CN205588288U - 一种控制精度高的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种控制精度高的机器人手臂，所述固定底座的顶部安装有基座，所述基座的顶部固定安装有第一轴座，所述第一轴座的动力输出端上通过卡件固定套接有支撑长杆，所述支撑长杆的另一端套接在第二轴座的动力端上，所述第二轴座的侧壁固定安装有支撑台，所述支撑台的顶部固定有第三轴座，所述第三轴座的动力端插接有长转杆，所述长转杆的另一端插接在固定块上，所述固定块上开有通槽，且通槽的内腔通过轴杆设置有第四轴座，所述第四轴座的底部插接有短转杆，所述短转杆的另一端固定有旋转台，所述旋转台安装在抓取台的轴心处，该控制精度高的机器人手臂，整体式加工容易，拆装简单，结构紧凑，承载能力强。

Description

一种控制精度高的机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及自动化控制技术领域，具体为一种控制精度高的机器人手臂。

背景技术

目前，仍有大部分的工厂需要依靠人手或简单的工具如拖车等进行物料的搬运，生产的自动化程度较低，随着人力成本的不断攀升，传统的生产制造业需要实行工业革命和大规模地提高生产自动化程度，才能实现企业的良性发展，在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的，然而，目前的机器人手臂虽然具有足够的自由度，但却存在因为关节多、连接结构复杂而导致驱动机构灵敏度不足，现有机器人手臂，其肩臂安装座为整体加工的，整体式的肩臂安装座加工较为困难，导致机器人的控制精确度难以提高，并且拆装繁琐，为此，我们提出一种控制精度高的机器人手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种控制精度高的机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种控制精度高的机器人手臂，包括固定底座，所述固定底座的四角处开有安装螺孔，所述固定底座的顶部安装有基座，所述基座的顶部固定安装有第一轴座，所述第一轴座的动力输出端上通过卡件固定套接有支撑长杆，所述支撑长杆的另一端套接在第二轴座的动力端上，所述第二轴座的侧壁固定安装有支撑台，所述支撑台的顶部固定有第三轴座，所述第三轴座的动力端插接有长转杆，所述长转杆的另一端插接在固定块上，所述固定块上开有通槽，且通槽的内腔通过轴杆设置有第四轴座，所述第四轴座的底部插接有短转杆，所述短转杆的另一端固定有旋转台，所述旋转台安装在抓取台的轴心处，所述抓取台的底部活动插接有抓取夹块，所述抓取夹块的顶部安装有设置在抓取台内腔中的移动块，所述移动块的底部外壁固定有滑块，且抓取台的内腔设置有与滑块相配合的滑动通槽，所述移动块的外壁固定有转动直杆，所述转动直杆的侧壁与转动轴套的外壁贴合，所述转动轴套的内腔固定有轴杆，且轴杆的顶端与电机的动力端固定，所述转动直杆上设置有齿条，且转动轴套的外壁设置有与齿条相配合的齿轮，所述转动直杆的底端固定有限位块。

优选的，所述抓取夹块为相对应的两组弧面块，且每组抓取夹块的相对弧面上均匀设置有锥形橡胶块。

优选的，两组所述转动直杆的齿条面相对，且转动直杆平行排列安装在移动块上。

优选的，所述限位块上设置有卡件，且移动块上设置有与卡件相配合的卡槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该控制精度高的机器人手臂，整体式加工容易，拆装简单，结构紧凑，承载能力强，实现工业自动化的搬运，提高生产效率，电机转动时带动转动轴套转动，转动轴套外壁上设置与齿条相配合的齿轮转动，带动两组转动直杆相对运动，通过滑块和抓取台内腔设置的滑动通槽的配合实用，使得移动块相对移动，从而带动抓取夹块对制定物件的抓取，抓取夹块相对弧面上设置的锥形橡胶块给抓取物件时提供较好的抓取力，通过基座安装的第一轴座、第二轴座、第三轴座和第四轴座使得整个装置的活动灵敏度较高，控制精度高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的抓取夹块结构示意图；

图3为本实用新型的转动直杆结构示意图；

图中：1固定底座、2安装螺孔、3旋转台、31电机、32转动轴套、4抓取夹块、41移动块、42转动直杆、421齿条、422限位块、43滑块、5基座、6第一轴座、7支撑长杆、8第二轴座、9支撑台、10第三轴座、11长转杆、12固定块、13第四轴座、14短转杆、15抓取台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种控制精度高的机器人手臂，包括固定底座1，固定底座1的四角处开有安装螺孔2，固定底座1的顶部安装有基座5，基座5的顶部固定安装有第一轴座6，第一轴座6的动力输出端上通过卡件固定套接有支撑长杆7，支撑长杆7的另一端套接在第二轴座8的动力端上，第二轴座8的侧壁固定安装有支撑台9，支撑台9的顶部固定有第三轴座10，第三轴座10的动力端插接有长转杆11，长转杆11的另一端插接在固定块12上，固定块12上开有通槽，且通槽的内腔通过轴杆设置有第四轴座13，第四轴座13的底部插接有短转杆14，短转杆14的另一端固定有旋转台3，旋转台3安装在抓取台15的轴心处，抓取台15的底部活动插接有抓取夹块4，抓取夹块4为相对应的两组弧面块，且每组抓取夹块4的相对弧面上均匀设置有锥形橡胶块，抓取夹块4的顶部安装有设置在抓取台15内腔中的移动块41，移动块41的底部外壁固定有滑块43，且抓取台15的内腔设置有与滑块43相配合的滑动通槽，移动块41的外壁固定有转动直杆42，两组转动直杆42的齿条面相对，且转动直杆42平行排列安装在移动块41上，转动直杆42的侧壁与转动轴套32的外壁贴合，转动轴套32的内腔固定有轴杆，且轴杆的顶端与电机31的动力端固定，转动直杆42上设置有齿条421，且转动轴套32的外壁设置有与齿条421相配合的齿轮，转动直杆42的底端固定有限位块422，限位块422上设置有卡件，且移动块41上设置有与卡件相配合的卡槽，该控制精度高的机器人手臂，整体式加工容易，拆装简单，结构紧凑，承载能力强，实现工业自动化的搬运，提高生产效率，电机31转动时带动转动轴套32转动，转动轴套32外壁上设置与齿条422相配合的齿轮转动，带动两组转动直杆42相对运动，通过滑块43和抓取台15内腔设置的滑动通槽的配合实用，使得移动块41相对移动，从而带动抓取夹块4对制定物件的抓取，抓取夹块4相对弧面上设置的锥形橡胶块给抓取物件时提供较好的抓取力，通过基座5安装的第一轴座6、第二轴座8、第三轴座10和第四轴座13使得整个装置的活动灵敏度较高，控制精度高。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种控制精度高的机器人手臂，包括固定底座（1），所述固定底座（1）的四角处开有安装螺孔（2），其特征在于：所述固定底座（1）的顶部安装有基座（5），所述基座（5）的顶部固定安装有第一轴座（6），所述第一轴座（6）的动力输出端上通过卡件固定套接有支撑长杆（7），所述支撑长杆（7）的另一端套接在第二轴座（8）的动力端上，所述第二轴座（8）的侧壁固定安装有支撑台（9），所述支撑台（9）的顶部固定有第三轴座（10），所述第三轴座（10）的动力端插接有长转杆（11），所述长转杆（11）的另一端插接在固定块（12）上，所述固定块（12）上开有通槽，且通槽的内腔通过轴杆设置有第四轴座（13），所述第四轴座（13）的底部插接有短转杆（14），所述短转杆（14）的另一端固定有旋转台（3），所述旋转台（3）安装在抓取台（15）的轴心处，所述抓取台（15）的底部活动插接有抓取夹块（4），所述抓取夹块（4）的顶部安装有设置在抓取台（15）内腔中的移动块（41），所述移动块（41）的底部外壁固定有滑块（43），且抓取台（15）的内腔设置有与滑块（43）相配合的滑动通槽，所述移动块（41）的外壁固定有转动直杆（42），所述转动直杆（42）的侧壁与转动轴套（32）的外壁贴合，所述转动轴套（32）的内腔固定有轴杆，且轴杆的顶端与电机（31）的动力端固定，所述转动直杆（42）上设置有齿条（421），且转动轴套（32）的外壁设置有与齿条（421）相配合的齿轮，所述转动直杆（42）的底端固定有限位块（422）。

2.根据权利要求1所述的一种控制精度高的机器人手臂，其特征在于：所述抓取夹块（4）为相对应的两组弧面块，且每组抓取夹块（4）的相对弧面上均匀设置有锥形橡胶块。

3. 根据权利要求1所述的一种控制精度高的机器人手臂，其特征在于：两组所述转动直杆（42）的齿条面相对，且转动直杆（42）平行排列安装在移动块（41）上。

4.根据权利要求1所述的一种控制精度高的机器人手臂，其特征在于：所述限位块（422）上设置有卡件，且移动块（41）上设置有与卡件相配合的卡槽。