二齿条相匹配，凹槽的下方设有滑槽，滑槽内设有滑轨，滑轨内滑动连接有万向轮9，万向轮9的上方固定连接有连接板8，连接板8与底座1的外壁固定连接，底座1的底部固定连接有活动杆10，活动杆10的顶部一侧穿过底座1，活动杆10的一侧壁上连接有第二驱动电机，第二驱动电机与底座1外壁固定连接，底座1的顶部的底部的内壁上均设有置物槽，置物槽内转动连接有第二转动杆5，第一转动杆与底座1的连接方式和第二转动杆5与底座1的连接方式相同，第一驱动电机2的数量为两个，第一驱动电机2对称分布在底座1底部内壁的边缘处，固定板7的顶部横截面为矩形或环形，固定板7的两侧壁上均设有限位板，限位板与固定板7相匹配，且限位板通过紧固件与固定板7固定连接，第一驱动电机2带动主动齿轮3转动，从动齿轮4跟着主动齿轮3转动，主动齿轮3和从动齿轮4分别在第一齿条6和第二齿条上移动，从而起升机构在两个固定板7之间移动，连接板8底部的万向轮9在滑槽内移动，最后第二驱动电机带动活动杆10移动。使起升机构始终保持水平方向运动，不会因为起升机构因受重物影响而导致起升机构偏移以及传输不准确现象的发生。

工作原理：第一驱动电机2带动主动齿轮3转动，从动齿轮4跟着主动齿轮3转动，主动齿轮3和从动齿轮4分别在第一齿条6和第二齿条上移动，从而起升机构在两个固定板7之间移动，连接板8底部的万向轮9在滑槽内移动，最后第二驱动电机带动活动杆10移动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种桁架机器人的起升机构，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)为中空结构，所述底座(1)内固定连接有第一驱动电机(2)，所述第一驱动电机(2)的输出端固定连接有主动齿轮(3)，所述主动齿轮(3)的顶部固定连接有第一转动杆，所述第一转动杆与底座(1)转动连接，所述主动齿轮(3)的一侧连接有从动齿轮(4)，所述从动齿轮(4)竖直方向上设有通孔，所述通孔内固定连接有第二转动杆(5)，所述第二转动杆(5)与底座(1)转动连接，所述主动齿轮(3)和从动齿轮(4)的侧壁均延伸至底座(1)的外侧，所述底座(1)的两侧水平方向上对称设有固定板(7)，所述固定板(7)靠近底座(1)的一侧壁上均设有凹槽，两个凹槽内分别固定连接第一齿条(6)和第二齿条，所述主动齿轮(3)和从动齿轮(4)分别与第一齿条(6)和第二齿条相匹配，所述凹槽的下方设有滑槽，所述滑槽内设有滑轨，所述滑轨内滑动连接有万向轮(9)，所述万向轮(9)的上方固定连接有连接板(8)，所述连接板(8)与底座(1)的外壁固定连接，所述底座(1)的底部固定连接有活动杆(10)，所述活动杆(10)的顶部一侧穿过底座(1)，所述活动杆(10)的一侧壁上连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机与底座(1)外壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的起升机构，其特征在于，所述底座(1)的顶部的底部的内壁上均设有置物槽，所述置物槽内转动连接有第二转动杆(5)，所述第一转动杆与底座(1)的连接方式和第二转动杆(5)与底座(1)的连接方式相同。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的起升机构，其特征在于，所述第一驱动电机(2)的数量为两个，所述第一驱动电机(2)对称分布在底座(1)底部内壁的边缘处。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的起升机构，其特征在于，所述固定板(7)的顶部横截面为矩形或环形，所述固定板(7)的两侧壁上均设有限位板，所述限位板与固定板(7)相匹配，且限位板通过紧固件与固定板(7)固定连接。