CN205654151U - 一种抱夹轮式汽车搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械式停车设备技术领域，具体为一种抱夹轮式汽车搬运机器人。一种抱夹轮式汽车搬运机器人，包括前后设置的两抱夹车，所述抱夹车之间设有用于连接两抱夹车的连接板；所述抱夹机构包括两个旋向相反的抱夹臂，与所述抱夹臂连接、用以实现所述抱夹臂张开或闭合的左旋涡轮蜗杆组和右旋涡轮蜗杆组，以及连接所述左旋涡轮蜗杆组和所述右旋涡轮蜗杆组的胀紧套和联轴钢套。本实用新型采用胀紧套和连接联轴钢套两组旋向相反的蜗轮蜗杆组以实现两个抱臂的张开和抱合，避免了因加工误差导致的蜗轮蜗杆组起刀点位置不同而使得啮合角度有差别致使两个抱臂安装后不平行的缺陷。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械式停车设备技术领域，尤其涉及一种抱夹轮式汽车搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是智能化立体车库中的一个核心技术部件，尤其是抱夹轮式搬运机器人，其技术难度更大。目前市场上的抱夹机器人结构多样，有丝杆传动的，有曲柄连接机构的，还有液压缸直接驱动抱夹臂实现抱夹的。这些结构都存在各自的缺陷，丝杆传动因为丝杆的精密，搬运机器人受力复杂，易造成丝杆寿命缩短；曲柄连接机构因为连杆较多，易造成杆件传动不稳定；液压缸驱动的维修保养难度大。
如申请号为CN201210424956.5的专利公开了一种自动式纵向汽车搬运器，包括沿汽车的长度方向移动的行走小车，在所述行走小车上设有上下往复运动的搬运梳齿架，所述搬运梳齿架的四个角上分别设有斜面升降块，所述行走小车上对应所述斜面升降块的位置设有水平往复运动的举升滑块，所述举升滑块的表面与所述斜面升降块的斜面接触；所述举升滑块水平往复运动推动所述斜面升降块上下往复运动，所述斜面升降块带动所述搬运梳齿架上下往复运动。该汽车搬运器使用丝杆传动，结构复杂，使用寿命短，且纵向搬运汽车，搬运不灵活。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术存在的问题，提出了一种结构简单，搬运灵活，使用寿命长，平衡性好的抱夹轮式汽车搬运机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抱夹轮式汽车搬运机器人，包括前后设置的两抱夹车，所述抱夹车之间设有用于连接两抱夹车的连接板；所述抱夹车包括车架，分别设置在所述车架两侧的抱夹机构，以及分别驱动所述抱夹机构的两驱动电机；
所述抱夹机构包括两个旋向相反的抱夹臂，与所述抱夹臂连接、用以实现所述抱夹臂张开或闭合的左旋涡轮蜗杆组和右旋涡轮蜗杆组，以及连接所述左旋涡轮蜗杆组和所述右旋涡轮蜗杆组的胀紧套和联轴钢套；
所述左旋涡轮蜗杆组包括左涡轮轴，设置在所述左涡轮轴上的左涡轮，以及与所述左涡轮连动的左蜗杆；
所述右旋涡轮蜗杆组包括右涡轮轴，设置在所述右涡轮轴上的右涡轮，以及与所述右涡轮连动的右蜗杆。
本实用新型采用胀紧套和连接联轴钢套两组旋向相反的蜗轮蜗杆组以实现两个抱臂的张开和抱合，避免了因加工误差导致的蜗轮蜗杆组起刀点位置不同而使得啮合角度有差别致使两个抱臂安装后不平行的缺陷。
作为优选，所述车架包括前后依次螺栓拼接组成的第一车架，中间车架和第二车架。
作为优选，所述中间车架上表面设有四轴盖板。
作为优选，所述抱夹车开有允许所述连接板进入体内的空腔。
作为优选，所述抱夹臂包括臂架，设置在所述臂架上的臂轴和设置在所述壁轴上的辊子。
作为优选，两所述抱夹车之间的最小车辆轴距为2130毫米。
作为优选，两所述抱夹车之间的最大车辆轴距为3200毫米。
作为优选，所述汽车搬运机器人前后车架上设有防撞机构。
作为优选，所述防撞机构包括防撞杆和平衡弹簧。
本实用新型的有益效果是，1、采用胀紧套和联轴钢套连接两组旋向相反的蜗轮蜗杆组以实现两个抱臂的张开和抱合，避免了因加工误差导致的蜗轮蜗杆组起刀点位置不同而使得啮合角度有差别致使两个抱臂安装后不平行的缺陷；2、车架两侧抱臂分别采用一个电机驱动，使得抱夹力更充足，避免了抱不起重车的缺陷；3、前后设置的抱夹车之间通过一块中部连接板连接，连接板可以伸入抱夹车内，实现适应不同轴距的汽车，实现不同型号规格汽车的搬运；4、抱夹车架采用三个车架（第一车架、中间车架、第二车架）螺栓拼接组装方式，这样对加工设备的要求更小了，降低了加工成本。
附图说明
图1为本实用新型抱夹车的俯视结构示意图；
图2为本实用新型抱夹车的正视结构示意图；
图3为本实用新型一种抱夹轮式汽车搬运机器人第一状态的结构示意图；
图4为本实用新型一种抱夹轮式汽车搬运机器人第二状态的结构示意图；
图5为本实用新型一种抱夹轮式汽车搬运机器人第三状态的结构示意图；
图6为本实用新型一种抱夹轮式汽车搬运机器人第四状态的结构示意图；
其中：1、第一车架，2、中间车架，3、第二车架，4、抱夹臂，41、辊子，5、胀紧套，6、联轴钢套，71、左涡轮轴，72、左涡轮，73、左蜗杆，81、右涡轮轴，82、右涡轮，83、右蜗杆，9、驱动电机，10、连接板。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1、图2所示，一种抱夹轮式汽车搬运机器人，包括前后设置的两抱夹车，所述抱夹车之间设有用于连接两抱夹车的连接板10，所述抱夹车开有允许所述连接板10进入体内的空腔。通过调节连接板10与两抱夹车的连接位置以实现适应不同轴距的汽车、实现不同型号规格汽车的搬运。所述搬运机器人能够允许搬运车辆轴距为2130毫米至3200毫米的汽车，适用性广。
所述抱夹车包括车架，所述车架包括前后依次螺栓拼接组成的第一车架1，中间车架2和第二车架3，采用三个车架螺栓拼接组装方式，这样对加工设备的要求更小了，降低了加工成本，否则就需要到加工平台很大的加工中心去加工。车架采用普通低碳钢铸件，既可以螺栓连接，又允许局部焊接，使得整体结构的组装和加工性更优。所述中间车架2上表面设有四轴盖板21以保护中间车架2内部零件。
在所述中间车架2的两侧分别设有抱夹机构，每个抱夹机构都通过独立的两驱动电机9驱动，采用两个电机驱动，使得抱夹力更充足，避免了抱不起重车的缺陷。
所述抱夹机构包括两个旋向相反的抱夹臂4，与所述抱夹臂4连接、用以实现所述抱夹臂4张开或闭合的左旋涡轮蜗杆组和右旋涡轮蜗杆组，以及连接所述左旋涡轮蜗杆组和所述右旋涡轮蜗杆组的胀紧套5和联轴钢套6。采用胀紧套和联轴钢套连接两组旋向相反的蜗轮蜗杆组以实现两个抱臂的张开和抱合，避免了因加工误差导致的蜗轮蜗杆组起刀点位置不同而使得啮合角度有差别致使两个抱臂安装后不平行的缺陷。所述左旋涡轮蜗杆组包括左涡轮轴71，设置在所述左涡轮轴71上的左涡轮72，以及与所述左涡轮72连动的左蜗杆73。所述右旋涡轮蜗杆组包括右涡轮轴81，设置在所述右涡轮轴81上的右涡轮82，以及与所述右涡轮83连动的右蜗杆83。所述左旋涡轮蜗杆组和所述右旋涡轮蜗杆组使用驱动电机9驱动，所述胀紧套5和联轴钢套6依次套在所述蜗杆上以实现所述左旋涡轮蜗杆组和所述右旋涡轮蜗杆组连接。
所述抱夹臂4采用锯齿状结构，抱夹臂上装有辊子41，辊子41通过一根臂轴穿在抱夹臂4上实现组装。
所述汽车搬运机器人前后车架上设有防撞机构，所述防撞机构包括防撞杆和平衡弹簧，防止搬运机器人被撞而间接损坏汽车。
该抱夹轮式汽车搬运机器人搬运汽车的操作过程如图3至图6所示。图3为搬运机器人刚钻进汽车底盘的情形，搬运机器人的前轮抱夹车先去找前轮。图4，当前轮抱夹车找到前轮后，前轮抱夹车停止运行，同时后轮抱夹车开始后退寻找汽车后轮。图5，找到汽车后轮后，后轮抱夹车也停止运行。此时前、后抱夹车拉伸到最大距离3200毫米，说明本本抱夹搬运机器人能适应的被搬运的车辆轴距最大为3200毫米。图6，此时前、后轮抱夹车都已停止运行，前、后轮抱夹车的共四组抱夹臂同时抱合，将汽车的前、后轮胎同时抱夹抬起后，前、后轮抱夹车又同时往一个方向运行，将汽车搬运至指定位置。当搬运机器人将汽车搬运到指定位置后，搬运机器人会将汽车放下，此时前、后轮抱夹车的共四组抱夹臂同时张开。当将汽车放下后，汽车前轮抱夹车会向汽车后轮抱夹车靠拢，直到两个抱夹车靠拢到最近位置后停止运行，驶出汽车底盘，等待运行下一动作命令。
上面所述的实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (9)
1.一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：包括前后设置的两抱夹车，所述抱夹车之间设有用于连接两抱夹车的连接板（10）；所述抱夹车包括车架，分别设置在所述车架两侧的抱夹机构，以及分别驱动所述抱夹机构的两驱动电机（9）；
所述抱夹机构包括两个旋向相反的抱夹臂（4），与所述抱夹臂（4）连接、用以实现所述抱夹臂（4）张开或闭合的左旋涡轮蜗杆组和右旋涡轮蜗杆组，以及连接所述左旋涡轮蜗杆组和所述右旋涡轮蜗杆组的胀紧套（5）和联轴钢套（6）；
所述左旋涡轮蜗杆组包括左涡轮轴（71），设置在所述左涡轮轴（71）上的左涡轮（72），以及与所述左涡轮（72）连动的左蜗杆（73）；
所述右旋涡轮蜗杆组包括右涡轮轴（81），设置在所述右涡轮轴（81）上的右涡轮（82），以及与所述右涡轮（82）连动的右蜗杆（83）。
2.根据权利要求1所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：所述车架包括前后依次螺栓拼接组成的第一车架（1），中间车架（2）和第二车架（3）。
3.根据权利要求2所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：所述中间车架（2）上表面设有四轴盖板（21）。
4.根据权利要求1所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：所述抱夹车开有允许所述连接板10进入体内的空腔。
5.根据权利要求1所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：所述抱夹臂（4）包括臂架，设置在所述臂架上的臂轴和设置在所述臂轴上的辊子（41）。
6.根据权利要求1所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：两所述抱夹车之间的最小车辆轴距为2130毫米。
7.根据权利要求1所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：两所述抱夹车之间的最大车辆轴距为3200毫米。
8.根据权利要求1所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：所述汽车搬运机器人前后车架上设有防撞机构。
9.根据权利要求8所述的一种抱夹轮式汽车搬运机器人，其特征在于：所述防撞机构包括防撞杆和平衡弹簧。
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