CN107717942B - 一种小型侦察自平衡机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备控制领域，具体涉及一种小型侦察自平衡机器人。本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种小型侦察自平衡机器人，包含舱体，所述舱体包含舱体外壳和舱体内腔，在所述舱体上设有行走轮，在所述舱体内腔中设有陀螺仪。发明的目的是提供一种小型侦察自平衡机器人，在机器人内腔中内置陀螺仪来保持机器人自身平衡性，智能灵活。

Description

一种小型侦察自平衡机器人

技术领域

本发明涉及自动化设备控制领域，具体涉及一种小型侦察自平衡机器人。

背景技术

随着信息技术的发展和机械技术的成熟,机器人技术得到了广泛的应用和快速的进步,其中,尤其适用在电子侦察领域,在军事活动、反恐出警、抗险救灾等行动中，使用侦察机器人移动到危险区域，收集实时环境信息，并传送给后方人员。

如公开号为CN 106002915 A的中国专利文件，公开了一种抛投式两轮侦察机器人，具备行走机构、摄像机构和传送装置，能将区域内的环境信息捕捉收集并发送给控制中心，但存在一定的缺陷，一方面，体积较大，另一方面，需要使用平衡尾这样的部件来实现车体平衡，抖动大，稳定性不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种小型侦察自平衡机器人，在机器人内腔中内置陀螺仪来保持机器人自身平衡性，智能灵活。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自平衡侦查机器人，包含舱体和用于采集信息的数据采集组件，其特征在于，所述舱体上设有行走轮，所述舱体中设有陀螺仪。

作为本发明的优选，所述行走轮数量为两个,且分别安装在所述舱体侧端。

作为本发明的优选，所述行走轮包含行星轮组件和套设在所述行星轮组件外的轮体。

作为本发明的优选，在所述舱体外壳上设有向内凹陷的凹陷部，该种自平衡侦察机器人的电子元部件均设在所述凹陷部中。

作为本发明的优选，所述舱体的外壳上安装有用于加强传输信号的天线。

作为本发明的优选，所述舱体上开设有留槽，所述天线为环形天线且安装在所述留槽中。

作为本发明的优选，包含数据采集组件，所述数据采集组件包含多种类型的数据采集单元，部分数据采集单元设有数据采集窗口，所述数据采集窗口设在所述舱体外壳上。

作为本发明的优选，所述数据窗口上设有用于降低所述舱体内部温度的隔温涂层。

作为本发明的优选，所述舱体外壳上设有用于降低所述舱体内部温度的隔温涂层，或，所述舱体外壳由隔温材料制成。

作为本发明的优选，所述数据采集组件包含如下部件至少一种：测距仪、前置摄像头、气体检测仪、后置摄像头、湿温度传感器。

作为本发明的优选，所述舱体上还设有麦克风、喇叭。

作为本发明的优选，所述舱体中还设有锂电池、数图传电台、主控板和电机。

作为本发明的优选，所述舱体上还设有吊装横梁。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、本方案内置陀螺仪来保持机器人自身平衡性，更加智能灵活

2、本方案的凹陷式的圆柱舱体结构可以使元器件在外轮廓保护层内。

3、本方案采用行星减速器使轮子与减速器融为一体，将体积进一步缩小化。

4、本方案的两个圆形凹槽可以把环形的天线外置在舱体外，同时又不让天线容易损坏。

附图说明

图1是实施例1的示意图；

图2是图1的正面视图；

图3是图1的反面视图；

图4是实施例1的侧面剖视图；

图5是行走轮的结构图。

图中：1、舱体， 11、吊装横梁，12、留槽，2、行走轮，21、行星轮组件，22、轮体，31、测距仪，32、前置摄像头，33、喇叭，,34、照明灯，35、麦克风，36、气体检测仪，37、总开关，38、后置摄像头，39、湿温度传感器，电子部件，41、锂电池，42、数图传电台，43、陀螺仪，44、主控板，45、电机，5、环形天线。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1， 如图1所示，一种小型侦察自平衡机器人，包括舱体1。舱体1是机器人的主体部分，在舱体1的两侧设有行走轮2。如图5所示，行走轮2的结构和传统的行走轮结构不同，采用了行星减速结构。具体的，包含行星轮组件21和套设在行星轮组件21外的轮体22，通过配合组合式行星减速轮来减速，不再配置额外的减速器，降低了舱体内腔中的空间占用。

在舱体内腔中设有陀螺仪43，采用陀螺仪43来实现自身的稳定性。不再装配诸如平衡尾这样的部件。

如图2和图3所示，舱体外壳使用凹陷式圆柱式结构，所谓的凹陷式，即在整个圆柱形的外壳轮廓下设有多个向内凹陷的凹陷处，整个自平衡侦察机器人的电子元部件都可安装在凹陷处，最外层可以是外轮廓保护层，起到保护的作用。

在舱体外壳的正面，可设有诸如测距仪31、前置摄像头32、喇叭33、照明灯34、麦克风35等部件，在舱体外壳的反面，可设有诸如气体检测仪36、总开关37、后置摄像头38和湿温度传感器39之类的部件，满足环境探测的各项功能。

数据采集组件按照机器人的功用可以自由选择数据采集单元的搭配，例如上文提到的测距仪31、前置摄像头32、气体检测仪36、后置摄像头38和湿温度传感器39之类的部件，可以根据型号和功用的不同自由选择安装一种或多种。其中，气体检测仪36和测距仪31需要开设相应的数据采集窗口，这些数据采集窗口开设在舱体1的外壳上。

由于侦察机器人的作业区域环境多变，有时会在较为恶劣的环境作业，例如高温环境下，为了各种电子部件的正常运行，在数据采集窗口处会安装一些隔热涂层，来隔绝热源，从而保护内部元件。

为了进一步提升信号传输的效果，在舱体1上设有留槽12，留槽12呈环形排布舱体1表面，留槽12的作用是为了安装环形天线5，既起到了远距离传输的功能，又起到了保护天线的作用。

如图4所示，在舱体内腔内，设置有多个电子装置，电机45内置，且位于舱体内腔两侧，锂电池41安装在舱体内腔的下部，还设有数图传电台42和主控板44。

吊装横梁11设在舱体1上方，便于无人机等设备进行吊装。

整个设计方案使得机器人行走灵活稳定，各个电子部件和数据采集组件都得到保护，整体体积小，信号传输能实现远距离传输。

Claims (6)

1.一种小型侦察自平衡机器人，包含舱体(1)和用于采集信息的数据采集组件，其特征在于，所述舱体(1)上设有行走轮(2)，所述舱体中设有陀螺仪(43)；

所述舱体的外壳上安装有用于加强传输信号的天线；其中，所述舱体上开设有留槽(12)，所述天线为环形天线且安装在所述留槽(12)中；

所述行走轮(2)包含行星轮组件(21)和套设在所述行星轮组件(21)外的轮体(22)；

所述数据采集组件包含如下部件至少一种：测距仪(31)、前置摄像头(32)、气体检测仪(36)、后置摄像头(38)、湿温度传感器(39)；其中，测距仪(31)和气体检测仪(36)设有数据采集窗口，所述数据采集窗口设在所述舱体外壳上；

所述数据采集窗口上设有用于降低所述舱体(1)内部温度的隔温涂层；

所述舱体(1)外壳上设有用于降低所述舱体(1)内部温度的隔温涂层，或，所述舱体(1)外壳由隔温材料制成。

2.根据权利要求1所述的一种小型侦察自平衡机器人,其特征在于：所述行走轮(2)数量为两个，且分别安装在所述舱体(1)侧端。

3.根据权利要求1所述的一种小型侦察自平衡机器人，其特征在于：在所述舱体(1)外壳上设有向内凹陷的凹陷部，该种自平衡侦察机器人的电子元部件均设在所述凹陷部中。

4.根据权利要求1所述的一种小型侦察自平衡机器人，其特征在于：所述舱体上还设有麦克风(35)、喇叭(33)。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种小型侦察自平衡机器人，其特征在于：所述舱体中还设有锂电池(41)、数图传电台(42)、主控板(44)和电机(45)。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种小型侦察自平衡机器人，其特征在于：所述舱体上还设有吊装横梁(11)。

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