CN206048232U - 用于抓取取料结构的抓手 - Google Patents

用于抓取取料结构的抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN206048232U
CN206048232U CN201621098073.XU CN201621098073U CN206048232U CN 206048232 U CN206048232 U CN 206048232U CN 201621098073 U CN201621098073 U CN 201621098073U CN 206048232 U CN206048232 U CN 206048232U
Authority
CN
China
Prior art keywords
chimb
feeding structure
handgrip
grasping mechanism
capturing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201621098073.XU
Other languages
English (en)
Inventor
裘乐淼
史旭东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University
Original Assignee
Changzhou Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University filed Critical Changzhou Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University
Priority to CN201621098073.XU priority Critical patent/CN206048232U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206048232U publication Critical patent/CN206048232U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Details Of Rigid Or Semi-Rigid Containers (AREA)

Abstract

本实用新型提供了一种用于抓取取料结构的抓手,这种抓手通过伺服电机配合减速器来控制左右旋丝杠的转动,从而使左右旋丝杠上的两个滑块可以作相向或者相反的运动,从而控制机械臂的夹紧与放松,再配合机械臂上的内抓取部件,来实现对于取料结构的夹紧固定,以及配合机械臂上的外抓取部件,来实现对于取料结构的撑顶固定。此种用于抓取取料结构的抓手不仅实现了对于瓶体的抓取,而且可以很好的抓取瓶盖,实现了通过一个机器两种抓取的效果。

Description

用于抓取取料结构的抓手
技术领域
本实用新型涉及输送物品领域,具体涉及一种用于抓取取料结构的抓手。
背景技术
现有技术中对于瓶装物体的抓取,一般需要通过借助人力来操作,但是因为瓶装物体中的物质有时候会过冷或者过热,操作人员因为长时间的抓取,很可能在稍有不慎的情况下,导致一些安全性问题。
为了保护操作人员实现机器自动抓取,还需要针对瓶装体而设计抓手,这种瓶装体,是一种圆柱形的瓶体形状,在瓶口的位置处,设置有向里延伸的凸边。同时,瓶口的上部,设置有一个瓶盖,瓶盖上有一个凹口。面对这种瓶体,不仅需要对其瓶体进行抓取,同时还要对于瓶盖进行抓取,要求苛刻,并且难以在一个机器上实现两种抓取。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是:为了解决在抓取取料结构时的安全性和满足一般的抓取条件,本实用新型提供了一种用于抓取取料结构的抓手来解决上述问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种用于抓取取料结构的抓手,包括两个既可以相向运动又可以相背运动的两个机械臂,两个机械臂的内侧设有内抓取机构,内抓取机构上设有用于上下定位的第一凸边;两个机械臂的底部设有外抓取机构,外抓取机构上设有用以上下定位的第二凸边;
作为优选,内抓取机构上还设有用以水平定位的第三凸边,第三凸边与第一凸边固定连接;
作为优选,外抓取机构上还设有用以水平定位的第四凸边,第四凸边与第二凸边固定连接,第四凸边的形状与料体本身相互匹配的圆弧状;
作为优选,第三凸边与取料结构至少有一个接触点;
作为优先,第四凸边上开设有一个凹口。
本实用新型的有益效果是这种用于抓取取料结构的抓手,首先满足了对于料体本身的抓取,其次满足了对于料体瓶盖的抓取,提高了效率,降低了成本,解放了人力,避免了人们因为抓取过热或者过冷的料体而出现安全的问题。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型用于抓取取料结构的抓手的最优实施例的结构示意图。
图2是本实用新型内抓取机构的最优实施例的结构示意图。
图3是本实用新型外抓取机构的最优实施例的结构示意图。
图4是本实用新型取料结构的瓶盖的结构示意图。
图5是本实用新型取料结构的瓶体的结构示意图。
图6是本实用新型内抓取机构的实施例的结构示意图。
图7是本实用新型内抓取机构的实施例的结构示意图。
图中1、机械臂,2、外抓取机构,3、内抓取机构,21、第二凸边,22第四凸边、,23、凹口,31、第三凸边,32、第一凸边。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本实用新型,而不能理解为对本实用新型的限制。相反,本实用新型的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外,在本实用新型的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。
本实用新型提供了具体实施例一,一种用于抓取取料结构的抓手,这种抓手包括两个机械臂1,两个机械臂1设置在左右旋丝杠之上,左右旋丝杠由电机控制正旋或者反旋,在机械臂1上设置有内抓取机构3和外抓取机构2。如图6和图3,内抓取机构3上设置有第一凸边32,第一凸边32对瓶盖进行上下限位,第三凸边31对瓶盖进行左右限位,第三凸边31与第一凸边32固定连接,第三凸边31的侧面与瓶盖之间只有一处地方接触。外抓取机构2上设置有第二凸边21,第二凸边21对瓶体进行上下限位,外抓取机构2上还设置有第四凸边22,第四凸边22对瓶体进行左右限位,第二凸边21和第四凸边22的弧形结构与瓶体的弧形结构互相配合,从而起到更好的定位效果,在外抓取机构2上开设有凹口23,使外抓取机构2固定在机械臂1的底部,当机械臂1工作通过外抓取机构2对瓶体进行定位抓取时,因为凹口23的存在,可以使机械臂1与外抓取机构2的连接部承受较小的水平力,使水平力一部分消耗在凹口23的侧面之上。同时,将外抓取机构2固定在底部的原因是因为瓶体重量可能比较重,如果将外抓取机构2固定在侧面,会导致连接部中的螺栓出现弯曲,从而损坏螺栓,因此将外抓取机构2固定在底部,这样可以很好的保护螺栓。
本实用新型提供了具体实施例二,具体实施例二与具体实施例一的区别在于:内抓取机构3,如图2,内抓取机构3上设置有用来上下限位瓶盖的第一凸边32,同时,还设置有用来左右限位瓶盖的第三凸边31,第三凸边31的侧面与瓶盖有三处地方接触。
本实用新型提供了具体实施例三,具体实施例三与具体实施例一的区别在于:内抓取机构3,如图7,内抓取机构3上设置有用来上下限位瓶盖的第一凸边32,同时,还设置有用来左右限位瓶盖的第三凸边31,第三凸边31的侧面与瓶盖完全接触。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种用于抓取取料结构的抓手,包括两个既可以相向运动又可以相背运动的机械臂(1),其特征在于:所述两个机械臂(1)的内侧设有内抓取机构(3),所述内抓取机构(3)上设有用于上下定位的第一凸边(32);所述两个机械臂(1)的底部设有外抓取机构(2),所述外抓取机构(2)上设有用以上下定位的第二凸边(21)。
2.如权利要求1所述的用于抓取取料结构的抓手,其特征在于:所述内抓取机构(3)上还设有用以水平定位的第三凸边(31),所述第三凸边(31)与所述第一凸边(32)固定连接。
3.如权利要求1所述的用于抓取取料结构的抓手,其特征在于:所述外抓取机构(2)上还设有用以水平定位的第四凸边(22),所述第四凸边(22)与所述第二凸边(21)固定连接,所述第四凸边(22)的形状为与料体本身相互匹配的圆弧状。
4.如权利要求2所述的用于抓取取料结构的抓手,其特征在于:所述第三凸边(31)与取料结构至少有一个接触点。
5.如权利要求3所述的用于抓取取料结构的抓手,其特征在于:所述第四凸边(22)上开设有一个凹口(23)。
CN201621098073.XU 2016-09-30 2016-09-30 用于抓取取料结构的抓手 Active CN206048232U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621098073.XU CN206048232U (zh) 2016-09-30 2016-09-30 用于抓取取料结构的抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621098073.XU CN206048232U (zh) 2016-09-30 2016-09-30 用于抓取取料结构的抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206048232U true CN206048232U (zh) 2017-03-29

Family

ID=58367109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201621098073.XU Active CN206048232U (zh) 2016-09-30 2016-09-30 用于抓取取料结构的抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206048232U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426231A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 浙江大学常州工业技术研究院 用于抓取取料结构的抓手
CN109709091A (zh) * 2017-10-25 2019-05-03 浙江大学常州工业技术研究院 用于检测产品漆面的设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426231A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 浙江大学常州工业技术研究院 用于抓取取料结构的抓手
CN109709091A (zh) * 2017-10-25 2019-05-03 浙江大学常州工业技术研究院 用于检测产品漆面的设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106112999B (zh) 六自由度多功能装运机器人
CN105666297B (zh) 一种用于电线塔杆支撑架的夹取式打磨装置
CN205111873U (zh) 一种易碎品夹取机械手
CN205589982U (zh) 一种新型自动化机器人抓手
CN206048232U (zh) 用于抓取取料结构的抓手
CN209551752U (zh) 一种机器人抓手
CN205465541U (zh) 一种包装用钢带去毛刺装置
CN208007465U (zh) 一种翻转机器手
CN106241374A (zh) 一种料盒上料搬运机构
CN110757442A (zh) 一种用于工业机器人的货物抓取装置
CN106426231A (zh) 用于抓取取料结构的抓手
CN213054875U (zh) 一种机器人手臂吸盘器
CN210233030U (zh) 一种翻转式双臂机器人
CN204172043U (zh) 一种助力机械手
CN207375257U (zh) 机器人在线翻转机构
CN208070089U (zh) 一种新型自动打包机
CN206357242U (zh) 一种用于工件生产的车床机械臂
CN207258747U (zh) 一种汽车玻璃用活动式夹具
CN212799563U (zh) 一种手抓式旋盖头
CN210233051U (zh) 一种取件码垛机器人
CN205838005U (zh) 一种自动取料送料装置
CN107297739A (zh) 一种方便转动的搬运机械手
CN103496464B (zh) 一种用于包装机械的多角度调节机械手
CN206615773U (zh) 一种凸轮式翻转取料机构
CN214920854U (zh) 一种铣床进给装置双齿轮离合器

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant