CN205892646U - 自浮式顶升机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自浮式顶升机构,包括底座,支撑板,至少三个导向杆二和其对应的直线轴承、上支撑杆、下支撑杆、弹簧二,至少三个推杆电机和其对应的导向杆一、顶升板、限位块、弹簧一;支撑板、推杆电机和下支撑杆固定在底座上,支撑板上放置载物板;顶升板一端固定在载物板上,另一端开有导向孔;导向杆一穿过导向孔,一端固定限位块,另一端穿过弹簧一固定在推杆电机的推杆上;导向杆二固定在载物板上,起导向作用;支撑板上固定直线轴承;导向杆二穿过直线轴承,底部与上支撑杆固定连接,弹簧二一端套在上支撑杆上,另一端套在下支撑杆上。本实用新型借助弹簧配合导向杆减轻推杆电机直接顶升的重量,解决推杆电机顶升不同步的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于智能仓储中的背负式AGV领域,具体涉及一种自浮式顶升机构。
背景技术
目前,背负式AGV的顶升机构面临四个问题,体积限制、中空限制、重载限制、顶升同步精度问题。智能仓储领域中的背负式AGV顶起机构是整车的关键机构之一,要将500kg到1t的货架顶起,整个车体300mm左右,背负式AGV采用视觉二维码识别,要求车体中空以便安装相机,四角刚性顶起必然要求同步精度高,价格就高,很难在价格和同步精度之间取得平衡。
发明内容
为了解决上述问题,本实用新型提供一种自浮式顶升机构,可以借助弹簧配合导向杆减轻推杆电机直接顶升的重量,解决推杆电机顶升不同步的问题。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:一种自浮式顶升机构,该机构包括底座,支撑板,至少三个导向杆二和其对应的直线轴承、上支撑杆、下支撑杆、弹簧二,至少三个推杆电机和其对应的导向杆一、顶升板、限位块、弹簧一;支撑板、推杆电机和下支撑杆固定在底座上,支撑板上放置载物板;顶升板一端固定在载物板上,另一端开有导向孔;导向杆一穿过导向孔,一端固定限位块,另一端穿过弹簧一固定在推杆电机的推杆上;导向杆二固定在载物板上,起导向作用,使载物板只能沿导向杆二方向运动;支撑板上固定直线轴承;导向杆二穿过直线轴承,底部与上支撑杆固定连接,弹簧二一端套在上支撑杆上,另一端套在下支撑杆上。
进一步地,所述底座和支撑板焊接为一体。
进一步地,上支撑杆一端有内螺纹,导向杆二一端有外螺纹,上支撑杆与导向杆二通过螺纹连接。
进一步地,导向杆一的一端有内螺纹,与推杆电机的推杆螺纹连接。
本实用新型的有益效果如下:
1.本实用新型的顶升包括推杆电机顶升和弹簧二的自浮式顶升。通过自浮式顶升机构将顶升的重量分担一部分给弹簧二,推杆电机直接顶升的重量减小;推杆电机的同步精度差,通过弹簧一将推杆电机顶升速度和行程差异转换成弹簧变形的差异,用直线轴承和导向杆二予以矫正,廉价的推杆电机使用节省了空间成本和价格成本。
2.在载物板的四角各布置一个推杆电机,推杆电机结构紧凑,可以回避液压等方式带来的动力单元体积较大的困扰。
3.中空结构,方便安装相机,方便走线。
4.弹簧一和弹簧二弹性系数较小为好,通过较大的压缩量来产生足够的弹力,理由有二,第一,载物板受力不一致,源于四个推杆电机行程、速度的不一致,导致弹簧的压缩量不一致,进而导致载物板受力不一致,减小弹性系数K1,面对四个弹簧一较小的变型不一致,产生的弹力不一致型也会降低;第二,在顶升的过程中,弹簧二的变形量在减小,弹力较小,直接导致推杆电机的顶升力增加,顶升过程中,弹簧二的变形量是一定的,减小弹性系数K2,可以减小弹簧二的弹簧变化,进而减小推杆电机的受力变化。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图;
图2为局部分解示意图;
图3为本实用新型结构剖视图;
图中:限位块1、顶升板2、载物板3、推杆电机4、底座5、导向杆一6、导向杆二7、直线轴承8、弹簧一9、上支撑杆10、下支撑杆11、弹簧二12。
具体实施方式
下面结合附图,通过实施例对本实用新型作进一步地说明。
如图1-3所示,本实用新型提供的一种自浮式顶升机构,包括底座5,支撑板13,至少三个导向杆二7和其对应的直线轴承8、上支撑杆10、下支撑杆11、弹簧二12,至少三个推杆电机4和其对应的导向杆一6、顶升板2、限位块1、弹簧一9;支撑板13、推杆电机4和下支撑杆11固定在底座5上,支撑板13上放置载物板3;顶升板2一端固定在载物板3上,另一端开有导向孔;导向杆一6穿过导向孔,一端固定限位块1,另一端穿过弹簧一9固定在推杆电机4的推杆上;导向杆二7固定在载物板3上,起导向作用,使载物板3只能沿导向杆二7方向运动;支撑板13上固定直线轴承8;导向杆二7穿过直线轴承8,底部与上支撑杆10固定连接,弹簧二12一端套在上支撑杆10上,另一端套在下支撑杆11上。
进一步地,所述底座5和支撑板13焊接为一体。
进一步地,上支撑杆10一端有内螺纹,导向杆二7一端有外螺纹,上支撑杆10与导向杆二7通过螺纹连接。
进一步地,导向杆一6的一端有内螺纹,与推杆电机4的推杆螺纹连接。
本实用新型的工作原理如下:
顶升之前,弹簧二12的压缩量最大,弹簧二12的弹力使载物板3有向上运动的趋势,通过限位块1阻止顶升板2上升,即载物板3是处于静止状态,限位块1固定在导向杆一6上,导向杆一6固定在推杆电机4上,弹簧二12的弹力最终施加在推杆电机4上,推杆电机4采用T型丝杠,速度小于20mm/s时满足自锁条件。
顶升过程中,弹簧二12变形减小,弹力减小,推杆电机4向上顶起,顶升力变大,弹簧一9配合导向杆一6将四个推杆电机4的速度和行程的差异转换成弹簧变形的差异,弹簧变形的差异导致的弹力差异将由直线轴承8到导向杆二7配合来消除这种弹力差异。
顶升到推杆电机4最大行程时,推杆电机4停止工作,靠T型丝杠的自锁保证机构的静止状态。
弹簧一9和弹簧二12整个过程中都保持压缩状态。
Claims (4)
1.一种自浮式顶升机构,其特征在于,该机构包括底座(5),支撑板(13),至少三个导向杆二(7)和其对应的直线轴承(8)、上支撑杆(10)、下支撑杆(11)、弹簧二(12),至少三个推杆电机(4)和其对应的导向杆一(6)、顶升板(2)、限位块(1)、弹簧一(9);支撑板(13)、推杆电机(4)和下支撑杆(11)固定在底座(5)上,支撑板(13)上放置载物板(3);顶升板(2)一端固定在载物板(3)上,另一端开有导向孔;导向杆一(6)穿过导向孔,一端固定限位块(1),另一端穿过弹簧一(9)固定在推杆电机(4)的推杆上;导向杆二(7)固定在载物板(3)上,起导向作用,使载物板(3)只能沿导向杆二(7)方向运动;支撑板(13)上固定直线轴承(8);导向杆二(7)穿过直线轴承(8),底部与上支撑杆(10)固定连接,弹簧二(12)一端套在上支撑杆(10)上,另一端套在下支撑杆(11)上。
2.根据权利要求1所述的一种自浮式顶升机构,其特征在于,所述底座(5)和支撑板(13)焊接为一体。
3.根据权利要求1所述的一种自浮式顶升机构,其特征在于,上支撑杆(10)一端有内螺纹,导向杆二(7)一端有外螺纹,上支撑杆(10)与导向杆二(7)通过螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种自浮式顶升机构,其特征在于,导向杆一(6)的一端有内螺纹,与推杆电机(4)的推杆螺纹连接。
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2016
- 2016-08-09 CN CN201620859442.6U patent/CN205892646U/zh not_active Withdrawn - After Issue
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CN106082014B (zh) * | 2016-08-09 | 2018-07-17 | 浙江科钛机器人股份有限公司 | 自浮式顶升机构 |
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Legal Events
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C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20170118 Effective date of abandoning: 20180717 |