CN205709513U - 掘进机的吊运装置及掘进机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种掘进机的吊运装置及掘进机。掘进机的吊运装置包括轨道、主起升机构、行走驱动机构、第一连杆。主起升机构能够移动地设置在轨道上。行走驱动机构设置在轨道上。第一连杆连接主起升机构及行走驱动机构。行走驱动机构通过第一连杆驱动主起升机构在轨道上移动。本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置通过模块化设计，结构简单，并且布局紧凑，有利于吊运装置小型化，以适应不同的隧道的作业需求。

Description

掘进机的吊运装置及掘进机

技术领域

本实用新型涉及重工机械领域，尤其涉及一种掘进机的吊运装置及一种掘进机。

背景技术

近年来随着我国不断建设的城际铁路隧道、山岭引水隧道、穿江越海隧道、机场快速线等大直径隧道，需要的大直径、超大直径全断面隧道掘进机的数量越来越多，而该类大直径隧道工程普遍存在不同种类的隧道截面变化大、施工里程短、建设投资大、设备利用率低的特点。

对于单台设备价值不菲的大直径全断面隧道掘进机而言，通过对自身组成结构进行小规模改造后就能适应不同截面、不同直径、不同转弯半径的隧道建设已成为国家绿色发展的必然要求。

具有大吨位、大坡度、低净空的管片吊运装置已成为大直径全断面隧道掘进机如大直径土压或泥水平衡盾构机，或大直径TBM(Tunnel Boring Machine)等，适应不同隧道建设的迫切需求。而目前具有大吨位的吊运装置整机的结构复杂，并且布局分散，不能适应不同的隧道的作业需求。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种掘进机的吊运装置及一种掘进机。

本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置包括轨道、主起升机构、行走驱动机构、第一连杆。主起升机构能够移动地设置在轨道上。行走驱动机构设置在轨道上。第一连杆连接主起升机构及行走驱动机构。行走驱动机构通过第一连杆驱动主起升机构在轨道上移动。

本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置通过模块化设计，结构简单，并且布局紧凑，有利于吊运装置小型化，以适应不同的隧道的作业需求。

在某些实施方式中，所述掘进机的吊运装置包括能够移动地设置在所述轨道上的起升承载车，所述主起升机构与所述起升承载车固定连接，所述主起升机构通过所述起升承载车能够移动地设置在所述轨道上。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括：

与所述起升承载车固定连接的行走架；

设置在所述行走架上的起升装置，所述起升装置包括驱动装置及连接所述驱动装置的吊索；及

连接所述吊索的吊具，所述驱动装置用于驱动所述吊索收放以调节所述吊具与所述行走架的距离。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括设置在所述行走架上的横移架，所述横移架可沿垂直于所述轨道的长度方向移动，所述起升装置通过所述横移架设置在所述行走架上。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括设置在所述横移架上的液压泵站及与所述液压泵站连接的液压缸，所述液压缸连接所述行走架及所述横移架，所述液压泵站用于通过所述液压缸驱动所述横移架相对于所述行走架移动。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括：

回转架；

设置在所述回转架上的动滑轮，所述吊索拉伸卷绕在所述动滑轮上；

连接板，所述吊具设置在所述连接板上；及

连接所述回转架及所述连接板的回转支承，所述连接板通过所述回转支承相对于所述回转架转动。

在某些实施方式中，所述主起升机构包括：

设置在所述回转支承上的回转齿圈；

与所述回转齿圈啮合的回转齿轮；及

设置在所述回转架上的回转电机，所述回转电机用于驱动所述回转齿轮转动以通过所述回转齿圈带动所述连接板相对于所述回转架转动。

在某些实施方式中，所述行走架呈框形，所述行走架的尺寸大于所述回转架的尺寸。

在某些实施方式中，所述行走驱动机构包括：

能够移动地设置在所述轨道上的行走驱动架；

行走驱动装置，所述行走驱动装置连接所述轨道及所述行走驱动架，并用于驱动所述行走驱动架沿所述轨道移动。

在某些实施方式中，所述行走驱动机构包括齿条、行走齿轮及行走驱动电机，所述齿条固定设置在所述轨道的底面，所述齿条沿所述轨道的长度方向延伸，所述行走齿轮与所述齿条啮合，所述行走驱动电机设置在所述行走驱动架上，所述行走齿轮设置在所述驱动电机的输出轴上。

在某些实施方式中，所述行走齿轮通过传动轴设置在所述行走驱动电机的输出轴上。

在某些实施方式中，所述齿条的形状与所述轨道的形状相配。

在某些实施方式中，所述行走驱动机构包括：

设置在所述行走驱动架上的驱动轮支架；及

设置在所述驱动轮支架上的驱动轮，所述驱动轮滑动地设置在所述轨道上。

在某些实施方式中，所述驱动轮支架呈长条状，且垂直于所述行走驱动架设置。

在某些实施方式中，所述驱动轮的数量为四对，四对所述驱动轮分别设置在所述行走驱动架的四个边角位置，每对所述驱动轮夹设所述轨道。

在某些实施方式中，所述第一连杆包括：

两个第一铰接头，其中一个所述第一铰接头连接所述主起升机构，另一个所述第一铰接头连接所述行走驱动机构；及

转动地连接所述两个第一铰接头的第一铰接杆。

在某些实施方式中，所述掘进机的吊运装置包括能够移动地设置在所述轨道上的辅助吊机及连接所述辅助吊机及所述行走驱动机构的第二连杆。

在某些实施方式中，所述第二连杆包括：

两个第二铰接头，其中一个所述第二铰接头连接所述辅助吊机，另一个所述第二铰接头连接所述行走驱动机构；及

转动地连接所述两个第二铰接头的第二铰接杆。

本实用新型实施方式的掘进机包括以上任一实施方式所述的掘进机的吊运装置。

本实用新型实施方式的掘进机中，掘进机的吊运装置通过模块化设计，结构简单，并且布局紧凑，有利于吊运装置小型化，以适应不同的隧道的作业需求。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的立体示意图。

图2是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的平面示意图。

图3是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的主起升机构的立体示意图。

图4是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的行走驱动机构的立体示意图。

图5是本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置的第一连杆的立体示意图。

图6是本实用新型实施方式的掘进机的使用状态示意图。

图7是本实用新型实施方式的掘进机的另一使用状态示意图。

图8是本实用新型实施方式的掘进机的又一个使用状态示意图。

图9是本实用新型实施方式的掘进机的再一使用状态示意图。

附图标记：

轨道1；主起升机构2；行走驱动机构3；辅助吊机；起升承载车5；第一铰接连杆6；第二铰接连杆7；掘进机的吊运装置8；10米级的掘进机的配套拖车9；10米级的管片运输车10；10米级的隧道管片11；12米级的隧道管片12；12米级的管片运输车13；12米级的掘进机的配套拖车14；

行走架201；横移架202；起升装置203；液压泵站204；动滑轮205；回转架206；回转电机207；回转齿圈208；回转齿轮209；吊具210；油缸211；连接板212；回转支承213；

行走驱动架301；行走驱动电机302；传动轴303；行走齿轮304；驱动轮支架305；驱动轮306；齿条307；

第一铰接头601；第一铰接杆602；销轴603。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1及图2，本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置8包括轨道1、主起升机构2、行走驱动机构3及第一连杆6。

主起升机构2能够移动地设置在轨道1上。行走驱动机构3设置在轨道1上。第一连杆6连接主起升机构2及行走驱动机构3。行走驱动机构3通过第一连杆6驱动主起升机构2在轨道1上移动。

本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置8通过模块化设计，结构简单，并且布局紧凑，有利于吊运装置8小型化，以适应不同的隧道的作业需求。

具体地，轨道1可由多段工字形直线轨道通过卡板、螺栓串联而成。轨道1可以通过螺栓安装在掘进机的拖车上。轨道1可为吊运装置8行走提供通道和承受管片吊运过程中产生的载荷。

主起升机构2在工作的过程中可吊运隧道管片至预定位置以进行隧道的铺设。第一连杆6可通过铰接的方式连接主起升机构2及行走驱动机构3。

在某些实施方式中，掘进机的吊运装置8包括能够移动地设置在轨道1上的起升承载车5。主起升机构2与起升承载车5固定连接，主起升机构2通过起升承载车5能够移动地设置在轨道1上。

如此，起升承载车5可以实现主起升机构2在轨道1上移动，以降低主起升机构2在移动的过程中的摩擦力。具体地，起升承载车5包括轮子，轮子设置在轨道1上以沿着轨道1滚动而实现主起升机构2移动。

在某些实施方式中，掘进机的吊运装置8包括辅助吊机4及第二连杆7。辅助吊机4能够移动地设置在轨道1上。第二连杆7连接辅助吊机4及行走驱动机构3。

如此，行走驱动机构3通过第二连杆7驱动辅助吊机4在轨道1上移动，实现主起升机构2与辅助吊机4同步移动，从而使得辅助吊机4可以辅助主起升机构2吊运隧道管件等零件，进而提高了吊运装置8的吊运能力，实现大吨位吊装的目的。

请参考图3，在某些实施方式中，主起升机构2包括行走架201、起升装置203及吊具210。

行走架201与起升承载车5固定连接。起升装置203设置在行走架201上，起升装置203包括驱动装置203a及连接驱动装置203a的吊索203b。起升装置203例如为卷扬机、电动葫芦。驱动装置203a例如为电机、液压马达。

吊具210连接吊索203b，驱动装置203a用于驱动吊索203b收放以调节吊具210与行走架201的距离。吊索203b例如为钢丝绳、链条，在此不作限制。

如此，起升装置203通过吊具210可以实现物体垂直吊运，并且可以使吊运装置8的高度可调，以满足不同直径的隧道的需求。

在某些实施方式中，主起升机构2包括横移架202。横移架202设置在行走架201上，横移架202可沿垂直于轨道1的长度方向移动，起升装置203通过横移架202设置在行走架201上。

如此，横移架202移动时可以带动由吊索203b吊装的物体沿垂直轨道1的长度方向移动。如图3的方位所示，轨道1的长度方向为前后向，垂直于轨道1的方向为左右向。也就是说，横移架202可以沿着左右方向移动，以使吊运装置8在吊运物体的时候可以使物体左右移动。

如图3所示的例子中，起升装置203的数量为两台，两台起升装置203沿左右方向对称设置在横移架202上。这样使得吊运装置8可以通过两台起升装置203提高吊运能力，并且可以提高物体在吊运的过程中的稳定性。

在某些实施方式中，主起升机构2包括液压泵站204及液压缸211。液压泵站204设置在横移架202上。液压缸211与液压泵站204连接，液压缸211连接行走架201及横移架202，液压泵站204用于通过液压缸211驱动横移架202相对于行走架201移动。

如此，液压泵站204可提供足够的驱动力以驱动横移架202移动，从而带动起升起升装置203沿左右方向移动。

可以理解，液压泵站204通过液压油与液压缸211连接，液压油驱动液压缸211的推杆往复运动从而实现横移架202左右方向移动。

在某些实施方式中，主起升机构2包括回转架206、动滑轮205、连接板212及回转支承213。动滑轮205设置在回转架206上，吊索203b拉伸卷绕在动滑轮205上。吊具210设置在连接板212上。回转支承213连接回转架206及连接板212，连接板212通过回转支承213相对于回转架206转动。

如此，吊索203b可以通过动滑轮205与吊具210连接，可以减小吊索203b收放过程的阻力。另外，在连接板212转动时，吊具210吊运的物体可以一并转动，从而可以将吊具210吊装的物体旋转到合适的位置以完成物体的安装。

在某些实施方式中，主起升机构2包括回转齿圈208、回转齿轮209及回转电机207。回转齿圈208设置在回转支承213上。回转齿轮209与回转齿圈208啮合。回转电机207设置回转架206上，回转电机207用于驱动回转齿轮209转动以通过回转齿圈208带动连接板212相对于回转架206转动。

如此，通过控制回转电机207转动可以实现连接板212转动的自动化，可以节约人力资源。另外，回转齿圈208与回转齿轮209啮合可以传递较大的扭矩，从而保证连接板212能够顺利地转动。

在某些实施方式中，行走架201呈框形，行走架201的尺寸大于回转架206的尺寸。

如此，在起升装置203拉升回转架206的时候，回转架206可以起升至行走架201中，避免了回转架206与行走架201发生干涉。

请参阅图2及图4，在某些实施方式中，行走驱动机构3包括行走驱动架301及行走驱动装置。行走驱动架301能够移动地设置在轨道1上。行走驱动装置连接轨道1及行走驱动架301，并用于驱动行走驱动架301沿轨道1移动。

具体地，行走驱动装置包括齿条307、行走齿轮304及行走驱动电机302。齿条307固定设置在轨道1的底面，齿条307沿轨道1的长度方向延伸。

行走齿轮304与齿条307啮合并设置在行走驱动架301上，行走齿轮304设置在行走驱动电机302的输出轴上。

如此，行走驱动电机302通过驱动行走齿轮304转动，在行走齿轮304和齿条307的配合下，可以带动行走驱动机构3及主起升机构2沿着轨道1移动，使得主起升机构2运动更加平稳，可以避免主起升机构2出现溜车的现象。

在某些实施方式中，行走齿轮304通过传动轴303设置在行走驱动电机302的输出轴上。如此，通过传动轴303增加了行走驱动装置的可设置空间。

在某些实施方式中，齿条307的形状与轨道1的形状相配。如此，有利于减少齿条所点的空间，实现行走驱动装置的小型化。

具体地，本实用新型实施方式中，行走齿轮304及行走驱动电机302的数量均为两个，两个行走齿轮304沿轨道1的长度方向对称布置。

在某些实施方式中，行走驱动机构3包括驱动轮支架305及驱动轮306。驱动轮支架305设置在行走驱动架301上。驱动轮306设置在驱动轮支架305上，驱动轮306滑动地设置在轨道1上。

如此，驱动轮306可以减小行走驱动机构3在移动过程中的阻力，并且承受行走驱动机构3的重量。

驱动轮支架305呈长条状，且垂直于行走驱动架301设置。驱动轮306的数量为四对，四对驱动轮306分别设置在行走驱动架301的四个边角位置。每对驱动轮306夹设轨道1以增加行走驱动机构3在轨道1上移动时的稳定性。

请参阅图5，在某些实施方式中，第一连杆6包括两个第一铰接头601及第一铰接杆602。其中一个第一铰接头601连接主起升机构2，另一个第一铰接头601连接行走驱动机构3。第一铰接杆602转动地连接两个第一铰接头601。

如此，由于第一铰接杆602与两个第一铰接头601转动连接，可以使主起升机构2与行走驱动机构3之间的连接具有一定的柔性，有利于行走驱动机构3驱动主起升机构2在轨道1上移动。具体地，两个第一铰接头601可以通过销轴603与第一铰接杆602铰接。

可以理解，本实施方式中，第二连杆7的结构可以与第一连杆6的结构相同，即第二连杆7包括两个第二铰接头及第二铰接杆。其中一个第二铰接头连接辅助吊机4，另一个第二铰接头连接行走驱动机构3。第二铰接杆转动地连接两个第二铰接头。

本实用新型实施方式的掘进机包括以上任一实施方式所述的掘进机的吊运装置8。

本实用新型实施方式的掘进机中，掘进机的吊运装置8通过模块化设计，结构简单，并且布局紧凑，有利于吊运装置8小型化，以适应不同的隧道的作业需求。

具体地，掘进机例如为大直径土压或泥水平衡盾构机，或大直径TBM等掘进机。

请参阅图6～图9，在图6及图7所示的掘进机应用中，掘进机在10米级的隧道中的应用。吊运装置8通过轨道1设置在10米级的掘进机的配套拖车9上。吊运装置8可以吊运放置在10米级的管片运输车10上的10米级的隧道管片11。

在图8及图9中所示的掘进机应用中，掘进机在12米级的隧道中的应用。吊运装置8通过轨道1设置在12米级的掘进机的配套拖车14上。掘进机的吊运装置8可以吊运放置在12米级的管片运输车13上的12米级的隧道管片12。

由图6～图9可以看出，本实用新型实施方式的掘进机的吊运装置8可以适应不同隧道的作业需求，有效地降低了用户的使用和改造成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (19)

1.一种掘进机的吊运装置，其特征在于，包括：

轨道；

能够移动地设置在所述轨道上的主起升机构；

设置在所述轨道上的行走驱动机构；及

连接所述主起升机构及所述行走驱动机构的第一连杆，所述行走驱动机构通过所述第一连杆驱动所述主起升机构在所述轨道上移动。

2.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述掘进机的吊运装置包括能够移动地设置在所述轨道上的起升承载车，所述主起升机构与所述起升承载车固定连接，所述主起升机构通过所述起升承载车能够移动地设置在所述轨道上。

3.如权利要求2所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括：

与所述起升承载车固定连接的行走架；

设置在所述行走架上的起升装置，所述起升装置包括驱动装置及连接所述驱动装置的吊索；及

连接所述吊索的吊具，所述驱动装置用于驱动所述吊索收放以调节所述吊具与所述行走架的距离。

4.如权利要求3所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括设置在所述行走架上的横移架，所述横移架可沿垂直于所述轨道的长度方向移动，所述起升装置通过所述横移架设置在所述行走架上。

5.如权利要求4所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括设置在所述横移架上的液压泵站及与所述液压泵站连接的液压缸，所述液压缸连接所述行走架及所述横移架，所述液压泵站用于通过所述液压缸驱动所述横移架相对于所述行走架移动。

6.如权利要求3所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括：

回转架；

设置在所述回转架上的动滑轮，所述吊索拉伸卷绕在所述动滑轮上；

连接板，所述吊具设置在所述连接板上；及

连接所述回转架及所述连接板的回转支承，所述连接板通过所述回转支承相对于所述回转架转动。

7.如权利要求6所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述主起升机构包括：

设置在所述回转支承上的回转齿圈；

与所述回转齿圈啮合的回转齿轮；及

设置在所述回转架上的回转电机，所述回转电机用于驱动所述回转齿轮转动以通过所述回转齿圈带动所述连接板相对于所述回转架转动。

8.如权利要求6所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走架呈框形，所述行走架的尺寸大于所述回转架的尺寸。

9.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走驱动机构包括：

能够移动地设置在所述轨道上的行走驱动架；及

行走驱动装置，所述行走驱动装置连接所述轨道及所述行走驱动架，并用于驱动所述行走驱动架沿所述轨道移动。

10.如权利要求9所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走驱动机构包括齿条、行走齿轮及行走驱动电机，所述齿条固定设置在所述轨道的底面，所述齿条沿所述轨道的长度方向延伸，所述行走齿轮与所述齿条啮合，所述行走驱动电机设置在所述行走驱动架上，所述行走齿轮设置在所述行走驱动电机的输出轴上。

11.如权利要求10所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走齿轮通过传动轴设置在所述行走驱动电机的输出轴上。

12.如权利要求10所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述齿条的形状与所述轨道的形状相配。

13.如权利要求9所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述行走驱动机构包括：

设置在所述行走驱动架上的驱动轮支架；及

设置在所述驱动轮支架上的驱动轮，所述驱动轮滑动地设置在所述轨道上。

14.如权利要求13所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述驱动轮支架呈长条状，且垂直于所述行走驱动架设置。

15.如权利要求13所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述驱动轮的数量为四对，四对所述驱动轮分别设置在所述行走驱动架的四个边角位置，每对所述驱动轮夹设所述轨道。

16.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述第一连杆包括：

两个第一铰接头，其中一个所述第一铰接头连接所述主起升机构，另一个所述第一铰接头连接所述行走驱动机构；及

转动地连接所述两个第一铰接头的第一铰接杆。

17.如权利要求1所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述掘进机的吊运装置包括能够移动地设置在所述轨道上的辅助吊机及连接所述辅助吊机及所述行走驱动机构的第二连杆。

18.如权利要求17所述的掘进机的吊运装置，其特征在于，所述第二连杆包括：

两个第二铰接头，其中一个所述第二铰接头连接所述辅助吊机，另一个所述第二铰接头连接所述行走驱动机构；及

转动地连接所述两个第二铰接头的第二铰接杆。

19.一种掘进机，其特征在于，包括如权利要求1～18任一项所述的掘进机的吊运装置。