CN205950769U - 一种送料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于自动化领域，具体涉及一种送料机械手。一种送料机械手，包括支撑架、设置在支撑架上端的位移装置和机械手；所述机械手包括固定臂，所述固定臂前端连接有抓取装置；所述固定臂后端设有驱动固定臂自转的自转电机。本实用新型结构简单、使用方便，且能够完全的代替人工将压铸件从压铸箱中取出后置于扳扣机的传输装置上进行传输按压。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化领域，具体涉及一种送料机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
目前，在纽扣的生产线上装卸工件仍由人工完成，需要人工将压铸件从压铸箱中取出后置于扳扣机的传输装置上进行传输按压，劳动强度较大，而且工作效率较低，相应的提高了纽扣的生产成本。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。而扳扣机的送料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求。
发明内容
本实用新型的目的是：提供一种能够代替人工将压铸件从压铸箱中取出后置于扳扣机的传输装置上进行传输按压的，且工作效率高的送料机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种送料机械手，包括支撑架、设置在支撑架上端的位移装置和机械手；
所述机械手包括固定臂，所述固定臂前端连接有抓取装置；所述固定臂后端设有驱动固定臂自转的自转电机；
所述位移装置包括水平移动装置和竖直移动装置；所述竖直移动装置设置在水平移动装置上，且所述竖直移动装置上连接有机械手和驱动所述机械手周向旋转的转动装置；所述转动装置包括设置在水平移动装置上端的立柱，所述立柱连接有转动电机。
所述竖直移动装置还包括一竖直放置的固定板，所述固定板连接所述转动电机，所述固定板底部固定连接有支撑件，所述支撑件上设有升降气缸，所述升降气缸的输出轴一端抵在所述支撑件上，所述升降气缸的顶端设有升降板，所述升降板底部连接有连接板，所述连接板的两侧分别设有滑块和自转电机，所述固定板上设有与滑块相适配的Z轴导轨。
所述升降板上穿设有一缓冲件，所述缓冲件设置在所述转动电机上方。
所述Z轴导轨向下延伸与所支撑件固定连接。
所述水平移动装置包括Y向驱动机构和X向驱动机构。
所述抓取装置包括抓取手安装座，所述抓取手安装座后端连接有驱动抓取装置的夹紧作用气缸。
所述抓取装置还包括抓取手一和抓取手二，所述抓取手一与抓取手二的中部共同铰接在抓取手安装座内的一根铰接轴上，所述抓取手一与所述抓取手二以所述铰接轴为中心交叉设置，抓取手一和抓取手二的前端设置有夹持部；所述抓取手一与抓取手二的后端均铰接有一传动件；所述两个传动件同时与所述夹紧作用气缸的输出轴前端铰接。
本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：
本实用新型结构简单、使用方便，且能够完全的代替人工将压铸件从压铸箱中取出后置于扳扣机的传输装置上进行传输按压。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的竖直移动装置的结构示意图。
图3是本实用新型的竖直移动装置的局部结构示意图。
图4是本实用新型的抓取手的结构示意图。
图5是本实用新型的抓取手的剖视图。
图中：1-支撑架；2-机械手；3-固定臂；4-抓取装置；5-自转电机；6-竖直移动装置；7-立柱；8-转动电机；9-固定板；10-支撑件；11-升降气缸；12-升降板；13-连接板；14-滑块；15-Z轴导轨；16-缓冲件；17-X向驱动机构；18-Y向驱动机构；19-抓取手安装座；20-夹紧作用气缸；21-抓取手一；22-抓取手二；23-铰接轴；24-夹持部；25-传动件。
具体实施方式
下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述：
如图1-4所示，一种送料机械手，包括支撑架1、设置在支撑架上端的位移装置和机械手2；所述机械手包括固定臂3，所述固定臂3前端连接有抓取装置4；所述固定臂3后端设有驱动固定臂3自转的自转电机5；抓取装置4抓取压铸件，而自转电机5可以使得抓取装置4可以360度的角度旋转根据压铸件的位置调节角度，而位移装置可以带动机械手3移动到压铸箱内。
所述位移装置包括水平移动装置和竖直移动装置6；所述竖直移动装置6设置在水平移动装置上，且所述竖直移动装置上连接有机械手2和驱动所述机械手2周向旋转的转动装置；所述转动装置包括设置在水平移动装置上端的立柱7，所述立柱连接有转动电机8。
所述竖直移动装置6还包括一竖直放置的固定板9，所述固定板9连接所述转动电机8，所述固定板9底部固定连接有支撑件10，所述支撑件10上设有升降气缸11，所述升降气缸11的输出轴一端抵在所述支撑件10上，所述升降气缸11的顶端设有升降板12，所述升降板12底部连接有连接板13，所述连接板13的两侧分别设有滑块14和自转电机5，所述固定板9上设有与滑块14相适配的Z轴导轨15。转动电机8设置在立柱7上端，转动电机8带动固定板9转动从而带动整个竖直移动装置6和机械手2转动；支撑件10上的升降气缸11带动升降板12竖直位移，而升降板12连接连接板13，连接板13上设有机械手2，当升降板12竖直位移时带动机械手2移动，而连接板13的滑块14和固定板9上的Z轴导轨15起到了支撑并移动竖直移动的作用。
所述升降板12上穿设有一缓冲件16，所述缓冲件16设置在所述转动电机8上方。缓冲件16起到缓冲升降板12与所述固定板9之间的相互作用，同时限制下降高度。
所述Z轴导轨15向下延伸与所支撑件10固定连接。其中一个Z轴导轨15与所述支撑件10连接可以限制升降，当下移到一定程度上时，滑块14顶在支撑件10上限制下移。
所述水平移动装置包括Y向驱动机构18和X向驱动机构17。X向驱动机构17设置在Y向驱动机构18上方或下方，这样使得送料机械手可以逐步调节并移动到指定位置。
所述抓取装置4包括抓取手安装座19，所述抓取手安装座19后端连接有驱动抓取装置4的夹紧作用气缸20。夹紧作用气缸20控制抓取装置4抓取。
所述抓取装置4还包括抓取手一21和抓取手二22，所述抓取手一21与抓取手二22的中部共同铰接在抓取手安装座19内的一根铰接轴23上，所述抓取手一21与所述抓取手二22以所述铰接轴23为中心交叉设置，抓取手一21和抓取手二22的前端设置有夹持部24；所述抓取手一21与抓取手二22的后端均铰接有一传动件25；所述两个传动件25同时与所述夹紧作用气缸20的输出轴前端铰接。通过夹紧作用气缸20来回推拉输出轴，输出轴带动所述传动件25，所述传动件25再带动所述抓取手一21和抓取手二22，所述抓取手一21和抓取手二22通过铰接轴23支撑使所述抓取装置4能够收缩或扩张。
上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种送料机械手，其特征在于：包括支撑架(1)、设置在支撑架(1)上端的位移装置和机械手(2)；所述机械手(2)包括固定臂(3)，所述固定臂(3)前端连接有抓取装置(4)；所述固定臂(3)后端设有驱动固定臂(3)自转的自转电机(5)；
所述位移装置包括水平移动装置和竖直移动装置(6)；所述竖直移动装置(6)设置在水平移动装置上，且所述竖直移动装置(6)上连接有机械手(2)和驱动所述机械手(2)周向旋转的转动装置；所述转动装置包括设置在水平移动装置上端的立柱(7)，所述立柱(7)连接有转动电机(8)。
2.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于：所述竖直移动装置(6)还包括一竖直放置的固定板(9)，所述固定板(9)连接所述转动电机(8)，所述固定板(9)底部固定连接有支撑件(10)，所述支撑件(10)上设有升降气缸(11)，所述升降气缸(11)的输出轴一端抵在所述支撑件(10)上，所述升降气缸的顶端设有升降板(12)，所述升降板(12)底部连接有连接板(13)，所述连接板(13)的两侧分别设有滑块(14)和自转电机(5)，所述固定板(9)上设有与滑块(14)相适配的Z轴导轨(15)。
3.根据权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于：所述升降板(12)上穿设有一缓冲件(16)，所述缓冲件(16)设置在所述转动电机(8)上方。
4.根据权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于：所述Z轴导轨(15)向下延伸与所支撑件(10)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于：所述水平移动装置包括Y向驱动机构(18)和X向驱动机构(17)。
6.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于：所述抓取装置(4)包括抓取手安装座(19)，所述抓取手安装座(19)后端连接有驱动抓取装置(4)的夹紧作用气缸(20)。
7.根据权利要求6所述的一种送料机械手，其特征在于：所述抓取装置(4)还包括抓取手一(21)和抓取手二(22)，所述抓取手一(21)与抓取手二(22)的中部共同铰接在抓取手安装座(19)内的一根铰接轴(23)上，所述抓取手一(21)与所述抓取手二(22)以所述铰接轴为中心交叉设置，抓取手一(21)和抓取手二(22)的前端设置有夹持部(24)；所述抓取手一(21)与抓取手二(22)的后端均铰接有一传动件(25)；所述两个传动件(25)同时与所述夹紧作用气缸(20)的输出轴前端铰接。
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| CN108098084A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-01 | 温州洪南机械制造有限公司 | 管古专用的攻牙夹具组件以及攻牙机 |
| CN108546984A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-18 | 安徽知之信息科技有限公司 | 一种新能源汽车钢管内表面电化学定位抛光装置 |
| CN110587572A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-20 | 深圳深蓝精机有限公司 | 机械手 |
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