CN205928666U - 一种生产线中的上下料机械手臂 - Google Patents

Abstract

一种生产线中的上下料机械手臂属于机械加工设备生产线技术领域，具体涉及一种生产线中的上下料机械手臂。本实用新型提供一种结构简单，抓取灵活，便于改变抓取角度的生产线中的上下料机械手臂。本实用新型包括具有第一丝杠的第一驱动电机和具有第二丝杠的第二驱动电机，其特征在于：所述第一连杆、第二连杆、第三连杆、机械手支架组成了四连杆机构。

Description

一种生产线中的上下料机械手臂

技术领域

本实用新型属于机械加工设备生产线技术领域，具体涉及一种生产线中的上下料机械手臂。

背景技术

目前，机加生产线多数是刚性生产线，自动生产线比较少，智能化自动生产线就更少，上下料机械手臂是自动生产线上的关键设备。在自动生产线加工过程中，上下料机械手臂关系到自动化生产是否顺畅、可靠，对自动生产线的可靠性和加工效率有很大影响。通用自动生产线上下料机械手臂形式有：回转式机械手臂、框架机械手等。这些机械手有的对空间要求较高、有的抓取工件不够灵活，存在各种问题。

发明内容

本实用新型就是针对上述问题，提供一种结构简单，抓取灵活，便于改变抓取角度的生产线中的上下料机械手臂。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括具有第一丝杠的第一驱动电机和具有第二丝杠的第二驱动电机，其特征在于：所述第一连杆、第二连杆、第三连杆、机械手支架组成了四连杆机构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一连杆由第一丝杠驱动，第二连杆由第二丝杠驱动。

作为本实用新型的另一种优选方案，所述固定第一丝杠及固定第二丝杠的电机座铰接在横连杆上。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过分别控制第一驱动电机和第二驱动电机动作，从而使各连杆形成不同角度的变化，最终使夹指可以以不同角度对工件进行抓取，适应性强，能满足大部分上下料供需对机械手的要求，相比其它机械手很好的节约了成本，并且，其采用连杆结构，使其对空间的要求大大降低。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的变化状态结构示意图。

附图中1为固定夹指、2为机械手支架、3为导轨、4为活动夹指、5为第三连杆、6为第二丝杠、7为第二连杆、8为横连杆、9为中心铰点、10为第二驱动电机、11为第一连杆、12为第一丝母、13为第一丝杠、14为第一驱动电机。

具体实施方式

本实用新型包括具有第一丝杠13的第一驱动电机14和具有第二丝杠6的第二驱动电机10，其特征在于：所述第一驱动电机14和第二驱动电机10之间通过一横连杆8相连，横连杆8中部设置有中心铰点9；所述第一丝杠13上的第一丝母12与一第一连杆11中部铰接，第一连杆11上端与所述中心铰点9铰接，第一连杆11下端与一机械手支架2的一端铰接；所述第二丝杠6上的第二丝母与一第二连杆7的中部铰接，第二连杆7的上端与所述中心铰点9铰接，第二连杆7的下端与一第三连杆5铰接，第三连杆5的端部与所述机械手支架2的中部铰接；机械手支架2的另一端设置有夹指。

所述夹指包括活动夹指4和固定夹指1，所述活动夹指4通过驱动装置设置于机械手支架2上的导轨3上。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种生产线中的上下料机械手臂，包括具有第一丝杠（13）的第一驱动电机（14）和具有第二丝杠（6）的第二驱动电机（10），其特征在于：所述第一驱动电机（14）和第二驱动电机（10）之间通过一横连杆（8）相连，横连杆（8）中部设置有中心铰点（9）；所述第一丝杠（13）上的第一丝母（12）与一第一连杆（11）中部铰接，第一连杆（11）上端与所述中心铰点（9）铰接，第一连杆（11）下端与一机械手支架（2）的一端铰接；所述第二丝杠（6）上的第二丝母与一第二连杆（7）的中部铰接，第二连杆（7）的上端与所述中心铰点（9）铰接，第二连杆（7）的下端与一第三连杆（5）铰接，第三连杆（5）的端部与所述机械手支架（2）的中部铰接；机械手支架（2）的另一端设置有夹指；所述夹指包括活动夹指（4）和固定夹指（1），所述活动夹指（4）通过驱动装置设置于机械手支架（2）上的导轨（3）上。