CN206050090U - 智能控制光电吊舱 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于机载的智能控制光电吊舱,主要包括方位传动装置、俯仰传动装置、成像传感平台、两轴陀螺稳定系统和减震器组合。为有效实现大纵深全天候实时远程勤务目的，获取回传清晰的情报信息及图像画面，提供了卓有成效的手段。本实用新型可军/民两用，广泛用于在复杂条件下全天候的侦察、拯灾、巡视等领域。

Description

智能控制光电吊舱

技术领域

本实用新型涉及智能控制下的高空现代摄像技术，尤其涉及一种智能控制光电吊舱，可广泛用于全天候下多地域机载远程侦察、跟踪、巡视、拯灾等军/民用途，并能实时回传视频图像和记录采集情报信息。

背景技术

为了实现获得远程实时情报，又不受地域、气候等条件局限，当今人们把一种能够智能控制的多光合一的光、机、电组合装置，俗称智控光电吊舱，用机载的方式有效配置，而人们在地面接收站遥控操作，就能实时看到远程回传的侦察信息和清晰的视频图像，实现知己之彼，掌控千里。

目前惯用的光电吊舱结构组成，实现方式有多种：按载体形式分，机载的叫吊舱，装在舰船、战车等移动平台上用的叫云台，装在导弹内的叫导引头，装在静止载体上的叫探头；按摄像系统功能分，有可见光的，可见光和红外光并用的，也有可见光、红外光、激光三光合一的。可见光只能满足晴天和多云天气，红外光可满足夜间、云雾天气和隐身伪装目标，激光可满足远程测距和补充光源。

作为机载吊舱而言,对其自重是严格要求的,对其技术又是追求完美的,对其使用环境又是苛刻无比的,诸矛盾的交织局限让人困窘无奈。譬如:选用各器件的型体和重量与总体和总重量的匹配、使用环境与环保措施的匹配、性能与性价比的匹配等等。渴望选用器件功能优化的同时,尽可能做到轻质小型化,质地优良轻质耐用的新材料发掘对高科技技术支撑更是期待。

实用新型内容

本实用新型公开一种智能控制光电吊舱，其能够用于机载，也可以根据用途，变换安装方式用于别的载体。

本实用新型的技术方案是:

一种智能控制光电吊舱，包括方位传动装置、俯仰传动装置以及设置其内部的成像传感平台、两轴陀螺稳定系统和减震器组合；其中：

俯仰传动装置位于方位传动装置的下方,通过隐藏在叉形回转体内的一组螺钉连接；

成像传感平台位于俯仰传动装置的俯仰球体内，透过在俯仰球体前盖上设有的第一成像窗口、第二成像窗口、第三成像窗口来工作,随球体在俯仰-100°至+30°，方位360°视野范围内捕捉目标；

两轴光纤陀螺稳定系统中,方位陀螺的安装基面与陀螺支架呈水平连接，俯仰陀螺的安装基面与组合框架内侧面呈垂面连接；

减震器组合共设六个,环绕方位固定座等高均布，所述减震器组合的一端与吊舱负载连接，另一端与载体连接。

其中，所述方位传动装置包括：方位固定座、第一螺钉、向心推力球轴承、汇流环、方位轴、第二螺钉、方位过渡轴、第一轴承盖、方位电机组合、第三螺钉、汇流环座、第四螺钉、方位旋变轴、第五螺钉、第一密封圈、盖板、压盖、第六螺钉、第一长螺栓、驱动板、第一深沟球轴承、孔用挡圈、第七螺钉、螺柱、方位旋变器组合；

其连接关系为：一对向心推力球轴承，按面对面组合装入方位固定座的轴承孔内，用第一轴承盖封压，再用第一螺钉固连，让盖的端面贴紧轴承外圈,形成轴承外圈的轴向约束连接；取方位轴由上往下装入已形成轴向约束的轴承内孔，直至轴肩贴住轴承上端面,再把方位过渡轴与露出轴承下端面的方位轴部分配合，借助第二螺钉与方位轴的轴端面对接，形成轴承内圈的轴向约束连接,由此形成方位旋转副固定端支点；方位电机组合的转子内孔套在方位轴的另一端，定子壳装入方位固定座的一阶孔内，并用第三螺钉紧固连接，再把方位旋变轴装入转子内孔的另一端，通过第一长螺栓把旋变轴、转子、方位轴三者连成一体，完成方位驱动的电机组合连接；第一深沟球轴承置入方位旋变轴孔内，挡圈随之跟进推入孔内挡圈沟槽实现连接，用于约束轴承轴向运动；方位旋变器组合的转子内孔套入方位旋变轴的轴颈，定子壳装入方位固定座的二阶孔内并用第二螺钉固定连接，再用压盖封压转子端面，通过第六螺钉固定连接，这时方位旋变器组合连接完成；其次，把汇流环座的内轴插入第一深沟球轴承的内孔做方位旋转副活动端支点，外壳内径与方位固定座上方凸台止口对接，通过第四螺钉固定；汇流环插入汇流环座、穿越方位旋变轴、方位轴，直至汇流环的端面止口贴靠汇流环座，然后用第四螺钉连接；4个螺柱拧入汇流环座，支撑出一个空间平面通过第七螺钉来连接驱动板；最后，把第一密封圈置于方位固定座的密封沟槽内，用盖板封口，通过第五螺钉压紧连接。

其中，所述俯仰传动装置包括：叉形回转体、俯仰限位柱、电机座、俯仰电机组合、俯仰电机轴、第二长螺栓、第二轴承盖、第二深沟球轴承、第八螺钉、俯仰球体、第九螺钉、第十螺钉、俯仰旋变器组合、压圈、俯仰旋变轴、第十一螺钉、第三轴承盖、紧固环、旋变座、陀螺支架、第十二螺钉、小密封垫、透盖板、大密封垫、螺母、第二密封圈、第三密封圈、第十三螺钉、平衡块；

其连接关系为：电机座的轴承孔内置入第二深沟球轴承,第三轴承盖跟进贴压轴承的外圈,通过第十螺钉连接来约束轴承外圈；再把第三密封圈置入电机座设定的内孔密封沟槽,俯仰电机轴小头由电机座装有第一密封圈侧的孔内通过密封圈,再过轴承内孔直至轴肩靠住轴承内圈端面,第二轴承盖穿过电机轴贴靠轴承内圈的另一端面,通过第十螺钉连接来约束轴承内圈；俯仰电机组合的转子内孔穿过电机轴,用第二长螺栓把转子与电机轴连接为一体、定子壳装入机座通过第八螺钉连接,这时俯仰驱动的电机组合连接完成；旋变座的轴承孔内置入第二深沟球轴承,第三轴承盖跟进贴压轴承的外圈端面,通过第十螺钉连接来约束轴承外圈；再把第三密封圈置入旋变座设定的内孔密封沟槽,俯仰旋变轴小头由旋变座装有第一密封圈侧的孔内通过密封圈,再过轴承内孔直至轴肩靠住轴承内圈端面；俯仰旋变器组合的转子内孔穿过俯仰旋变轴,借助压圈、用第十一螺钉,实现旋变转子与旋变轴连接,而定子壳装入旋变座通过紧固环扣压、用第八螺钉连接,这时俯仰传动的旋变器组合连接完成；俯仰球体外侧与俯仰限位柱连接,内侧在限位柱螺纹端背螺母锁紧,然后插入叉形回转体内侧,让带限位柱的侧面朝向叉体待装电机的孔,这时把上述完成连接关系的两部件端面密封槽内分别置入第二密封圈,从叉形回转体两外侧设定的孔口分别推入,同时对接俯仰球体的同心孔,通过第九螺钉,内侧连接俯仰球体与俯仰电机轴、俯仰旋变轴,外侧让电机座、旋变座与叉形回转体连接；这时,还要关注限位柱在电机座与俯仰球体之间的相位关系；其次，将陀螺支架、小密封垫、透盖板、大密封垫分别通过第十二螺钉与叉形回转体连接；平衡块最终根据整机重心平衡工况确定后，通过第十三螺钉连接与俯仰球体内；被夹装在俯仰球体两侧的第二密封圈起到对球体的端面静密封作用,而夹在转轴与座圈之间的第三密封圈起着保护轴承,轴向动态密封作用。

其中，所述成像传感平台主要包括:长波红外成像系统、组合卡头、组合框架、中波红外成像系统、可见光成像系统光纤陀螺、接口板；

其连接关系为：以组合框架为连接主体，长波红外成像系统借助组合卡头与组合框架连接，中波红外成像系统、可见光成像系统、光纤陀螺、接口板分别通过各自的接口位置直接与组合框架对接。

与现有技术相比，本实用新型的上述方案至少具有以下有益效果：

(1)本实用新型结构配置主要考虑了适宜机载空情的外形及减震装置；隔离来自载体产生各种变姿运动扰动及满足调整视场需求的方位、俯仰直驱旋转功能；以及设有空间位标精准、确保图像画面清晰的两轴陀螺稳定系统；为满足大纵深全天候勤务需求，成像传感平台配备有中波红外成像系统、长波红外成像系统、可见光成像系统,固定在一个组合框架上，装在密闭的球体内，能够有效实现实时远程侦察目的，并能获得回传清晰的情报信息及视频画面。

(2)本实用新型的方位传动装置结构实现了顺轴线串联全对称布局，优点有二：一则重心在轴线，回转平稳，二则动力源和信号源同轴同步定轴转动，还获得较大的轴承支点跨距，其中的下部支点用一对向心推力球轴承成面对面组合使用,做固定端回转支撑，上部配用深沟球轴承做活动端支撑，可有效承受因重力加速度产生的轴向力和抵御风力侧摆。

(3)本实用新型在地面工作站配备有操控平台，实现人/机远程遥控、切换工作模态、视频图像的信息记录和浏览。上述方案彰显了集飞行载体、现代光学成像技术、高精度光纤陀螺稳定技术、自动控制伺服技术、远程遥控技术、视频传媒技术为一体的合成技术的成熟发展和广泛应用。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的使用状态图；

图2为本实用新型的方位传动装置构成及连接关系；

图3为本实用新型的俯仰传动装置构成及连接关系；

图4为本实用新型的成像传感平台；

图5为本实用新型的两轴陀螺稳定系统。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。并且下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

下面结合附图对所述实施列作进一步详细的说明：

如图1、5所示，为所述实用新型的使用状态概貌，本实用新型提供一种智能控制光电吊舱，其包括方位传动装置1、俯仰传动装置2以及设置其内部的成像传感平台、两轴陀螺稳定系统和减震器组合7；其中：俯仰传动装置2位于方位传动装置1的下方,通过隐藏在叉形回转体301内的一组螺钉连接；成像传感平台位于俯仰传动装置2的俯仰球体内，透过在俯仰球体前盖上设有的第一成像窗口、第二成像窗口、第三成像窗口来工作,即中波红外窗口6、长波红外窗口4、可见光窗口5；随球体在俯仰-100°至+30°，方位360°视野范围内捕捉目标；如图5所示，所述两轴光纤陀螺稳定系统包括：方位陀螺501和俯仰陀螺502，前者的安装基面与陀螺支架320呈水平连接，后者的安装基面与组合框架403内侧立面呈垂面连接。它们分工稳定来自各自系统的震颤。减震器组合7共设六个,环绕方位固定座201等高均布，减震器组合7的一端与吊舱负载连接，另一端与载体连接。此外，在俯仰球体前盖上设有干燥剂储窗3，干燥剂储窗3用于储存和观察干燥剂及掌控球体内部潮湿度；俯仰球体可高低转动-100°--+30°；俯仰传动装置2位于方位传动装置1的下方，由隐藏在叉形回转体301内的一组螺钉连接，相对方位固定座201可360°水平转动,同时,方位固定座201内的凹形环状沟槽A1与叉形回转体301内的凸起环状台A2构成迷宫密封堤，用于阻水防尘；在方位固定座201外围设有均布的六个减震器组合7，用于隔离来自载体的震颤并与载体呈悬浮式对接，还有两个连接器端口8对外，用于传导内外信息。

这里需要补充提示，针对俯仰球体内要求充氮气用户，最终调试后用硅酯导电胶分段填充堵塞过线与通道之间的缝隙，密闭球体；要求电磁屏蔽的，各处密封和玻璃窗口尺寸可兼容，换用有屏蔽功能的材料即可。

如图2所示，所述方位传动装置包括：方位固定座201、第一螺钉202、向心推力球轴承203、汇流环204、方位轴205、第二螺钉206、方位过渡轴207、第一轴承盖208、方位电机组合209、第三螺钉210、汇流环座211、第四螺钉212、方位旋变轴213、第五螺钉214、第一密封圈215、盖板216、压盖217、第六螺钉218、第一长螺栓219、驱动板220、第一深沟球轴承221、孔用挡圈222、第七螺钉223、螺柱224、方位旋变器组合225。

其连接关系为：一对向心推力球轴承203，按面对面组合装入方位固定座201的承孔内，用第一轴承盖208封压，再用第一螺钉202固连，让第一轴承盖208的端面贴紧轴承外圈，形成轴承的轴向约束连接；取方位轴205由上往下装入已形成轴向约束的轴承内孔，直至轴肩贴住轴承上端面,再把方位过渡轴207与露出轴承下端面的方位轴部分配合，借助第二螺钉206与方位轴205的轴端面对接，形成轴承内圈的轴向约束连接,由此形成方位旋转副固定端支点；方位电机组合209的转子内孔套在方位轴205的另一端，定子壳装入方位固定座201的一阶孔内，并用第三螺钉210紧固连接，再把方位旋变轴213装入转子内孔的另一端，通过第一长螺栓219把旋变轴、转子、方位轴三者连成一体，这时方位驱动的电机组合连接完成；第一深沟球轴承221置入方位旋变轴213孔内，挡圈222随之跟进推入孔内沟槽实现连接，用于约束轴承轴向运动；方位旋变器组合225的转子内孔套入方位旋变轴213的轴颈，定子壳装入方位固定座201的二阶孔内并用第二螺钉206固定连接，再用压盖217封压转子端面，通过第六螺钉218固定连接，这时方位旋变器组合连接完成；其次，把汇流环座211的内轴插入第一深沟球轴承221的内孔做方位回转支点，外壳内径与方位固定座201上方凸台止口对接，通过第四螺钉212固定；汇流环204插入汇流环座211、穿越方位旋变轴213、方位轴205，直至汇流环的端面止口贴靠汇流环座211，然后用第四螺钉212固定连接；4个螺柱224拧入汇流环座211，支撑出一个空域平面通过第七螺钉223来连接驱动板220；最后，把第一密封圈215置于方位固定座201的密封槽内，用盖板216封口，通过第五螺钉214压紧连接。

如图3所示，所述俯仰传动装置包括：叉形回转体301、俯仰限位柱302、电机座303、俯仰电机组合304、俯仰电机轴305、第二长螺栓306、第二轴承盖307、第二深沟球轴承308、第八螺钉309、俯仰球体310、第九螺钉311、第十螺钉312、俯仰旋变器组合313、压圈314、俯仰旋变轴315、第十一螺钉316、第三轴承盖317、紧固环318、旋变座319、陀螺支架320、第十二螺钉321、小密封垫322、透盖板323、大密封垫324、螺母325、第二密封圈326、第三密封圈327、第十三螺钉328、平衡块329；

其连接关系为：电机座303的轴承孔内置入第二深沟球轴承308，第三轴承盖317跟进贴压轴承的外圈，通过第十螺钉312连接来约束轴承外圈；再把第三密封圈327置入电机座303设定的孔内密封沟槽，俯仰电机轴305小头由电机座303装有第一密封圈侧的孔内通过密封圈，再过轴承内孔直至轴肩靠住轴承内圈端面，第二轴承盖307穿过电机轴贴靠轴承内圈的另一端面，通过第十螺钉312连接来约束轴承内圈；俯仰电机组合304的转子内孔穿过电机轴，用第二长螺栓306把转子与电机轴连接为一体、定子壳装入机座303通过第八螺钉309连接，这时俯仰驱动的电机组合连接完成；旋变座319的承孔内置入第二深沟球轴承308，第三轴承盖317跟进贴压轴承的外圈，通过第十螺钉312连接来约束轴承外圈；再把第三密封圈327置入旋变座319设定的孔内密封沟槽，俯仰旋变轴315小头由旋变座319装有第一密封圈侧的孔内通过密封圈，再过轴承内孔直至轴肩靠住轴承内圈端面；俯仰旋变器组合313的转子内孔穿过俯仰旋变轴315，借助压圈314、用第十一螺钉316，实现旋变转子与旋变轴连接，而定子壳装入旋变座319通过紧固环318扣压、用第八螺钉309连接，这时俯仰传动的旋变器组合连接完成；俯仰球体310外侧与俯仰限位柱302连接，内侧在限位柱螺纹端背螺母325锁紧，然后插入叉形回转体301内侧，让带限位柱的侧面朝向叉体上待装电机轴的孔，这时把上述完成连接关系的两部件端面密封槽内分别置入第二密封圈326，从叉形回转体301两外侧设定的孔口分别推入，同时对接俯仰球体310的同心孔，通过第九螺钉311，内侧连接俯仰球体310与俯仰电机轴305、俯仰旋变轴315，外侧让电机座303、旋变座319与叉形回转体301连接。这时，还要关注限位柱在电机座与俯仰球体之间的相位关系。其次，将陀螺支架320、小密封垫322、透盖板323、大密封垫324分别通过第十二螺钉321与叉形回转体301连接。平衡块329最终根据整机重心平衡工况确定后，通过第十三螺钉328，连接与俯仰球体310内。被夹装在俯仰球体两侧的第二密封圈326起到对球体的端面静密封作用，而夹在转轴与座圈之间的第三密封圈327起着保护轴承的轴向动态密封作用。

如图4所示，所述成像传感平台主要包括:长波红外成像系统401、组合卡头402、组合框架403、中波红外成像系统404、可见光成像系统405、光纤陀螺502、接口板406；

其连接关系为：以组合框架403为连接主体，长波红外成像系统401借助组合卡头402与组合框架403连接，中波红外成像系统404、可见光成像系统405、光纤陀螺502、接口板406分别通过各自的接口位置直接与组合框架403对接。

如图5所示，所述两轴光纤陀螺稳定系统包括：方位陀螺501和俯仰陀螺502，前者的安装基面与陀螺支架320呈水平连接，后者的安装基面与组合框架403内侧立面呈垂面连接。它们分工稳定来自各自系统的震颤。

本实用新型从使用背景、实施例阐述、结构组成全面考虑了其独具的特征。而且该结构组成具有宽泛的变数组合和使用领域，极具引伸演化潜能，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围之内。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

Claims (4)

1.一种智能控制光电吊舱，其特征在于,包括方位传动装置(1)、俯仰传动装置(2)以及设置其内部的成像传感平台、两轴陀螺稳定系统和减震器组合(7)；其中：

俯仰传动装置(2)位于方位传动装置(1)的下方,通过隐藏在叉形回转体(301)内的一组螺钉连接；

成像传感平台位于俯仰传动装置的俯仰球体(310)内，透过在俯仰球体前盖上设有的第一成像窗口(4)、第二成像窗口(5)、第三成像窗口(6)来工作,随球体在俯仰-100°至+30°，方位360°视野范围内捕捉目标；

两轴光纤陀螺稳定系统中,方位陀螺(501)的安装基面与陀螺支架(320)呈水平连接，俯仰陀螺(502)的安装基面与组合框架(403)内侧面呈垂面连接；

减震器组合(7)共设六个,环绕方位固定座(201)等高均布，所述减震器组合(7)的一端与吊舱负载连接，另一端与载体连接。

2.根据权利要求1所述的智能控制光电吊舱，其特征在于,所述方位传动装置(1)包括：方位固定座(201)、第一螺钉(202)、向心推力球轴承(203)、汇流环(204)、方位轴(205)、第二螺钉(206)、方位过渡轴(207)、第一轴承盖(208)、方位电机组合(209)、第三螺钉(210)、汇流环座(211)、第四螺钉(212)、方位旋变轴(213)、第五螺钉(214)、第一密封圈(215)、盖板(216)、压盖(217)、第六螺钉(218)、第一长螺栓(219)、驱动板(220)、第一深沟球轴承(221)、孔用挡圈(222)、第七螺钉(223)、螺柱(224)、方位旋变器组合(225)；

其连接关系为：一对向心推力球轴承(203)，按面对面组合装入方位固定座(201)的轴承孔内，用第一轴承盖(208)封压，再用第一螺钉(202)固连，让盖的端面贴紧轴承外圈,形成轴承外圈的轴向约束连接；取方位轴(205)由上往下装入已形成轴向约束的轴承内孔，直至轴肩贴住轴承上端面,再把方位过渡轴(207)与露出轴承下端面的方位轴部分配合，借助第二螺钉(206)与方位轴(205)的轴端面对接，形成轴承内圈的轴向约束连接,由此形成方位旋转副固定端支点；方位电机组合(209)的转子内孔套在方位轴(205)的另一端，定子壳装入方位固定座(201)的一阶孔内，并用第三螺钉(210)紧固连接，再把方位旋变轴(213)装入转子内孔的另一端，通过第一长螺栓(219)把旋变轴、转子、方位轴三者连成一体，完成方位驱动的电机组合连接；第一深沟球轴承(221)置入方位旋变轴(213)孔内，挡圈(222)随之跟进推入孔内挡圈沟槽实现连接，用于约束轴承轴向运动；方位旋变器组合(225)的转子内孔套入方位旋变轴(213)的轴颈，定子壳装入方位固定座(201)的二阶孔内并用第二螺钉(206)固定连接，再用压盖(217)封压转子端面，通过第六螺钉(218)固定连接，这时方位旋变器组合连接完成；其次，把汇流环座(211)的内轴插入第一深沟球轴承(221)的内孔做方位旋转副活动端支点，外壳内径与方位固定座(201)上方凸台止口对接，通过第四螺钉(212)固定；汇流环(204)插入汇流环座(211)、穿越方位旋变轴(213)、方位轴(205)，直至汇流环的端面止口贴靠汇流环座(211)，然后用第四螺钉(212)连接；4个螺柱(224)拧入汇流环座(211)，支撑出一个空间平面通过第七螺钉(223)来连接驱动板(220)；最后，把第一密封圈(215)置于方位固定座(201)的密封沟槽内，用盖板(216)封口，通过第五螺钉(214)压紧连接。

3.根据权利要求2所述的智能控制光电吊舱，其特征在于,所述俯仰传动装置包括：叉形回转体(301)、俯仰限位柱(302)、电机座(303)、俯仰电机组合(304)、俯仰电机轴(305)、第二长螺栓(306)、第二轴承盖(307)、第二深沟球轴承(308)、第八螺钉(309)、俯仰球体(310)、第九螺钉(311)、第十螺钉(312)、俯仰旋变器组合(313)、压圈(314)、俯仰旋变轴(315)、第十一螺钉(316)、第三轴承盖(317)、紧固环(318)、旋变座(319)、陀螺支架(320)、第十二螺钉(321)、小密封垫(322)、透盖板(323)、大密封垫(324)、螺母(325)、第二密封圈(326)、第三密封圈(327)、第十三螺钉(328)、平衡块(329)；

其连接关系为：电机座(303)的轴承孔内置入第二深沟球轴承(308),第三轴承盖(317)跟进贴压轴承的外圈,通过第十螺钉(312)连接来约束轴承外圈；再把第三密封圈(327)置入电机座(303)设定的内孔密封沟槽,俯仰电机轴(305)小头由电机座(303)装有第一密封圈侧的孔内通过密封圈,再过轴承内孔直至轴肩靠住轴承内圈端面,第二轴承盖(307)穿过电机轴贴靠轴承内圈的另一端面,通过第十螺钉(312)连接来约束轴承内圈；俯仰电机组合(304)的转子内孔穿过电机轴,用第二长螺栓(306)把转子与电机轴连接为一体、定子壳装入机座(303)通过第八螺钉(309)连接,这时俯仰驱动的电机组合连接完成；旋变座(319)的承孔内置入第二深沟球轴承(308),第三轴承盖(317)跟进贴压轴承的外圈端面,通过第十螺钉(312)连接来约束轴承外圈；再把第三密封圈(327)置入旋变座(319)设定的内孔密封沟槽,俯仰旋变轴(315)小头由旋变座(319)装有第一密封圈侧的孔内通过密封圈,再过轴承内孔直至轴肩靠住轴承内圈端面；俯仰旋变器组合(313)的转子内孔穿过俯仰旋变轴(315),借助压圈(314)、用第十一螺钉(316),实现旋变转子与旋变轴连接,而定子壳装入旋变座(319)通过紧固环(318)扣压、用第八螺钉(309)连接,这时俯仰传动的旋变器组合连接完成；俯仰球体(310)外侧与俯仰限位柱(302)连接,内侧在限位柱螺纹端背螺母(325)锁紧,然后插入叉形回转体(301)内侧,让带限位柱的侧面朝向叉体待装电机的孔,这时把上述完成连接关系的两部件端面密封槽内分别置入第二密封圈(326),从叉形回转体(301)两外侧设定的孔口分别推入,同时对接俯仰球体(310)的同心孔,通过第九螺钉(311),内侧连接俯仰球体(310)与俯仰电机轴(305)、俯仰旋变轴(315),外侧让电机座(303)、旋变座(319)与叉形回转体(301)连接；这时,还要关注限位柱在电机座与俯仰球体之间的相位关系；其次，将陀螺支架(320)、小密封垫(322)、透盖板(323)、大密封垫(324)分别通过第十二螺钉(321)与叉形回转体(301)连接；平衡块(329)最终根据整机重心平衡工况确定后，通过第十三螺钉(328)连接与俯仰球体(310)内；被夹装在俯仰球体两侧的第二密封圈(326)起到对球体的端面静密封作用,而夹在转轴与座圈之间的第三密封圈(327)起着保护轴承,轴向动态密封作用。

4.根据权利要求3所述的智能控制光电吊舱，其特征在于,所述成像传感平台主要包括:长波红外成像系统(401)、组合卡头(402)、组合框架(403)、中波红外成像系统(404)、可见光成像系统(405)、光纤陀螺(502)、接口板(406)；

其连接关系为：以组合框架(403)为连接主体，长波红外成像系统(401)借助组合卡头(402)与组合框架(403)连接，中波红外成像系统(404)、可见光成像系统(405)、光纤陀螺(502)、接口板(406)分别通过各自的接口位置直接与组合框架(403)对接。