CN205734903U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手，包括机架、动作机构、抓夹机构，所述动作机构设置于所述机架上，还包括连接件，所述抓夹机构通过连接件与所述动作机构连接，所述抓夹机构与所述动作机构存在偏移。本实用新型在医疗器械生产过程中自动取料，灵活性好，适用性强。

Description

机械手

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，具体涉及一种医用器械生产用的机械手。

背景技术

在医用高分子材料制品的生产过程中，由于多数组成部件为非标准件，且尺寸大小不一，生产批量不大，因而多采用手工组装。人工组装情况下，在生产过程中可能存在因操作者工作状态或熟练程度的差异，导致同批次产品的质量水平参差不齐，不同生产周期内的产品合格率波动大。

另一方面，高分子材料类医疗器械由于材料本身的原因，在生产过程中容易吸附尘埃的微小物体，而在生产者个人防护出现纰漏的情况下，容易将脱落的毛发等异物粘附在产品部件的表面，从而影响产品外观质量。

虽然目前市场上也出现了用于医用器械生产的机械设备，但当抓取目标的位置角度过于刁钻时，对机械手的灵活性要求较高，现有的机械设备无法满足这一点，因此，在装配工序多，生产效率低，在人工成本不断上升的情况下，单位产品成本不断升高，需要生产过程中适用性更强的机械设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手，用于医疗器械生产过程中自动取料，灵活性好，适用性强。

一种机械手，包括机架、动作机构、抓夹机构，所述动作机构设置于所述机架上，其特征在于：还包括连接件，所述抓夹机构通过连接件与所述动作机构连接，所述抓夹机构与所述动作机构存在偏移。

作为具体的技术方案，所述动作机构包括水平运动机构、竖直运动机构，所述水平运动机构与竖直运动机构连接。

作为进一步的技术方案，所述水平运动机构包括第一水平运动机构和第二水平运动机构，所述第一水平运动机构、第二水平运动机构分别包括驱动链、电机、滑动轨。

作为进一步的技术方案，所述竖直运动机构包括驱动链、电机、滑动轨。

作为进一步的技术方案，所述抓夹机构通过连接件与所述水平运动机构连接，所述抓夹机构与所述水平运动机构存在偏移。

作为进一步的技术方案，所述抓夹机构通过连接件与所述竖直运动机构连接，所述抓夹机构与所述竖直运动机构存在偏移。

本实用新型在动作机构和抓夹机构之间设置连接件，使机械手的抓取灵活性增强，在障碍物较多的情况下准确对目标工件进行抓取。

附图说明

附图1为本实用新型提供的机械手的构造示意图。

下面为附图1中各部件序号说明：

1—机架；2—第一水平运动机构滑动轨；3—第一水平运动机构驱动链；4—第二水平运动机构电机；5—第一水平运动机构电机；6—竖直运动机构电机；7—第二水平运动机构驱动链；8—第二水平运动机构滑动轨；9—竖直运动机构滑动轨；10—抓夹机构电机；11—机械爪；12—抓夹目标；13—连接件；14—竖直运动机构驱动链。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型提供的机械手包括机架1、水平运动机构、竖直运动机构、抓夹机构、连接件13，其中，水平运动机构包括第一水平运动机构和第二水平运动机构，分别包括驱动链3、电机5、滑动轨2和驱动链7、电机4、滑动轨8；竖直运动机构包括驱动链14、电机6、滑动轨9；抓夹机构包括机械爪11、电机10。

水平运动机构与竖直运动机构连接，抓夹机构通过连接件13与水平运动机构或竖直运动机构连接，在连接件13的作用下，抓夹机构与水平运动机构或竖直运动机构存在偏移。

下面为本实用新型提供的实施例：

参考图1，在本实施例中，连接件13为一Z型结构的连接件，一端与竖直运动机构连接，另一端与抓夹机构连接，通过Z型结构使抓夹机构与竖直运动机构偏离。

机械手在平常的工作时，由机械手控制器(图中未显示)根据抓取目标工件的原始位置坐标信息，以及目标位置坐标信息，设定运动轨迹后，驱动水平运动机构从起点位置，移动到工件的原始位置的上方，驱动竖直运动机构下降，到达夹持位置，闭合抓夹机构以夹持工件，保持夹持状态；然后竖直运动机构升高到设定高度后，驱动水平运动机构，到达工件目标位置的上方，驱动竖直运动机构下降到安放位置后，驱动抓夹机构使其松开被夹持工件，被夹持工件被安置在安放位置，驱动竖直运动机构与水平运动机构复位到原点位置，或下一个待移取工件的上方。

而当工件所处的位置上方、甚至周围障碍物较多时，机械手无法像上述工作中的由正上方进行抓取，那么此时连接件发挥作用，机械手通过连接件绕过障碍物对工件进行抓取，同样的，在放置的时候，也可以通过连接件将工件放置在角度较为刁钻的位置。

本实用新型不局限于上述实施例，基于上述实施例、未做出创造性劳动的简单替换，本实用新型所述连接件应当不局限于实施例中所说的Z型结构，任何通过连接件克服工件抓取角度、放置角度的技术方案，应当属于本实用新型揭露的范围。

Claims (6)

1.一种机械手，包括机架、动作机构、抓夹机构，所述动作机构设置于所述机架上，其特征在于：还包括连接件，所述抓夹机构通过连接件与所述动作机构连接，所述抓夹机构与所述动作机构存在偏移。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述动作机构包括水平运动机构、竖直运动机构，所述水平运动机构与竖直运动机构连接。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述水平运动机构包括第一水平运动机构和第二水平运动机构，所述第一水平运动机构、第二水平运动机构分别包括驱动链、电机、滑动轨。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述竖直运动机构包括驱动链、电机、滑动轨。

5.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述抓夹机构通过连接件与所述水平运动机构连接，所述抓夹机构与所述水平运动机构存在偏移。

6.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述抓夹机构通过连接件与所述竖直运动机构连接，所述抓夹机构与所述竖直运动机构存在偏移。