CN205853754U - 一种改进的麦克纳姆轮 - Google Patents
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Abstract
一种改进的麦克纳姆轮，包括轮毂、两个对称设置的轮辐和设置在两个轮辐之间的若干辊子，其特征在于：所述辊子的通过中心轴穿设，中心轴的两端穿设在轮辐上，中心轴的两端通过盖型螺帽与轮辐固定连接，所述轮毂与轮辐通过紧固螺栓固定连接。中心轴两端采用盖型螺帽锁紧，避免行进过程的松散、脱落；中心轴制作成一端固定的一体结构T型轴，将中心轴的固定螺母减少一半，大大缩短了安装时间、节省安装流程，同时减少螺母脱落的概率；将轮毂加粗，使得整个轮毂的受力增强，负载加大，同时加粗的轮毂能保证螺孔加工和使用过程中不会破壁。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种全方位移动轮，尤其涉及一种麦克纳姆轮。
背景技术
麦克纳姆轮主要用于全方位移动方式，该方式是基于一个有许多位于中心轮周边轮轴(即辊轮)围绕中心轮转动的原理上，这些成角度的周边轮轴把多个(4的倍数个)中心轮组成的移动系统中的一部分的中心轮转向力转化到另一部分中心轮法向力上面。依靠各自中心轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变中心轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小辊子，故轮子可以横向滑移。小辊子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个辊轮的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。辊轮有3个自由度，在绕自身转动的同时又能绕车轴转动，还能绕辊子与地面接触点转动。这使得麦克纳姆轮也具备了3个自由度，绕轮轴的转动、沿辊轮轴线垂线方向的平动和绕辊轮与地面接触点的转动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。而采用了麦克纳姆轮的车辆不会因为车轮的不规则而产生震颤。中心轮装配有呈圆周分布的多只辊子，辊子与中心轮轮轴呈一定角度。
目前市场上的麦克纳姆轮的小辊子通过采用普通的螺帽固定，在使用过程中或出现松散或脱落，导致小辊子散落，影响轮子的前进。一般的麦克纳姆轮上的小辊子数量为8个，螺帽的数量为16个，螺帽数量较多，影响安装速度。同时麦克纳姆轮上的轮毂尺寸影响整个轮子的负载，紧固螺栓的位置和数量都对安装和使用影响较大，本实用新型在现有技术的基础上对麦克纳姆轮进行了改进，使得其安装简便、负载更大。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型的目的对麦克纳姆轮进行了改进，使得其安装简便、负载更大。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种改进的麦克纳姆轮，包括轮毂、两个对称设置的轮辐和设置在两个轮辐之间的若干辊子，其特征在于：所述辊子的通过中心轴穿设，中心轴的两端穿设在轮辐上，中心轴的两端通过盖型螺帽与轮辐固定连接，所述轮毂与轮辐通过紧固螺栓固定连接。
作为优选，所述中心轴为T型异形轴，通过机械加工一体成型，另一端通过盖型螺帽与轮辐固定连接。中心轴制作成一端固定的一体铸造T型轴，将中心轴的固定螺母减少一半，大大缩短了安装时间、节省安装流程，同时减少螺母脱落的概率。
作为优选，所述盖型螺帽为六角盖型螺帽。六角盖型螺帽具备锁紧功能，能有效的避免麦克纳姆轮在行进过程中的松散脱落状况。
作为优选，所述轮毂外径为84～95mm。将轮毂加粗，使得整个轮毂的受力增强，负载加大，同时加粗的轮毂能保证螺孔加工和使用过程中不会破壁。
作为优选，所述轮毂上设有若干螺孔，所述螺孔中心到轮毂外壁的距离为9～10mm。轮毂加粗后，使得螺纹孔距离外壁更远，避免了加工破壁的情况出现。同时还可以使用更大型号的螺栓，开孔更大。
作为优选，所述螺孔与紧固螺栓相对应，数量为6个，沿轮毂径向均匀分布。使用大型号的螺栓后，可以减少螺栓的数量，安装操作简洁。
作为优选，紧固螺栓为M8型螺栓。
本实用新型的优点在于：
1、中心轴两端采用盖型螺帽锁紧，避免行进过程的松散、脱落；
2、中心轴制作成一端固定的一体铸造T型轴，将中心轴的固定螺母减少一半，大大缩短了安装时间、节省安装流程，同时减少螺母脱落的概率；
3、将轮毂加粗，使得整个轮毂的受力增强，负载加大，同时加粗的轮毂能保证螺孔加工和使用过程中不会破壁；
4、轮毂加粗后，使得螺纹孔距离外壁更远，避免了加工破壁的情况出现。同时还可以使用更大型号的螺栓，开孔更大。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的立体结构图。
图2为本实用新型的剖面图。
图3为本实用新型实施例2的示意图。
其中：1、轮毂 2、轮辐 3、辊子 4、中心轴
5、盖型螺帽 6、紧固螺栓 7、螺孔
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
如图1、图2所示的一种改进的麦克纳姆轮，包括轮毂1、两个对称设置的轮辐2和设置在两个轮辐2之间的若干辊子3，其特征在于：所述辊子3的通过中心轴4穿设，中心轴4的两端穿设在轮辐2上，中心轴4的两端通过盖型螺帽5与轮辐2固定连接，所述轮毂1与轮辐2通过紧固螺栓6固定连接。
作为优选，所述盖型螺帽5为六角盖型螺帽。六角盖型螺帽具备锁紧功能，能有效的避免麦克纳姆轮在行进过程中的松散脱落状况。
作为优选，所述轮毂1外径为84～95mm。将轮毂加粗，使得整个轮毂的受力增强，负载加大，同时加粗的轮毂能保证螺孔加工和使用过程中不会破壁。
作为优选，所述轮毂1上设有若干螺孔7，所述螺孔7中心到轮毂1外壁的距离为9～10mm。轮毂加粗后，使得螺纹孔距离外壁更远，避免了加工破壁的情况出现。同时还可以使用更大型号的螺栓，开孔更大。
作为优选，所述螺7孔与紧固螺栓6相对应，数量为6个，沿轮毂径向均匀分布。使用大型号的螺栓后，可以减少螺栓的数量，安装操作简洁。
作为优选，紧固螺栓6为M8型螺栓。
实施例二
如图3所示，与实施例一不同的是，所述中心轴4为T型异形轴，通过机械加工一体成型，另一端通过盖型螺帽与轮辐固定连接。中心轴制作成一端固定的一体铸造T型轴，将中心轴的固定螺母减少一半，大大缩短了安装时间、节省安装流程，同时减少螺母脱落的概率。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种改进的麦克纳姆轮，包括轮毂、两个对称设置的轮辐和设置在两个轮辐之间的若干辊子，其特征在于：所述辊子的通过中心轴穿设，中心轴的两端穿设在轮辐上，中心轴的两端通过盖型螺帽与轮辐固定连接，所述轮毂与轮辐通过紧固螺栓固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种改进的麦克纳姆轮，其特征在于：所述中心轴为T型异形轴，通过机械加工一体成型，另一端通过盖型螺帽与轮辐固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种改进的麦克纳姆轮，其特征在于：所述盖型螺帽为六角盖型螺帽。
4.根据权利要求1或2所述的一种改进的麦克纳姆轮，其特征在于：所述轮毂外径为84～95mm。
5.根据权利要求1或2所述的一种改进的麦克纳姆轮，其特征在于：所述轮毂上设有若干螺孔，所述螺孔中心到轮毂外壁的距离为9～10mm。
6.根据权利要求1或2所述的一种改进的麦克纳姆轮，其特征在于：所述螺孔与紧固螺栓相对应，数量为6个，沿轮毂径向均匀分布。
7.根据权利要求1或2所述的一种改进的麦克纳姆轮，其特征在于：紧固螺栓为M8型螺栓。
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