CN205709512U - 掘进机的吊运装置及掘进机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种掘进机的吊运装置及掘进机。掘进机的吊运装置包括轨道及主起升机构。轨道包括第一水平段、第二水平段及过渡连接段。第二水平段与第一水平段形成高度差。过渡连接段连接第一水平段及第二水平段。主起升机构能够移动地设置在轨道上。上述掘进机的吊运装置中，管片运输车可停车在第一水平段下方，管片拼装机停车在第二水平段下方，主起升机构从管片运输车上吊取管片后，依次经过第一水平段、过渡连接段后到达管片拼装机上方的第二水平段，实现了使用单台吊运装置即可实现将管片从管片运输车上运输至管片拼装机的抓取区域，提高了隧道掘进施工效率。

Description

掘进机的吊运装置及掘进机

技术领域

本实用新型涉及重工机械领域，尤其涉及一种掘进机的吊运装置及一种掘进机。

背景技术

目前，建设城际铁路隧道、山岭引水隧道、穿江越海隧道的全断面隧道掘进机整机直径基本都在8m以上、单块最大管片重量与管片抓取吊具重量之和都在9吨以上。

由于全断面隧道掘进机的管片运输轨道与管片拼装机的运行通道的高度差都在2m以上，管片吊运装置无法直接将管片吊运至管片拼装机抓取管片的位置。

现有大直径管片吊运方法主要有两种，第一种是通过管片吊运装置从管片运输车上抓取管片后沿直线轨道将管片吊运下放至喂片机上，再由喂片机输送到管片拼装机的管片抓取区域进行隧道管片拼装作业；这种方法的缺点是当隧道掘进机在施工过程中主机出现涌水时，喂片机极易被污水淹没发生故障导致管片无法转运拼装影响隧道施工效率。

第二种是通过采用两台管片吊运装置沿上下两层轨道交替转运至管片拼装机下方进行管片拼装，缺点是两台管片吊运装置交替作业流程繁琐、转运时间长、吊运装置功能简单、施工效率低。由于大直径全断面隧道掘进机的管片体积大、重量大、管片吊运装置结构复杂，无法将管片直接吊运至管片拼装机的管片安装位置。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种掘进机的吊运装置及一种掘进机。

本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置包括轨道及主起升机构。轨道包括第一水平段、第二水平段及过渡连接段。第二水平段与第一水平段形成高度差。过渡连接段连接第一水平段及第二水平段。主起升机构能够移动地设置在轨道上。

上述掘进机的吊运装置中，管片运输车可停车在第一水平段下方，管片拼装机停车在第二水平段下方，主起升机构从管片运输车上吊取管片后，依次经过第一水平段、过渡连接段后到达管片拼装机上方的第二水平段，实现了使用单台吊运装置即可实现将管片从管片运输车上运输至管片拼装机的抓取区域，提高了隧道掘进施工效率。

在某些实施方式中，所述过渡连接段从所述第一水平段至所述第二水平段依次包括外弧形段、斜线段及内弧形段；

所述外弧形段连接所述第一水平段，所述斜线段相对于所述第一水平段倾斜设置，并连接所述外弧形段及所述内弧形段，所述内弧形段连接所述第二水平段。

在某些实施方式中，所述外弧形段与所述第一水平段及所述斜线段均相切连接，所述内弧形段与所述第二水平段及所述斜线段均相切连接。

在某些实施方式中，所述掘进机的吊运装置包括能够移动地设置在所述轨道上的第一行走车，所述主起升机构与所述第一行走车固定连接，所述主起升机构通过所述第一行走车能够移动地设置在所述轨道上。

在某些实施方式中，所述第一行走车包括两个墙板、多对可调轮组及连接件；

所述两个墙板平行设置，每对所述可调轮组中的每个所述可调轮组分别设置在所述两个墙板上，所述每对可调轮组夹设所述轨道且滚动地设置在所述轨道上；

所述连接件固定连接所述两个墙板。

在某些实施方式中，所述第一行走车包括多对侧向导向轮，每对所述侧向导向轮中的每个所述侧向导向轮分别安装在所述两个墙板上，每个所述侧向导向轮与所述轨道的侧壁滚动接触。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括行走架、起吊架、起升装置及吊具。行走架与所述第一行走车固定连接。起吊架通过铰接轴与所述行走架转动连接。起升装置设置在所述起吊架上，所述起升装置包括驱动装置及连接所述驱动装置的吊索。吊具连接所述吊索，所述驱动装置用于驱动所述吊索收放以调节所述吊具与所述起吊架的距离。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括连接所述行走架及所述起吊架的液压平衡缸，所述液压平衡缸用于在工作时驱动所述起吊架绕所述铰接轴转动。

在某些实施方式中，所述液压平衡缸的数量为两个，两个所述液压平衡缸分别设置在所述铰接轴的两侧。

在某些实施方式中，所述过渡连接段从所述第一水平段至所述第二水平段依次包括外弧形段、斜线段及内弧形段，所述外弧形段连接所述第一水平段，所述斜线段连接所述外弧形段及所述内弧形段，所述内弧形段连接所述第二水平段；

所述主起升机构在所述第一水平段、所述第二水平段及所述斜线段上移动时，所述液压平衡缸处于锁死状态；

所述主起升机构在所述内弧形段及所述外弧形段上移动时，所述液压平衡缸处于浮动状态。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括回转架、连接板及回转支承。所述吊索连接所述回转架。所述吊具设置在所述连接板上。回转支承连接所述回转架及所述连接板，所述连接板通过所述回转支承相对于所述回转架转动。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括回转齿圈、回转齿轮及回转电机。回转齿圈设置在所述回转支承上。回转齿轮与所述回转齿圈啮合。回转电机设置在所述回转架上，所述回转电机用于驱动所述回转齿轮转动以通过所述回转齿圈带动所述连接板相对于所述回转架转动。

在某些实施方式中，所述掘进机的吊运装置包括行走驱动机构及第一连杆。行走驱动机构能够移动地设置在所述轨道上。第一连杆连接所述主起升机构及所述行走驱动机构。所述行走驱动机构通过所述第一连杆驱动所述主起升机构在所述轨道上移动。

在某些实施方式中，所述行走驱动机构包括：

行走驱动架，所述行走驱动架能够移动地设置在所述轨道上；及

行走驱动装置，所述行走驱动装置连接所述轨道及所述行走驱动架，并用于驱动所述行走驱动架沿所述轨道移动。

在某些实施方式中，所述行走驱动装置包括：

齿条，所述齿条固定设置在所述轨道上，所述齿条沿所述轨道的长度方向延伸，所述齿条设置在所述轨道的底面；

行走齿轮，所述行走齿轮与所述齿条啮合；及

行走驱动电机，所述行走驱动电机设置在所述行走驱动架上，所述行走齿轮与所述行走驱动电机的输出轴连接。

在某些实施方式中，所述齿条的形状与所述轨道的形状相配。

在某些实施方式中，所述行走齿轮通过传动轴与所述行走驱动电机的输出轴连接。

在某些实施方式中，所述掘进机的吊运装置包括辅助吊机及第二连杆。辅助吊机能够移动地设置在所述轨道上。第二连杆连接所述辅助吊机及所述行走驱动机构。

本实用新型实施方式的掘进机包括以上任一实施方式所述的掘进机的吊运装置。

本实用新型实施方式的掘进机中，管片运输车可停车在第一水平段下方，管片拼装机停车在第二水平段下方，主起升机构从管片运输车上吊取管片后，依次经过第一水平段、过渡连接段后到达管片拼装机上方的第二水平段，实现了使用单台吊运装置即可实现将管片从管片运输车上运输至管片拼装机的抓取区域，提高了隧道掘进施工效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的立体示意图；

图2是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的轨道的结构示意图；

图3是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的主起升机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的主起升机构的立体示意图。

图5是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的行走驱动机构的立体示意图。

图6是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的第一行走车的立体示意图。

图7是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的第二行走车的立体示意图。

图8是本实用新型实施方式的掘进机的使用状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1及图2，本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置9包括轨道1及主起升机构2。轨道1包括第一水平段101a、第二水平段101b及过渡连接段104a。第二水平段101b与第一水平段101a形成高度差。过渡连接段104a连接第一水平段101a及第二水平段101b。主起升机构2能够移动地设置在轨道1上。

上述掘进机的吊运装置9中，管片运输车可停车在第一水平段101a下方，管片拼装机停车在第二水平段101b下方，主起升机构2从管片运输车上吊取管片后，依次经过第一水平段101a、过渡连接段104a后到达管片拼装机上方的第二水平段101b，实现了使用单台吊运装置9即可实现将隧道管片从管片运输车上运输至管片拼装机的抓取区域，提高了隧道掘进施工效率。

具体地，轨道1可由多段工字形轨道通过卡板、螺栓串联而成。轨道1可以通过螺栓安装在掘进机的拖车上。轨道1可为吊运装置9行走提供通道和承受管片吊运过程中产生的载荷。

本实用新型实施方式中，第一水平段101a与地面之间的距离大于第二水平段101b与地面之间的距离。这样可使管片运输车停至第一水平段101a下方。

在某些实施方式中，过渡连接段104a从第一水平段101a至第二水平段101b依次包括外弧形段102、斜线段103及内弧形段104。

外弧形段102连接第一水平段101a，斜线段103相对于第一水平段101a倾斜设置，并连接外弧形段102及内弧形段104，内弧形段104连接第二水平段101b。

如此，第一水平段101a及第二水平段101b之间的坡度平缓，有利于主起升机构2从第一水平段101a平缓地移动至过渡连接段104a，从过渡连接段104a平缓地移动至第二水平段101b。

在某些实施方式中，外弧形段102与第一水平段101a及斜线段103均相切连接，内弧形段104与第二水平段101b及斜线段103均相切连接。

如此，主起升机构2可以进一步从第一水平段101a平缓地移动至过渡连接段104a，从过渡连接段104a平缓地移动至第二水平段101b。

在某些实施方式中，掘进机的吊运装置9包括能够移动地设置在轨道1上的第一行走车4，主起升机构2与第一行走车4固定连接，主起升机构2通过第一行走车4能够移动地设置在轨道1上。

如此，第一行走车4可以实现主起升机构2在轨道1上移动，以降低主起升机构2在移动的过程中的摩擦力。

具体地，请参图6，第一行走车4包括两个墙板401、多对可调轮组402、连接件403及多对侧向导向轮404。

两个墙板401平行设置。每对可调轮组402中的每个可调轮组402分别设置在两个墙板401上。每对可调轮组402夹设轨道1且滚动地设置在轨道1上。

连接件403固定连接两个墙板401以保证两个墙板401的相对位置能保持固定。每对侧向导向轮404中的每个侧向导向轮404分别安装在两个墙板401上，每个侧向导向轮404与轨道1的侧壁滚动接触以减小第一行走车4与轨道1的侧壁接触的摩擦力。

请参阅图1，在某些实施方式中，掘进机的吊运装置9包括行走驱动机构3及第一连杆7。行走驱动机构3能够移动地设置在轨道1上。第一连杆7连接主起升机构2及行走驱动机构3。行走驱动机构3通过第一连杆7驱动主起升机构2在轨道1上移动。

本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置9通过模块化设计，结构简单，并且布局紧凑，有利于吊运装置9小型化，以适应不同的隧道的作业需求。

具体地，请结合图7，行走驱动机构3通过第二行走车5设置在轨道1上，第二行走车5的结构与以上第一行走车4的结构类似，在此不再赘述第二行车5的结构。

请参阅图1，在某些实施方式中，掘进机的吊运装置9包括辅助吊机6及第二连杆8。辅助吊机6能够移动地设置在轨道1上。第二连杆8连接辅助吊机6及行走驱动机构3。

如此，行走驱动机构3通过第二连杆8驱动辅助吊机6在轨道1上移动，实现主起升机构2与辅助吊机6同步移动，从而使得辅助吊机6可以辅助主起升机构2吊运隧道管件等零件，进而提高了吊运装置9的吊运能力，实现大吨位吊装的目的。

请参阅图3及图4，在某些实施方式中，主起升机构2包括行走架201、起吊架202、起升装置204及吊具206。

行走架201与第一行走车4固定连接。起吊架202通过铰接轴203与行走架201转动连接。起升装置204设置在起吊架202上，具体地，起升装置204通过上销轴207与起吊架202铰接。

起升装置204包括驱动装置204a及连接驱动装置204a的吊索204b。起升装置204例如为卷扬机或电动葫芦等。驱动装置204a例如为电机或液压马达等。

吊具206连接吊索204b，驱动装置204a用于驱动吊索204b收放以调节吊具206与起吊架202的距离。吊索204b例如为钢丝绳、链条，在此不做限制。

如此，起升装置204通过吊具206可以实现物体垂直吊运，并且可以使吊运装置9的高度可调，以满足不同直径的隧道的需求。

本实用新型实施方式中，起升装置204的数量为四台，每两台起升装置204对称地设置在铰接轴203的两侧。

在某些实施方式中，主起升机构2包括连接行走架201及起吊架202的液压平衡缸215，液压平衡缸215用于在工作时驱动起吊架202绕铰接轴203转动。

如此，起吊架202转动时可以调整吊具206吊运的隧道管片的姿态，方便主起升机构2吊运隧道管片。

可以理解，主起升机构2还包括与液压平衡缸215连接的液压元件(图未示)，液压元件例如为液压阀组、液压泵站、液压连接件等元件。

为了较好地控制起吊架202绕铰接轴203转动，液压平衡缸215的数量的为两个，两个液压平衡缸215分别设置在铰接轴203的两侧。

在某些实施方式中，主起升机构2在第一水平段101a、第二水平段101b及斜线段103上移动时，液压平衡缸215处于锁死状态。

主起升机构2在内弧形段104及外弧形段102上移动时，液压平衡缸215处于浮动状态。

如此，起吊架202在内弧形段104及外弧形段102移动时可以绕铰接轴203浮动以保证吊具206吊运的隧道管片处于水平的位置，避免在主起升机构2在不同的轨道1段变换或紧急制动时，隧道管片发生单摆运动而导致的安全事故。

具体地，液压平衡缸215处于锁死状态时，液压平衡缸215的活塞杆不能进行往复运动，进而起吊架202处于固定的状态；液压平衡缸215处于浮动状态时，液压平衡缸215的活塞杆可以进行往复运动，在隧道管片等物体的重力下，起吊架202转动以使液压平衡缸215的活塞杆调整至压力平衡的位置，从而可以使隧道管片始终处于水平的状态。

在某些实施方式中，主起升机构2包括回转架210、连接板216及回转支承211。吊索204b连接回转架210，具体地，起升装置204通过下销轴208与回转架210铰接。

吊具206设置在连接板216上。回转支承211连接回转架210及连接板216，连接板216通过回转支承211相对于回转架210转动。

如此，在连接板216转动时，吊具206吊运的物体可以一并转动，从而可以将吊具206吊装的隧道管片旋转到合适的位置。

在某些实施方式中，主起升机构2包括回转齿圈205、回转齿轮213及回转电机212。回转齿圈205设置在回转支承211上。回转齿轮213与回转齿圈205啮合。

回转电机212设置在回转架210上，回转电机212用于驱动回转齿轮213转动以通过回转齿圈205带动连接板216相对于回转架210转动。

如此，通过控制回转电机212转动可以实现连接板216转动的自动化，可以节约人力资源。另外，回转齿圈205与回转齿轮213啮合可以传递较大的扭矩，从而保证连接板216能够顺利地转动。

请参阅图1、图2及图5，在某些实施方式中，行走驱动机构3包括行走驱动架301及行走驱动装置。行走驱动架301能够移动地设置在轨道1上。行走驱动装置连接轨道1及行走驱动架301，并用于驱动行走驱动301架沿轨道1移动。

在某些实施方式中，行走驱动装置包括齿条109、行走齿轮303及行走驱动电机302。齿条109固定设置在轨道1上，齿条109沿轨道1的长度方向延伸，齿条109设置在轨道1的底面。行走齿轮303与齿条109啮合。行走驱动电机302设置在行走驱动架301上，行走齿轮304与行走驱动电机302的输出轴连接。

如此，行走驱动电机302通过驱动行走齿轮304转动，在行走齿轮304和齿条109的配合下，可以带动行走驱动机构3及主起升机构2沿着轨道1移动，使得主起升机构2运动更加平稳，可以避免主起升机构2出现溜车的现象。

具体地，本实用新型实施方式中，行走齿轮304及行走驱动电机302的数量均为两个，两个行走齿轮304沿轨道1的长度方向对称布置。

在某些实施方式中，齿条109的形状与轨道1的形状相配。例如，齿条109包括依次连接的第一直线齿条段105a、外弧形齿条段108、斜线齿条段107、内弧形齿条段106及第二直线齿条段105b。第一直线齿条段105a、外弧形齿条段108、斜线齿条段107、内弧形齿条段106及第二直线齿条段105b分别与轨道1的第一水平段101a、外弧形段102、斜线段103、内弧形段104及第二水平段101b对应相配。

在某些实施方式中，行走齿轮304通过传动轴303与行走驱动电机302的输出轴连接。例如行走驱动电机302的输出轴连接减速器的输入轴，传动轴303连接减速器的输出轴。

如此，便于控制行走驱动架301的行走速度。

本实用新型实施方式的掘进机包括以上任一实施方式所述的掘进机的吊运装置9。

本实用新型实施方式的掘进机中，管片运输车可停车在第一水平段101a下方，管片拼装机停车在第二水平段101b下方，主起升机构2从管片运输车上吊取管片后，依次经过第一水平段101a、过渡连接段104a后到达管片拼装机上方的第二水平段101b，实现了使用单台吊运装置9即可实现将管片从管片运输车上运输至管片拼装机的抓取区域，提高了隧道掘进施工效率。

请参图7，吊运装置9从轨道1上将隧道管11从管片运输车10上起吊，依次经后掘进机的拖车12、连接桥13吊运至管片拼装机14的抓取区域内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (19)

1.一种掘进机的吊运装置，其特征在于，包括：

轨道，所述轨道包括：

第一水平段；

与所述第一水平段形成高度差的第二水平段；及

连接所述第一水平段及所述第二水平段的过渡连接段；及

能够移动地设置在所述轨道上的主起升机构。

2.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述过渡连接段从所述第一水平段至所述第二水平段依次包括外弧形段、斜线段及内弧形段；

所述外弧形段连接所述第一水平段，所述斜线段相对于所述第一水平段倾斜设置，并连接所述外弧形段及所述内弧形段，所述内弧形段连接所述第二水平段。

3.如权利要求2所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述外弧形段与所述第一水平段及所述斜线段均相切连接，所述内弧形段与所述第二水平段及所述斜线段均相切连接。

4.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述掘进机的吊运装置包括能够移动地设置在所述轨道上的第一行走车，所述主起升机构与所述第一行走车固定连接，所述主起升机构通过所述第一行走车能够移动地设置在所述轨道上。

5.如权利要求4所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述第一行走车包括两个墙板、多对可调轮组及连接件；

所述两个墙板平行设置，每对所述可调轮组中的每个所述可调轮组分别设置在所述两个墙板上，所述每对可调轮组夹设所述轨道且滚动地设置在所述轨道上；

所述连接件固定连接所述两个墙板。

6.如权利要求5所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述第一行走车包括多对侧向导向轮，每对所述侧向导向轮中的每个所述侧向导向轮分别安装在所述两个墙板上，每个所述侧向导向轮与所述轨道的侧壁滚动接触。

7.如权利要求4所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括：

行走架，所述行走架与所述第一行走车固定连接；

起吊架，所述起吊架通过铰接轴与所述行走架转动连接；

起升装置，所述起升装置设置在所述起吊架上，所述起升装置包括驱动装置及连接所述驱动装置的吊索；及

吊具，所述吊具连接所述吊索，所述驱动装置用于驱动所述吊索收放以调节所述吊具与所述起吊架的距离。

8.如权利要求7所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括连接所述行走架及所述起吊架的液压平衡缸，所述液压平衡缸用于在工作时驱动所述起吊架绕所述铰接轴转动。

9.如权利要求8所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述液压平衡缸的数量为两个，两个所述液压平衡缸分别设置在所述铰接轴的两侧。

10.如权利要求8所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述过渡连接段从所述第一水平段至所述第二水平段依次包括外弧形段、斜线段及内弧形段，所述外弧形段连接所述第一水平段，所述斜线段连接所述外弧形段及所述内弧形段，所述内弧形段连接所述第二水平段；

所述主起升机构在所述第一水平段、所述第二水平段及所述斜线段上移动时，所述液压平衡缸处于锁死状态；

所述主起升机构在所述内弧形段及所述外弧形段上移动时，所述液压平衡缸处于浮动状态。

11.如权利要求7所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括：

回转架，所述吊索连接所述回转架；

连接板，所述吊具设置在所述连接板上；及

连接所述回转架及所述连接板的回转支承，所述连接板通过所述回转支承相对于所述回转架转动。

12.如权利要求11所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括：

回转齿圈，所述回转齿圈设置在所述回转支承上；

回转齿轮，所述回转齿轮与所述回转齿圈啮合；及

回转电机，所述回转电机设置在所述回转架上，所述回转电机用于驱动所述回转齿轮转动以通过所述回转齿圈带动所述连接板相对于所述回转架转动。

13.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述掘进机的吊运装置包括：

行走驱动机构，所述行走驱动机构能够移动地设置在所述轨道上；及

第一连杆，所述第一连杆连接所述主起升机构及所述行走驱动机构，所述行走驱动机构通过所述第一连杆驱动所述主起升机构在所述轨道上移动。

14.如权利要求13所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走驱动机构包括：

行走驱动架，所述行走驱动架能够移动地设置在所述轨道上；及

行走驱动装置，所述行走驱动装置连接所述轨道及所述行走驱动架，并用于驱动所述行走驱动架沿所述轨道移动。

15.如权利要求14所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走驱动装置包括：

齿条，所述齿条固定设置在所述轨道上，所述齿条沿所述轨道的长度方向延伸，所述齿条设置在所述轨道的底面；

行走齿轮，所述行走齿轮与所述齿条啮合；及

行走驱动电机，所述行走驱动电机设置在所述行走驱动架上，所述行走齿轮与所述行走驱动电机的输出轴连接。

16.如权利要求15所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述齿条的形状与所述轨道的形状相配。

17.如权利要求15所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走齿轮通过传动轴与所述行走驱动电机的输出轴连接。

18.如权利要求15所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述掘进机的吊运装置包括：

辅助吊机，所述辅助吊机能够移动地设置在所述轨道上；及

第二连杆，所述第二连杆连接所述辅助吊机及所述行走驱动机构。

19.一种掘进机，其特征在于，包括如权利要求1～18任一项所述的掘进机的吊运装置。