CN205386831U - 一种工业用六轴机器人小臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业用六轴机器人小臂，属于六轴机器人设备，具体包括平行设置的左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，两者均为开口向外的槽形结构并在其后端设置电机安装箱，安装箱的内腔和左、右小臂梁的槽形腔体均连通，安装箱的下面板设置有第五轴电机固定板，上面板设置有第六轴电机固定板，左小臂梁的前端采用圆弧并开设有第六轴动力传递口，右小臂梁的前端采用圆弧并开设有第五轴动力传递口；本实用新型具备结构紧凑，设计合理的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人小臂，电机安装空间大，电机可选范围广，降低采购成本，另外，独特的设计使得小臂结构整体刚度大，承重能力强。

Description

一种工业用六轴机器人小臂

技术领域

本实用新型涉及六轴机器人设备，尤其是涉及一种工业用六轴机器人的小臂。

背景技术

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工业制造领域里，搬运、焊接等工作基本上主要由人工来完成，存在劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。人工操作很难使工艺达到一致性，使得质量不容易控制，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。

但现有六轴机器人在实际使用中，还存在诸多问题，具体到六轴机器人主要表现在以下方面：1)第六轴电机和第五轴电机均安装于小臂前端，增大了六轴机器人工作端的自重，使得机器人末端有效负载能力大大降低；2)电机安装空间受限，采购范围窄，加大采购成本；3)整体刚度较低，承重能力差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人小臂，其具有结构紧凑，设计合理的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人小臂，电机安装空间大，电机可选范围广，降低采购成本，另外，独特的设计使得小臂结构整体刚度大，承重能力强。

为解决现有技术中六轴机器人的小臂结构设计不合理，刚度低，承重能力差，且制造成本高的技术问题，本实用新型提供的一种工业用六轴机器人小臂，包括平行设置的左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，左小臂梁和右小臂梁均为开口向外的槽形结构并在其后端设置有电机安装箱，安装箱的内腔和左小臂梁的槽形腔体以及右小臂梁的槽形腔体均连通，安装箱的下面板设有第五轴电机固定板，安装箱的上面板设置有第六轴电机固定板，左小臂梁的前端采用圆弧并开设有第六轴动力传递口，右小臂梁的前端采用圆弧并开设有第五轴动力传递口。

进一步的，本实用新型一种工业用六轴机器人小臂，其中，安装箱的前端设置加强面板，所述加强面板分别和左小臂梁、右小臂梁以及安装箱的上、下面板焊接固定。

进一步的，本实用新型一种工业用六轴机器人小臂，其中，安装箱的后面板和上、下面板连接处均设置有加强筋板。

本实用新型一种工业用六轴机器人小臂与现有技术相比，具有以下优点：第五轴电机固定板和第六轴电机固定板上下错开布置，一方面，电机安装空间大，电机采购范围广，降低了电机的采购成本，另一方面，独特的安装箱结构，使得各部件之间的连接更为紧凑，小臂整体刚度增强，承重能力进一步提高；且左小臂梁和右小臂梁均为开口向外的槽形结构设计，不仅降低了小臂的自重，而且第五轴和第六轴动力传递通道分开布置，结构简洁；除此之外，第五轴电机和第六轴电机均安装于小臂后端，减轻了六轴机器人末端的自重，从整体上是的六轴机器人负载能力变强。

下面结合附图所示具体实施方式对本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构作进一步详细说明。

附图说明

图1为本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构一种方位示意图；

图2为本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构另一种方位示意图。

其中：1、左小臂梁；2、右小臂梁；3、第四轴连接部；4、安装箱；5、第五轴电机固定板；6、第六轴电机固定板；7、第六轴动力传递口；8、第五轴动力传递口；9、加强面板；10、加强筋板。

具体实施方式

首先需要说明的是，本实用新型申请中所述的左右、前后以及上下方向均以左小臂梁和右小臂梁从第四轴连接部到第六轴动力传递口或第五轴动力传递口为正前方向为准，且其只是为表述方便进行的规定，并不表示对本实用新型专利申请的请求保护范围进行的限定。

如图1和图2所示，本实用新型一种工业用六轴机器人小臂，包括平行设置的左小臂梁1和右小臂梁2，左小臂梁1和右小臂梁2的后端均与第四轴连接部3固定连接，左小臂梁1和右小臂梁2均为开口向外的槽形结构并在其后端设置有电机安装箱4，本申请通过槽形结构将第五轴和第六轴动力传递通道分开布置，结构更为清晰，另外，安装箱4的增加使得各部件之间的连接更为紧凑，提高了小臂整体刚度，使其承重能力增大；安装箱4的内腔和左小臂梁2的槽形腔体以及右小臂梁2的槽形腔体均连通，安装箱4的下面板设有第五轴电机固定板5，安装箱4的上面板设置有第六轴电机固定板6，左小臂梁1的前端采用圆弧形并开设有第六轴动力传递口7，右小臂梁2的前端采用圆弧形并开设有第五轴动力传递口8，通过以上设计使得第五轴电机固定板5和第六轴电机固定板6上下错开布置，一方面，电机安装空间大，电机采购范围广，降低了电机的采购成本，另一方面，第五轴电机和第六轴电机均安装于小臂后端，减轻了六轴机器人末端的自重，从整体上是的六轴机器人负载能力变强。

作为进一步优化方案，本实用新型安装箱4的前端设置加强面板9，加强面板9分别和左小臂梁1、右小臂梁2以及安装箱4的上、下面板焊接固定；该结构使得小臂的各个部件之间加强连接，整体结构更为紧凑，刚度也进一步提高，承重能力更强。

进一步的，为了使本实用新型工业用六轴机器人小臂承重能力进一步增强，在安装箱4的后面板和上、下面板的连接处设置有加强筋板10。

以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种工业用六轴机器人小臂，其特征在于：包括平行设置的左小臂梁(1)和右小臂梁(2)，所述左小臂梁(1)和右小臂梁(2)的后端均与第四轴连接部(3)固定连接，左小臂梁(1)和右小臂梁(2)均为开口向外的槽形结构并在其后端设有电机安装箱(4)，安装箱(4)的内腔和左小臂梁(1)的槽形腔体以及右小臂梁(2)的槽形腔体均连通，所述安装箱(4)的下面板设有第五轴电机固定板(5)，安装箱(4)的上面板设有第六轴电机固定板(6)，左小臂梁(1)的前端采用圆弧形并开设有第六轴动力传递口(7)，右小臂梁(2)的前端采用圆弧形并开设有第五轴动力传递口(8)。

2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人小臂，其特征在于：安装箱(4)的前端设置加强面板(9)，所述加强面板(9)分别和左小臂梁(1)、右小臂梁(2)以及安装箱(4)的上、下面板焊接固定。

3.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人小臂，其特征在于：所述安装箱(4)的后面板和上、下面板的连接处均设置加强筋板(10)。