CN206038557U - 一种全自动上下料和视觉检测的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全自动上下料和视觉检测的装置，包括组合式流水线、第一图像采集装置、第一产品传送装置、翻转装置、第二图像采集装置、第二产品传送装置、工业电脑和电器控制柜、上料装置、下料装置。本实用新型的有益效果是：人工手动上下料改为自动上下料，减少了人工的劳动强度而且还不会对工人造成伤害，效率高，实用，可长时间规模化生产，此外，人工检测改为在线自动检测，能准确检测产品正反面产品的质量，减少因人为误判给用户造成经济损失，检测效率高，精准可靠，自动在线检测，可24小时不停工作，可对数据进行实时保存，用户可根据检测数据分析产品工艺，从而提高工厂的经济效益。

Description

一种全自动上下料和视觉检测的装置

技术领域

本实用新型涉及日常生活炊具原材料的加工应用领域，尤其涉及炊具铝件原材料在线检测的全自动上下料和视觉检测的装置。

背景技术

目前炊具原材料表面瑕疵检测(如：缺陷、划痕、污点、尺寸、气泡、色差……)都是人手动取放，利用人眼主观方式对产品进行检测，来判别产品合格和不合格。人工检测生产效率极其低下，长时间的工作人眼容易产生视觉疲劳，主观判别产品合格与不合格率准确率低下，极易产生误判。且人工检测产品时会损坏产品产生二次损坏，因原材料的特殊性，如：产品一圈的边角废料对工人身体造成划伤等伤害。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够降低人工的劳动强度、而且还不会对工人造成伤害，能准确检测产品正反面产品的质量，减少因人为误判给用户造成经济损失，检测效率高，精准可靠的全自动上下料和视觉检测的装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种全自动上下料和视觉检测的装置，包括组合式流水线、第一图像采集装置、第一产品传送装置、翻转装置、第二图像采集装置、第二产品传送装置；第一图像采集装置、第二图像采集装置、翻转装置、第一产品传送装置、第二产品传送装置均设置在组合式流水线上；第一图像采集装置和第二图像采集装置设置在组合式流水线上后、均能对在该组合式流水线上所传送产品的表面进行完整图像采集；还包括工业电脑和电器控制柜；第一产品传送装置的电控部分、第二产品传送装置的电控部分、工业电脑均与电器控制柜电连接；第一图像采集装置和第二图像采集装置均与工业电脑电连接；还包括给组合式流水线上料的上料装置，上料装置设置在组合式流水线的产品流向入口端；还包括给组合式流水线下料的下料装置，下料装置设置在组合式流水线的产品流向出口端。

本实用新型的有益效果是：人工手动上下料改为自动上下料，减少了人工的劳动强度而且还不会对工人造成伤害，效率高，实用，可长时间规模化生产，此外，人工检测改为在线自动检测，能准确检测产品正反面产品的质量，减少因人为误判给用户造成经济损失，检测效率高，精准可靠，自动在线检测，可24小时不停工作，同时在检测过程中，产品进行判别和测量得出结果后，能对检测数据进行实时保存，用户可根据检测数据分析产品工艺，提高产品质量，从而提高工厂的经济效益。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，组合式流水线由第一流水线、第二流水线、第三流水线和第四流水线构成；第一流水线、第二流水线、第三流水线和第四流水线依次相连接；第一图像采集装置设置在第一流水线上；第一产品传送装置设置在第二流水线的下方；第二图像采集装置设置在第三流水线上；第二产品传送装置设置在第四流水线的下方；翻转装置设置在第二流水线与第三流水线的连接处。

采用上述进一步的有益效果是：形成模块化的结构，便于组装和运送。

进一步，第二流水线与第四流水线的结构相同，且均采用的是皮带式流水线；皮带式流水线的传输部分采用多根皮带等间距分布的结构；每两根相邻的皮带之间形成间隔槽；翻转装置在将第二流水线上的产品翻转到第三流水线上时，翻转装置的产品承托部分与每个间隔槽相配合。

采用上述进一步的有益效果是：方便将产品进行翻转。

进一步，第一产品传送装置采用的是滚筒式传送装置；第一产品传送装置与第二流水线构成具有分流功能的升降式流水线；第二产品传送装置采用的是滚筒式传送装置；第二产品传送装置与第四流水线构成具有分流功能的升降式流水线。

采用上述进一步的有益效果是：减小了整个装置的体积，降低了土地的占用面积。

进一步，第一流水线上在靠近第一图像采集装置处设有用于为第一图像采集装置在采集图像信息时进行智能补光的第一补光装置；第三流水线上在靠近第二图像采集装置处设有用于为第二图像采集装置在采集图像信息时进行智能补光的第二补光装置。

采用上述进一步的有益效果是：进行补光，辅助拍摄，有利于采集到更加清晰的图像，使得检测更加准确。

进一步，上料装置包括第一三轴龙门移动平台、第一支撑架、第一吸取装置；第一吸取装置设置在第一三轴龙门移动平台上；第一三轴龙门移动平台设置在第一支撑架上；第一三轴龙门移动平台上设有若干用于驱动该第一三轴龙门移动平台向各方向移动的驱动电机；第一吸取装置上设有真空吸盘。

采用上述进一步的有益效果是：方便上料，稳定性好，同时在上料时不会对产品表面造成的二次损坏。

进一步，下料装置包括第二三轴龙门移动平台、第二支撑架、第二吸取装置；第二吸取装置设置在第二三轴龙门移动平台上；第二三轴龙门移动平台设置在第二支撑架上；第二三轴龙门移动平台上设有若干用于驱动该第二三轴龙门移动平台向各方向移动的驱动电机；第二吸取装置上设有真空吸盘。

采用上述进一步的有益效果是：方便下料，稳定性好，同时在下料时不会对产品表面造成的二次损坏。

进一步，还包括用于放置产品的上料架和下料架；上料架设置在组合式流水线的产品流向入口端，且用于为上料装置提供产品；下料架设置在组合式流水线的产品流向出口端，且用于存放下料装置所下料的产品。

采用上述进一步的有益效果是：能确保产品堆放整齐、有序方便上料；能确保下料的产品堆放整齐、有序，避免对合格产品造成二次损坏。

进一步，还包括两个可回收产品落料槽、两个不合格产品落料槽；两个可回收产品落料槽中的一个用于收集由第一产品传送装置传送的第一面检测不合格的可回收产品、另一个用于收集由第二产品传送装置传送的第二面检测不合格的可回收产品；两个不合格产品落料槽中的一个用于收集由第一产品传送装置传送的第一面检测不合格的不合格产品、另一个用于收集由第二产品传送装置传送的第二面检测不合格的不合格产品。

采用上述进一步的有益效果是：可对产品进行分类处理，有利于回收利用。

进一步，第一图像采集装置为工业相机；第二图像采集装置为工业相机。

附图说明

图1为本实用新型所述全自动上下料和视觉检测的装置的结构示意图；

图2为图1中E处放大图；

图3为图1中F处放大图；

图4为图3的局部放大图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、工业电脑，2、电器控制柜，3、组合式流水线，301、第一流水线，302、第二流水线，303、第三流水线，304、第四流水线，4、上料装置，401、第一三轴龙门移动平台，402、第一支撑架，403、第一吸取装置，5、下料装置，501、第二三轴龙门移动平台，502、第二支撑架，503、第二吸取装置，6、第一图像采集装置，7、第二图像采集装置，8、第一产品传送装置，9、第二产品传送装置，10、翻转装置，11、第一补光装置，111、第一光源支架，112、第一光源，12、第二补光装置，121、第二光源支架，122、第二光源，13、第一支架，14、第二支架，15、上料架，16、下料架，17、可回收产品落料槽，18、不合格产品落料槽。

具体实施方式

以下结合附图以及列举本实用新型的一些可选实施例的方式，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。需要说明的是：本实施例中的任何技术特征、任何技术方案均是多种可选的技术特征或可选的技术方案中的一种或几种，为了描述简洁的需要本文件中无法穷举本实用新型的所有可替代的技术特征以及可替代的技术方案，也不便于每个技术特征的实施方式均强调其为可选的多种实施方式之一，所以本领域技术人员应该知晓：可以将本实用新型提供的任一技术手段进行替换或将本实用新型提供的任意两个或更多个技术手段或技术特征互相进行组合而得到新的技术方案。本实施例内的任何技术特征以及任何技术方案均不限制本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围应该包括本领域技术人员不付出创造性劳动所能想到的任何替代技术方案以及本领域技术人员将本实用新型提供的任意两个或更多个技术手段或技术特征互相进行组合而得到的新的技术方案。

下文结合图1、图2、图3、图4对本实用新型提供的技术方案进行更为详细的阐述。

如图1、图2、图3、图4所示，本实用新型提供的全自动上下料和视觉检测的装置，包括工业电脑1、电器控制柜2、组合式流水线3、上料装置4、下料装置5、第一图像采集装置6、第二图像采集装置7、第一产品传送装置8、第二产品传送装置9、翻转装置10。

考虑到整个装置拆装的方便性，以及便于运送，在本实施例中，组合式流水线3采用模块式的结构：组合式流水线3由第一流水线301、第二流水线302、第三流水线303和第四流水线304构成，其中，第一流水线301的产品流向出口端与第二流水线302的产品流向入口端相连，第二流水线302的产品流向出口端与第三流水线303的产品流向入口端相连，第三流水线303的产品流向出口端与第四流水线304的产品流向入口端相连，且第一流水线301、第二流水线302、第三流水线303和第四流水线304的传输面位于同一平面上，从而方便产品的传输。

为了对完成对产品的检测，在本实用新型的实施例中，第一图像采集装置6固定在第一流水线301的上方，第二图像采集装置7固定在第三流水线303的上方，第一产品传送装置8固定在第二流水线302上，第二产品传送装置9固定在第四流水线304上，翻转装置10固定在第三流水线303上；上料装置4设置在第一流水线301的产品流向入口端，下料装置5设置在第四流水线304的产品流向出口端。还包括工业电脑1和电器控制柜2；第一产品传送装置8的电控部分、第二产品传送装置9的电控部分、工业电脑1均与电器控制柜2电连接；第一图像采集装置6和第二图像采集装置7均与工业电脑1电连接。

如图2、图3所示，为了方便对产品进行上料，在本实施例中，上料装置4的具体结构如下：包括第一三轴龙门移动平台401、第一支撑架402、第一吸取装置403；第一吸取装置403设置在第一三轴龙门移动平台401上；第一三轴龙门移动平台401设置在第一支撑架402上；第一三轴龙门移动平台401上设有若干用于驱动该第一三轴龙门移动平台401向各方向移动的驱动电机；第一吸取装置403上设有真空吸盘。下料装置5包括第二三轴龙门移动平台501、第二支撑架502、第二吸取装置503；第二吸取装置503设置在第二三轴龙门移动平台501上；第二三轴龙门移动平台501设置在第二支撑架502上；第二三轴龙门移动平台501上设有若干用于驱动该第二三轴龙门移动平台501向各方向移动的驱动电机；第二吸取装置503上设有真空吸盘。当然，在实际生产过程中，并不排除采用机械手等结构代替上述的上料装置4。

如图1、图2、图3所示，在第一图像采集装置6对产品进行图像采集后，由工业电脑1对数据进行处理，其中，第一图像采集装置6采用的是工业相机，若检测出产品的第一面为不合格品，则需要对第一面检测不合格的产品进行处理，在本实施例中，第一面检测不合格的产品在第二流水线302上通过第一产品传送装置8进行处理，其中第一产品传送装置8的具体结构如下：第一产品传送装置8采用的是滚筒式传送装置，并且，第一产品传送装置8与第二流水线302构成具有分流功能的升降式流水线。为了配合第一产品传送装置8，第二流水线302采用的是皮带式流水线，皮带式流水线的传输部分采用多根皮带等间距分布的结构，每两根相邻的皮带之间形成间隔槽，第一产品传送装置8上的每个滚筒刚好从相应的间隔槽内贯穿出来，滚筒的转动方向与第二流水线302的流动方向相垂直。

如图1、图2、图3所示，产品第一面经第一图像采集装置6检测合格后，通过翻转装置10进行翻转，并将第一面检测合格产品由第二流水线302翻转到第三流水线303上，由于第二流水线302采用的是皮带式流水线，皮带式流水线的传输部分采用多根皮带等间距分布的结构，每两根相邻的皮带之间形成间隔槽，因此为了配合第二流水线302的结构，在本实施例中，翻转装置10的产品承托部分采用的是类齿状，且翻转装置10的产品承托部分与每个间隔槽相配合，在需要进行产品翻转时，翻转装置10的产品承托部分首先会转动到第二流水线302的下方。

如图1、图2、图3所示，翻转装置10将产品翻转到第三流水线303上后，第二图像采集装置7对产品第二面进行图像采集后，由工业电脑1对数据进行处理，其中，第二图像采集装置7采用的是工业相机，若检测出产品第二面为不合格品，则需要对第二面检测不合格的产品进行处理，在本实施例中，第二面检测不合格的产品在第三流水线303上通过第二产品传送装置9进行处理，其中第二产品传送装置9的具体结构如下：第二产品传送装置9采用的是滚筒式传送装置，并且，第二产品传送装置9与第三流水线303构成具有分流功能的升降式流水线。为了配合第二产品传送装置9，第三流水线303采用的是皮带式流水线，皮带式流水线的传输部分采用多根皮带等间距分布的结构，每两根相邻的皮带之间形成间隔槽，第二产品传送装置9上的每个滚筒刚好从相应的间隔槽内贯穿出来，滚筒的转动方向与第三流水线303的流动方向相垂直。

如图2、图3所示，为了方便对产品进行下料，在本实施例中，下料装置5的具体结构如下：包括第二三轴龙门移动平台501、第二支撑架502、第二吸取装置503；第二吸取装置503设置在第二三轴龙门移动平台501上；第二三轴龙门移动平台501设置在第二支撑架502上；第二三轴龙门移动平台501上设有若干用于驱动该第二三轴龙门移动平台501向各方向移动的驱动电机；第二吸取装置503上设有真空吸盘。当然，在实际生产过程中，并不排除采用机械手等结构代替上述的下料装置5。

在实际运用过程中，并不排除由下述的构造代替本技术方案中的技术特征：上料采用机械手代替，第一产品传送采用机械手或类似结构代替，产品的翻转采用机械手代替或旋转电机与旋转机构的组合来代替，第二产品传送采用机械手或类似结构代替，下料采用机械手代替。

如图2、图3所示，为了方便以及完整的采集到组合式流水线3上流动的产品的表面图像：在本实施例中，通过第一支架13将第一图像采集装置6固定在第一流水线301上；同样的，通过第二支架14将第二图像采集装置7固定在第三流水线303上。另外的，由于产品的表面比较光亮，在采集产品表面瑕疵时，如：划痕、污点、气泡等，采集的图像会出现不清晰的情况，下面再对本实用新型作如下的改进：在第一流水线301上设置用于为第一图像采集装置6在采集图像信息时进行智能补光的第一补光装置11，在第三流水线303上设置用于为第二图像采集装置7在采集图像信息时进行智能补光的第二补光装置12。

在本实施例中，第一补光装置11包括第一光源支架111和第一光源112；第一光源112通过螺栓固定在第一光源支架111上；第二补光装置12包括第二光源支架121和第二光源122；第二光源122通过螺栓固定在第二光源支架121上。

如图1所示，为了方便上料，在第一流水线301的产品流向入口端的下方放置上料架15，产品放置在上料架15，上料架15能确保产品堆放整齐、有序，进而在通过上料装置4上料时便会非常方便。同样的，为了方便下料，在第四流水线304的产品流向出口端的下方放置下料架16，这样下料装置5在进行下料时，能确保下的料整齐、有序的堆放，方便工人将检测合格的产品送去进行下一道工序的加工。

产品在检测过程中，为了方便收集检测出来的不合格产品，在组合式流水线3的左侧设置两个不合格产品落料槽18，其中一个用于收集由第二流水线302上的第一产品传送装置8传送的第一面检测不合格的不合格产品、另一个用于收集由第四流水线304上的第二产品传送装置9传送的第二面检测不合格的不合格产品；此外，在组合式流水线3的右侧设置两个可回收产品落料槽17，其中一个用于收集由第二流水线302上的第一产品传送装置8传送的第一面检测不合格的可回收产品、另一个用于收集由第四流水线304上的第二产品传送装置9传送的第二面检测不合格的可回收产品。

在使用时的具体操作流程如下：

第一步，人工把待检测的产品堆放在上料架15上，开启所有装置，第一三轴龙门移动平台401运动到上料架15的上方，第一三轴龙门移动平台401上的第一吸取装置403通过真空吸盘将上料架15上的产品吸住，然后运送到组合式流水线3的第一流水线301上；

第二步，运送到第一流水线301的产品，流经第一图像采集装置6下方可检测位置，此时，第一图像采集装置6对产品的第一面进行实时图像采集，采集的图像传至工业电脑1上，工业电脑1对采集到的图像进行灰度处理，并对图像做最小二值化处理，通过视觉检测算法检测产品瑕疵，并对检测的结果进行实时分析和处理，若第一面检测不合格，工业电脑1会通过串口通讯发送指定信号给电器控制柜2，电器控制柜2控制第一产品传送装置8将流入到第二流水线302的产品升高，并根据测量结果给出信号，控制第一产品传送装置8进行正转或反转，使得第一面检测不合格的产品流入不合格产品落料槽18或可回收产品落料槽17，若第一面检测合格，第一产品传送装置8不升高，产品顺着第二流水线302流向翻转装置10，翻转装置10对第一面检测合格的产品进行翻面，进行另一面(第二面)的检测；

第三步，第一面检测合格的产品经翻转装置10翻转后，在第三流水线303上流动，进行第二面检测，流经第三流水线303上的第二图像采集装置7下方可检测位置，第二图像采集装置7对产品另一面(第二面)进行实时图像采集，采集的图像传至工业电脑1上，工业电脑1对采集到的图像进行灰度处理，并对图像做最小二值化处理，通过视觉检测算法检测产品瑕疵，并对检测的结果进行实时分析和处理，若第二面检测不合格，工业电脑1会通过串口通讯发送指定信号给电器控制柜2，电器控制柜2控制第二产品传送装置9将流入到第四流水线304上的产品升高，并根据测量结果给出信号，控制第二产品传送装置9进行正转或反转，使得产品流入不合格产品落料槽18或可回收产品落料槽17，若第二面检测合格，第二产品传送装置9不升高，第二面检测合格的产品继续在第四流水线304上传送；

第四步，当第四流水线304上的传感器感应到第二面检测也合格的产品后，第二三轴龙门移动平台501移动到第二面检测也合格的产品的上方，第二三轴龙门移动平台501上的第二吸取装置503过真空吸盘将第二面检测也合格的产品吸住，并运送到下料架16上。

本实用新型所述的全自动上下料和视觉检测的装置，能将人工手动上下料改为自动上下料，减少了人工的劳动强度而且还不会对工人造成伤害，效率高，实用，可长时间规模化生产，此外，将人工检测改为在线自动检测，能准确检测产品正反面产品的质量，减少因人为误判给用户造成经济损失，检测效率高，精准可靠，自动在线检测，可24小时不停工作，同时在检测过程中，产品进行判别和测量得出结果后，能对检测数据进行实时保存，用户可根据检测数据分析产品工艺，提高产品质量，从而提高工厂的经济效益。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，包括组合式流水线(3)、第一图像采集装置(6)、第一产品传送装置(8)、翻转装置(10)、第二图像采集装置(7)、第二产品传送装置(9)；所述第一图像采集装置(6)、所述第二图像采集装置(7)、所述翻转装置(10)、所述第一产品传送装置(8)、所述第二产品传送装置(9)均设置在所述组合式流水线(3)上；所述第一图像采集装置(6)和所述第二图像采集装置(7)设置在组合式流水线(3)上后、均能对在该组合式流水线(3)上所传送产品的表面进行完整图像采集；还包括工业电脑(1)和电器控制柜(2)；所述第一产品传送装置(8)的电控部分、第二产品传送装置(9)的电控部分、工业电脑(1)均与所述电器控制柜(2)电连接；所述第一图像采集装置(6)和第二图像采集装置(7)均与所述工业电脑(1)电连接；还包括给组合式流水线(3)上料的上料装置(4)，所述上料装置(4)设置在所述组合式流水线(3)的产品流向入口端；还包括给组合式流水线(3)下料的下料装置(5)，所述下料装置(5)设置在所述组合式流水线(3)的产品流向出口端。

2.根据权利要求1所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述组合式流水线(3)由第一流水线(301)、第二流水线(302)、第三流水线(303)和第四流水线(304)构成；所述第一流水线(301)、第二流水线(302)、第三流水线(303)和第四流水线(304)依次相连接；所述第一图像采集装置(6)设置在第一流水线(301)上；所述第一产品传送装置(8)设置在第二流水线(302)的下方；所述第二图像采集装置(7)设置在第三流水线(303)上；所述第二产品传送装置(9)设置在第四流水线(304)的下方；所述翻转装置(10)设置在第二流水线(302)与第三流水线(303)的连接处。

3.根据权利要求2所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述第二流水线(302)与所述第四流水线(304)的结构相同，且均采用的是皮带式流水线；所述皮带式流水线的传输部分采用多根皮带等间距分布的结构；每两根相邻的皮带之间形成间隔槽；所述翻转装置(10)在将第二流水线(302)上的产品翻转到第三流水线(303)上时，所述翻转装置(10)的产品承托部分与每个所述间隔槽相配合。

4.根据权利要求2所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述第一产品传送装置(8)采用的是滚筒式传送装置；所述第一产品传送装置(8)与第二流水线(302)构成具有分流功能的升降式流水线；所述第二产品传送装置(9)采用的是滚筒式传送装置；所述第二产品传送装置(9)与第四流水线(304)构成具有分流功能的升降式流水线。

5.根据权利要求2所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述第一流水线(301)上在靠近第一图像采集装置(6)处设有用于为第一图像采集装置(6)在采集图像信息时进行智能补光的第一补光装置(11)；所述第三流水线(303)上在靠近第二图像采集装置(7)处设有用于为第二图像采集装置(7)在采集图像信息时进行智能补光的第二补光装置(12)。

6.根据权利要求1所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述上料装置(4)包括第一三轴龙门移动平台(401)、第一支撑架(402)、第一吸取装置(403)；所述第一吸取装置(403)设置在所述第一三轴龙门移动平台(401)上；所述第一三轴龙门移动平台(401)设置在所述第一支撑架(402)上；所述第一三轴龙门移动平台(401)上设有若干用于驱动该第一三轴龙门移动平台(401)向各方向移动的驱动电机；所述第一吸取装置(403)上设有真空吸盘。

7.根据权利要求1所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述下料装置(5)包括第二三轴龙门移动平台(501)、第二支撑架(502)、第二吸取装置(503)；所述第二吸取装置(503)设置在所述第二三轴龙门移动平台(501)上；所述第二三轴龙门移动平台(501)设置在所述第二支撑架(502)上；所述第二三轴龙门移动平台(501)上设有若干用于驱动该第二三轴龙门移动平台(501)向各方向移动的驱动电机；所述第二吸取装置(503)上设有真空吸盘。

8.根据权利要求1所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，还包括用于放置产品的上料架(15)和下料架(16)；所述上料架(15)设置在所述组合式流水线(3)的产品流向入口端，且用于为上料装置(4)提供产品；所述下料架(16)设置在所述组合式流水线(3)的产品流向出口端，且用于存放下料装置(5)所下料的产品。

9.根据权利要求1所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，还包括两个可回收产品落料槽(17)、两个不合格产品落料槽(18)；两个所述可回收产品落料槽(17)中的一个用于收集由所述第一产品传送装置(8)传送的第一面检测不合格的可回收产品、另一个用于收集由所述第二产品传送装置(9)传送的第二面检测不合格的可回收产品；两个所述不合格产品落料槽(18)中的一个用于收集由所述第一产品传送装置(8)传送的第一面检测不合格的不合格产品、另一个用于收集由所述第二产品传送装置(9)传送的第二面检测不合格的不合格产品。

10.根据权利要求1至9任一所述的一种全自动上下料和视觉检测的装置，其特征在于，所述第一图像采集装置(6)为工业相机；所述第二图像采集装置(7)为工业相机。