CN205466289U - 抗扭矩紧凑型定位气动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抗扭矩紧凑型定位气动抓手，包括气爪气缸、两个气爪和两个爪指，两个气爪分别安装在气爪气缸的两端，该气动抓手还包括滑块组，气爪气缸的一侧通过滑块连接板与滑块组相连，每个爪指的指根部固定在一个爪指连接块上，每个气爪与爪指连接块之间通过一个联动板相连；滑块组包括两个滑块和分别与两个滑块相配合的轨道，两个滑块分别与两个爪指连接块固定，两个轨道安装固定在滑块连接板上，轨道的长度方向与气爪的移动方向一致。本实用新型在气爪上安装线性滑块，大大增加了抓手的抗弯性，抗扭性并且结构紧凑。连接板与联动板的间隔连接可解决由加工、装配带来的偏差，保证气爪的使用寿命。

Description

抗扭矩紧凑型定位气动抓手

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人气动抓手，特别涉及一种抗扭矩紧凑型定位气动抓手。

背景技术

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术与一体的现代制造业重要的自动化装备，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点。机械手爪是工业机器人的关键部件，由于工件的体积、形状等不同，与机器人配套的手爪也存在很大差异，因此，需要根据要求设计出结构简单、控制可靠、灵活性好、准确性高的机械手爪。

在工业生产中，由于工件形状的不同，手爪也存在很大差异，对于大型工件，标准的气动手爪已经无法满足要求，所以亟待设计一种抓手以解决大型工件或圆柱体工件的夹持问题。

实用新型内容

本实用新型针对小缸径气爪在抗大弯矩、大扭矩时能力差的不足，提供一种抗扭矩紧凑型定位气动抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种抗扭矩紧凑型定位气动抓手，包括气爪气缸、两个气爪和两个爪指，两个气爪分别安装在气爪气缸的两端，该气动抓手还包括滑块组，气爪气缸的一侧通过滑块连接板与滑块组相连，每个爪指的指根部固定在一个爪指连接块上，每个气爪与爪指连接块之间通过一个联动板相连；滑块组包括两个滑块和分别与两个滑块相配合的轨道，两个滑块分别与两个爪指连接块固定，两个轨道安装固定在滑块连接板上，轨道的长度方向与气爪的移动方向一致。

作为优选，每个爪指的夹持处安装有2个弹性垫。

作为优选，气爪的外端面上设置有台阶，联动板呈L型，L型的联动板与该台阶配合使气爪与联动板形成一个长方体整体。

作为优选，爪指连接块的外端设有用于安装固定联动板的U形头，U形头内的缺口与联动板的外端咬合，联动板的外端设有一与该U形头上部最外端配合的卡槽。

作为优选，联动板的宽度大于所述U形头的宽度。

作为优选，U形头与联动板设有卡槽的一端为间隙配合，爪指连接块、联动板、气爪三者的外端面平齐。

本实用新型的有益效果是：1、在气爪上安装线性滑块，大大增加了抓手的抗弯性，抗扭性并且结构紧凑。2、爪指前端的自定位设计，可在抓圆的时候自动调整位置。3.连接板与联动板的间隔连接可解决由加工、装配带来的偏差，保证气爪的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的装配图；

图中：1、气爪，2、滑块连接板，3、联动板，4、右爪指，5、弹性垫，6、安装板，7、滑块组，8、左爪指，9、右爪指连接块，10、左爪指连接块，11、气爪气缸，12、U形头，13、卡槽。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本实用新型的实施并不局限于下面的实施例，对本实用新型所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本实用新型保护范围。

实施例：

如图1和图2所示的抗扭矩紧凑型定位气动抓手，该气动抓手主要部件为气爪1、气爪气缸11和滑块组7，以及右爪指4、左爪指8，两个气爪1分别安装在气爪气缸11的两端，气爪气缸的一侧通过滑块连接板2与滑块组7相连。右爪指4的指根部固定在右爪指连接块9上，左爪指8的指根部固定在左爪指连接块10上，右爪指4和左爪指8内的夹持处各安装有2个弹性垫5。

气爪与右爪指连接块9、气爪与左爪指连接块10之间分别通过联动板3相连；气爪1的外端面上设置有台阶，联动板呈L型，恰好与该台阶配合使气爪与联动板形成一个长方体整体。

左爪指连接块10和右爪指连接块9的外端均设有用于安装固定联动板的U形头12，U形头内的缺口与联动板的外端咬合，联动板的宽度大于该U形头的宽度，联动板的外端设有一与该U形头上部最外端配合的卡槽13。U形头12与联动板设有卡槽13的一端为间隙配合，装配后，左爪指连接块、联动板、气爪三者的外端面平齐。同样的，右爪指连接块、联动板、气爪三者的外端面平齐。

滑块组7包括两个滑块和分别与两个滑块相配合的轨道，两个滑块分别与右爪指连接块9、左爪指连接块10固定，两个轨道安装固定在滑块连接板2上。轨道的长度方向与气爪1的移动方向一致。气爪向外移动时，带动联动板一起移动，从而带动左爪指连接块或右爪指连接块上的气爪移动，进而控制两个气爪打开或闭合。

本实用新型采用气爪与滑块的组合体，结构紧凑同时解决了小缸径气爪抗弯矩、抗扭矩能力差的不足；气爪提供的开合力通过联动板与爪指连接块间的卡槽把力传到爪指，而爪指通过滑块连接板与滑块组连接，所以承受到的弯矩扭矩传递到滑块组上，由滑块组来承受。因为联动板与爪指连接块是间隙连接，所以可以抵消由安装，加工所产生的误差，而使气缸正常工作。

本实用新型的定位功能：右爪指和左爪指的前端嵌口呈120°左右的V形开口，可自动找正圆心，并且带有弹性垫可防止零件被夹伤。本实用新型的抗扭矩紧凑型定位气动抓手适用于空间位置小，弯矩、扭矩大的地方。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (6)

1.一种抗扭矩紧凑型定位气动抓手，包括气爪气缸、两个气爪和两个爪指，两个气爪分别安装在气爪气缸的两端，其特征在于：该气动抓手还包括滑块组，气爪气缸的一侧通过滑块连接板与滑块组相连，每个爪指的指根部固定在一个爪指连接块上，每个气爪与爪指连接块之间通过一个联动板相连；滑块组包括两个滑块和分别与两个滑块相配合的轨道，两个滑块分别与两个爪指连接块固定，两个轨道安装固定在滑块连接板上，轨道的长度方向与气爪的移动方向一致。

2.根据权利要求1所述的抗扭矩紧凑型定位气动抓手，其特征在于：每个爪指的夹持处安装有2个弹性垫。

3.根据权利要求1所述的抗扭矩紧凑型定位气动抓手，其特征在于：气爪的外端面上设置有台阶，联动板呈L型，L型的联动板与该台阶配合使气爪与联动板形成一个长方体整体。

4.根据权利要求1所述的抗扭矩紧凑型定位气动抓手，其特征在于：爪指连接块的外端设有用于安装固定联动板的U形头，U形头内的缺口与联动板的外端咬合，联动板的外端设有一与该U形头上部最外端配合的卡槽。

5.根据权利要求4所述的抗扭矩紧凑型定位气动抓手，其特征在于：联动板的宽度大于所述U形头的宽度。

6.根据权利要求4所述的抗扭矩紧凑型定位气动抓手，其特征在于：U形头与联动板设有卡槽的一端为间隙配合，爪指连接块、联动板、气爪三者的外端面平齐。