CN205498150U - 一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，包括依次设置的复合机、纸塑袋制袋机、叠袋机构、待抓输送机、码垛机器人和生产输送机，所述的复合机与纸塑袋制袋机相连；所述的纸塑袋制袋机与叠袋机构相连；所述的叠袋机构与待抓输送机相连；所述的待抓输送机与码垛机器人相连待抓输送机中相邻托辊之间留有以便手指抓取袋子的间隙，待抓输送机上安装有光电探测仪；所述的码垛机器人与生产输送机相连。本实用新型全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证。

Description

一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线

技术领域

本实用新型涉及一种纸塑复合袋生产线，更具体地说，涉及一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线。

背景技术

纸塑复合袋生产线中从制袋机上下来的半成品袋子需要整齐地码放在生产输送机中托盘上，用于传送到下一道生产工序。现有的接袋码垛工作都是由工人完成的，由于制袋机制袋速度快袋子数量多，每天有十几万到二十万条的生产量，工人的劳动强度大，工人忙不过来，造成袋子码垛不整齐，堆码在托盘上会出现折皱、散包等现象，严重影响了产量质量，增加了报废率。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，采用本实用新型的技术方案，全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，包括依次设置的复合机、纸塑袋制袋机、叠袋机构、待抓输送机、码垛机器人和生产输送机，所述的复合机与纸塑袋制袋机相连，用于将复合机制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机内制成半成品袋子；所述的纸塑袋制袋机与叠袋机构相连，用于将纸塑袋制袋机制成的半成品袋子送至叠袋机构上叠起；所述的叠袋机构与待抓输送机相连，用于将叠袋机构上叠好的半成品袋子送至待抓输送机上；所述的待抓输送机与码垛机器人相连，用于抓取并整齐码好待抓输送机上成叠的半成品袋子，待抓输送机中相邻托辊之间留有以便手指抓取袋子的间隙，待抓输送机上安装有光电探测仪；所述的码垛机器人与生产输送机相连，用于将码垛机器人整齐码垛好的成叠半成品袋子送至生产输送机上的托盘上。

更进一步地，所述的叠袋机构包括机架、安装于机架上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，所述的挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一、用于限制袋子向前运动的挡袋板二、用于调节一对挡袋板一之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二前后方向平移的平移机构，所述的调节机构包括丝杆一和螺母一，所述的丝杆一的一端通过轴承座安装在机架的侧板上并安装有调节手柄，丝杆一的另一端通过螺母一与挡袋板一相连；所述的平移机构包括丝杆二和螺母二，所述的丝杆二的一端通过轴承座安装在设于机架两侧板之间的安装横梁上并安装有调节手柄，丝杆二的另一端通过螺母二与连接横梁相连，连接横梁的两端分别通过滑块与安装于机架侧板上的滑轨滑动连接；所述的转动机构包括转动杆一、转轴一和竖直安装在机架侧板上的气缸一，所述的转轴一的两端分别通过轴承座安装在滑块上，其中转轴一的一端穿过轴承座后与转动杆一的一端固连，转动杆一的另一端与气缸一的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二套设在转动杆一上。

更进一步地，所述的机架的两侧板之间设置有一对相对设置的用于引导挡袋板一运动的导向杆，一对对称设置的挡袋板一均套设在导向杆上。

更进一步地，所述的码垛机器人包括机器人固定座、立臂和上臂，所述的立臂竖直方向安装在机器人固定座上并与机器人固定座转动连接；所述的上臂的一端与立臂转动连接，上臂的另一端固连有码垛机械手；所述的码垛机械手包括固定安装在上臂上的抓具固定座；所述的抓具固定座的下方设置有一对对称设置的手指，一对对称设置的手指分别通过用于驱动手指转动的驱动机构与抓具固定座相连；所述的驱动机构包括转动杆二、转轴二、连接杆和固定安装在抓具固定座上的气缸二，所述的气缸二的伸缩杆与转动杆二的一端铰连接，转动杆二的另一端与转轴二固连；所述的转轴二的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座的下表面，其转轴二的两端分别穿过轴承座后通过连接杆与手指相连。

更进一步地，所述的抓具固定座的下方设有一对相对设置的压袋装置，所述的压袋装置包括竖直安装在抓具固定座下表面的双杆气缸，所述的双杆气缸的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆。

更进一步地，所述的生产输送机设置有两个，码垛机器人位于两生产输送机之间。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其依次设置的复合机、纸塑袋制袋机、叠袋机构、待抓输送机、码垛机器人和生产输送机，复合机制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机内制成半成品袋子，半成品袋子通过叠袋机构叠起，再送至待抓输送机上等待码垛机器人将叠好的成叠半成品袋子送至生产输送机上的托盘上，全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工，将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证；

(2)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其叠袋机构包括机架、安装于机架上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一、用于限制袋子向前运动的挡袋板二、用于调节一对挡袋板一之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二前后方向平移的平移机构，结构简单，安装方便，叠袋整齐；

(3)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其调节机构包括丝杆一和螺母一，丝杆一的一端通过轴承座安装在机架的侧板上并安装有调节手柄，丝杆一的另一端通过螺母一与挡袋板一相连，可以根据袋子宽度调节一对挡袋板一之间距离，适用范围广；

(4)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其平移机构包括丝杆二和螺母二，丝杆二的一端通过轴承座安装在设于机架两侧板之间的安装横梁上并安装有调节手柄，丝杆二的另一端通过螺母二与连接横梁相连，连接横梁的两端分别通过滑块与安装于机架侧板上的滑轨滑动连接，转动机构包括转动杆一、转轴一和竖直安装在机架侧板上的气缸一，转轴一的两端分别通过轴承座安装在滑块上，其中转轴一的一端穿过轴承座后与转动杆一的一端固连，转动杆一的另一端与气缸一的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二套设在转动杆一上，可以根据袋子长度调节挡袋板二，适用范围广，另利用转动机构控制挡袋板二挡住袋子或放行袋子由传送带机构运输；

(5)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其立臂竖直方向安装在机器人固定座上并与机器人固定座转动连接，上臂的一端与立臂转动连接，上臂的另一端固连有码垛机械手，码垛机械手包括固定安装在上臂上的抓具固定座，抓具固定座的下方设置有一对对称设置的手指，一对对称设置的手指分别通过用于驱动手指转动的驱动机构与抓具固定座相连，码垛机器人的立臂可以左右旋转，码垛机器人的上臂可以上下转动，驱动机构可以控制一对对称设置的手指开合；

(6)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其驱动机构包括转动杆二、转轴二、连接杆和固定安装在抓具固定座上的气缸二，气缸二的伸缩杆与转动杆二的一端铰连接，转动杆二的另一端与转轴二固连，转轴二的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座的下表面，其转轴二的两端分别穿过轴承座后通过连接杆与手指相连，结构简单，安装方便，一对对称设置的手指的开合控制方便；

(7)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其抓具固定座的下方设有一对相对设置的压袋装置，压袋装置包括竖直安装在抓具固定座下表面的双杆气缸，所述的双杆气缸的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆，用以压紧袋子，防止码垛机器人运输袋子的过程中出现袋子移动或散落的问题；

(8)本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其待抓输送机上安装有光电探测仪，用于检测待抓输送机上是否有袋子，以便控制码垛机器人抓取袋子放置生产输送机上的托盘中。

附图说明

图1为本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线的结构示意图；

图2为本实用新型中叠袋机构的结构示意图；

图3为本实用新型中码垛机器人的结构示意图；

图4为本实用新型中码垛机械手的放大图。

示意图中的标号说明：1、复合机；2、纸塑袋制袋机；3、叠袋机构；301、机架；302、挡袋板一；303、挡袋板二；304、丝杆一；305、螺母一；306、调节手柄；307、丝杆二；308、螺母二；309、安装横梁；310、连接横梁；311、滑块；312、滑轨；313、气缸一；314、转动杆一；315、转轴一；316、导向杆；4、待抓输送机；5、码垛机器人；501、机器人固定座；502、立臂；503、上臂；504、抓具固定座；505、手指；506、转动杆二；507、转轴二；508、连接杆；509、气缸二；510、双杆气缸；511、压杆；6、生产输送机。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。

实施例

结合图1所示，本实施例的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，包括依次设置的复合机1、纸塑袋制袋机2、叠袋机构3、待抓输送机4、码垛机器人5和生产输送机6，复合机1与纸塑袋制袋机2相连，用于将复合机1制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机2内制成半成品袋子；纸塑袋制袋机2与叠袋机构3相连，用于将纸塑袋制袋机2制成的半成品袋子送至叠袋机构3上叠起；叠袋机构3与待抓输送机4相连，用于将叠袋机构3上叠好的半成品袋子送至待抓输送机4上；待抓输送机4与码垛机器人5相连，用于抓取并整齐码好待抓输送机4上成叠的半成品袋子，待抓输送机4中相邻托辊之间留有以便手指505抓取袋子的间隙，待抓输送机4上安装有光电探测仪，用于检测待抓输送机上是否有袋子，以便控制码垛机器人抓取袋子放置生产输送机上的托盘中；码垛机器人5与生产输送机6相连，用于将码垛机器人5整齐码垛好的成叠半成品袋子送至生产输送机6上的托盘上，本实施例中生产输送机6设置有两个，码垛机器人5位于两生产输送机6之间，复合机1制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机2内制成半成品袋子，半成品袋子通过叠袋机构3叠起，再送至待抓输送机4上等待码垛机器人5将叠好的成叠半成品袋子送至生产输送机6上的托盘上，全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工，将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证；其中

叠袋机构3(参见图2所示)包括机架301、安装于机架301上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一302、用于限制袋子向前运动的挡袋板二303、用于调节一对挡袋板一302之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二303转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二303前后方向平移的平移机构，结构简单，安装方便，叠袋整齐；调节机构包括丝杆一304和螺母一305，所述的丝杆一304的一端通过轴承座安装在机架301的侧板上并安装有调节手柄306，丝杆一304的另一端通过螺母一305与挡袋板一302相连，可以根据袋子宽度调节一对挡袋板一302之间距离，适用范围广；平移机构包括丝杆二307和螺母二308，丝杆二307的一端通过轴承座安装在设于机架301两侧板之间的安装横梁309上并安装有调节手柄306，丝杆二307的另一端通过螺母二308与连接横梁310相连，连接横梁310的两端分别通过滑块311与安装于机架301侧板上的滑轨312滑动连接，可以根据袋子长度调节挡袋板二303，适用范围广；转动机构包括转动杆一314、转轴一315和竖直安装在机架301侧板上的气缸一313，转轴一315的两端分别通过轴承座安装在滑块311上，其中转轴一315的一端穿过轴承座后与转动杆一314的一端固连，转动杆一314的另一端与气缸一313的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二303套设在转动杆一314上，利用转动机构控制挡袋板二挡住袋子或放行袋子由传送带机构运输；机架301的两侧板之间设置有一对相对设置的用于引导挡袋板一302运动的导向杆316，一对对称设置的挡袋板一302均套设在导向杆316上；

码垛机器人5(参见图3所示)包括机器人固定座501、立臂502和上臂503，所述的立臂502竖直方向安装在机器人固定座501上并与机器人固定座501转动连接；上臂503的一端与立臂502转动连接，上臂503的另一端固连有码垛机械手；码垛机械手(参见图4所示)包括固定安装在上臂503上的抓具固定座504；抓具固定座504的下方设置有一对对称设置的手指505，一对对称设置的手指505分别通过用于驱动手指505转动的驱动机构与抓具固定座504相连，码垛机器人的立臂502可以左右旋转，码垛机器人的上臂503可以上下转动，驱动机构可以控制一对对称设置的手指505开合；驱动机构包括转动杆二506、转轴二507、连接杆508和固定安装在抓具固定座504上的气缸二509，气缸二509的伸缩杆与转动杆二506的一端铰连接，转动杆二506的另一端与转轴二507固连，转轴二507的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座504的下表面，其转轴二507的两端分别穿过轴承座后通过连接杆508与手指505相连，结构简单，安装方便，一对对称设置的手指505的开合控制方便；为了防止码垛机器人运输袋子的过程中出现袋子移动或散落的问题，抓具固定座504的下方设有一对相对设置的压袋装置，压袋装置包括竖直安装在抓具固定座504下表面的双杆气缸510，所述的双杆气缸510的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆511。

本实用新型的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：包括依次设置的复合机(1)、纸塑袋制袋机(2)、叠袋机构(3)、待抓输送机(4)、码垛机器人(5)和生产输送机(6)，所述的复合机(1)与纸塑袋制袋机(2)相连，用于将复合机(1)制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机(2)内制成半成品袋子；所述的纸塑袋制袋机(2)与叠袋机构(3)相连，用于将纸塑袋制袋机(2)制成的半成品袋子送至叠袋机构(3)上叠起；所述的叠袋机构(3)与待抓输送机(4)相连，用于将叠袋机构(3)上叠好的半成品袋子送至待抓输送机(4)上；所述的待抓输送机(4)与码垛机器人(5)相连，用于抓取并整齐码好待抓输送机(4)上成叠的半成品袋子，待抓输送机(4)中相邻托辊之间留有以便手指(505)抓取袋子的间隙，待抓输送机(4)上安装有光电探测仪；所述的码垛机器人(5)与生产输送机(6)相连，用于将码垛机器人(5)整齐码垛好的成叠半成品袋子送至生产输送机(6)上的托盘上。

2.根据权利要求1所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的叠袋机构(3)包括机架(301)、安装于机架(301)上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，所述的挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一(302)、用于限制袋子向前运动的挡袋板二(303)、用于调节一对挡袋板一(302)之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二(303)转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二(303)前后方向平移的平移机构，所述的调节机构包括丝杆一(304)和螺母一(305)，所述的丝杆一(304)的一端通过轴承座安装在机架(301)的侧板上并安装有调节手柄(306)，丝杆一(304)的另一端通过螺母一(305)与挡袋板一(302)相连；所述的平移机构包括丝杆二(307)和螺母二(308)，所述的丝杆二(307)的一端通过轴承座安装在设于机架(301)两侧板之间的安装横梁(309)上并安装有调节手柄(306)，丝杆二(307)的另一端通过螺母二(308)与连接横梁(310)相连，连接横梁(310)的两端分别通过滑块(311)与安装于机架(301)侧板上的滑轨(312)滑动连接；所述的转动机构包括转动杆一(314)、转轴一(315)和竖直安装在机架(301)侧板上的气缸一(313)，所述的转轴一(315)的两端分别通过轴承座安装在滑块(311)上，其中转轴一(315)的一端穿过轴承座后与转动杆一(314)的一端固连，转动杆一(314)的另一端与气缸一(313)的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二(303)套设在转动杆一(314)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的机架(301)的两侧板之间设置有一对相对设置的用于引导挡袋板一(302)运动的导向杆(316)，一对对称设置的挡袋板一(302)均套设在导向杆(316)上。

4.根据权利要求2或3所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的码垛机器人(5)包括机器人固定座(501)、立臂(502)和上臂(503)，所述的立臂(502)竖直方向安装在机器人固定座(501)上并与机器人固定座(501)转动连接；所述的上臂(503)的一端与立臂(502)转动连接，上臂(503)的另一端固连有码垛机械手；所述的码垛机械手包括固定安装在上臂(503)上的抓具固定座(504)；所述的抓具固定座(504)的下方设置有一对对称设置的手指(505)，一对对称设置的手指(505)分别通过用于驱动手指(505)转动的驱动机构与抓具固定座(504)相连；所述的驱动机构包括转动杆二(506)、转轴二(507)、连接杆(508)和固定安装在抓具固定座(504)上的气缸二(509)，所述的气缸二(509)的伸缩杆与转动杆二(506)的一端铰连接，转动杆二(506)的另一端与转轴二(507)固连；所述的转轴二(507)的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座(504)的下表面，其转轴二(507)的两端分别穿过轴承座后通过连接杆(508)与手指(505)相连。

5.根据权利要求4所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的抓具固定座(504)的下方设有一对相对设置的压袋装置，所述的压袋装置包括竖直安装在抓具固定座(504)下表面的双杆气缸(510)，所述的双杆气缸(510)的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆(511)。

6.根据权利要求5所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的生产输送机(6)设置有两个，码垛机器人(5)位于两生产输送机(6)之间。