CN205415681U - 一种工业用六轴机器人三四关节体结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业用六轴机器人三四关节体结构，属于现代工业自动化制造领域，具体包括第三轴连接部和第四轴连接部，第三轴连接部包括第一管道本体，第一管道本体内腔由第三轴安装法兰分为第三轴电机区域和第三轴RV减速机区域，在第三轴安装法兰上固定有第三轴电机安装台；第四轴连接部包括第二管道本体，第二管道本体的一端安装有第四轴安装法兰，在第四轴安装法兰的端面上固定有第四轴电机安装台，第四轴安装法兰的另一端面用于安装第四轴RV减速机；第四轴连接部焊接固定于第三轴连接部侧壁；第四轴连接部和第三轴连接部的焊接部位的两侧均设置有加强筋板；本实用新型具备结构紧凑、刚度大、自重较轻、润滑到位的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及现代化工业制造自动化领域，特别是涉及一种工业用六轴机器人三四关节体结构。
背景技术
六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。
现有六轴机器人三四关节体结构存在以下缺点：1)结构设计不合理，承重能力差；2)第三轴电机和第四轴电机布局不合理，相互干涉，限制电机可选择范围，增加采购成本；3)结构自身比较笨重，从整体上拉低了六轴机器人的负载能力；4)安装不方便；5)润滑油加注不便。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人三四关节体结构，其具备结构紧凑、刚度大、第三轴电机和第四轴电机安装方便、润滑到位的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人三四关节体结构可减轻自身重量的同时，整体承重能力提升，除此之外，第三轴电机和第四轴电机安装区域完全隔开，放开电机的可选择范围，降低电机采购成本。
为解决现有技术六轴机器人三四关节体结构笨重、设计不合理、承重能力差、润滑不到位的技术问题，本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构，包括第三轴连接部和第四轴连接部，第三轴连接部包括第一管道本体，第一管道本体内腔由第三轴安装法兰分为第三轴电机区域和第三轴RV减速机区域，在第三轴安装法兰且位于第三轴电机区域的端面上固定有第三轴电机安装台；第四轴连接部包括第二管道本体，第二管道本体的一端安装有第四轴安装法兰，在第四轴安装法兰且位于第二管道本体内腔的端面上固定有第四轴电机安装台，第四轴安装法兰的另一端面用于安装第四轴RV减速机；第四轴连接部焊接固定于第三轴连接部侧壁，且第四轴连接部的轴线和第三轴连接部的轴线相互垂直，第四轴电机安装台的侧壁所在的延伸面和第一管道本体的外壁相切，第四轴安装法兰所在的平面和第三轴连接部不相交；第四轴连接部和第三轴连接部的焊接部位的两侧均设置有加强筋板。
进一步的，本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构，其中，第三轴连接部的侧壁和第四轴连接部的侧壁均开设注油孔。
进一步的，本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构，其中，在第一管道本体且位于第三轴RV减速机区域的外环设置有限位凸台。
进一步的，本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构，其中，加强筋板侧壁上设置有加强块，在加强筋板和第三轴连接部的焊接部位末端设置有凸块。
本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型结构紧凑，在满足安装第三轴电机安装台和第四轴电机安装台互不干涉的同时受力臂做到最短，整体刚度大，承重能力更强，另外降低了电机选用条件的限制，节约了电机采购成本，除此之外，第四轴安装法兰凸出于第一管道本体的侧壁，使得小臂结构的运转不受限制，结构合理；第四轴连接部和第三轴连接部的焊接部位的两侧均设置有加强筋板，使得该结构具备更大的承重能力。
下面结合附图所示具体实施方式对本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构作进一步详细说明：
附图说明
图1为本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构示意图；
图2为本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构示意图。
其中：1、第三轴连接部；2、第四轴连接部；3、第一管道本体；4、第三轴安装法兰；5、第三轴电机安装台；6、第二管道本体；7、第四轴安装法兰；8、第四轴电机安装台；9、加强筋板；10、注油孔；11、限位凸台；12、加强块；13、凸块。
具体实施方式
如图1图2所示，本实用新型一种工业用六轴机器人三四关节体结构，包括第三轴连接部1和第四轴连接部2，第三轴连接部1包括第一管道本体3，第一管道本体3内腔由第三轴安装法4兰分为第三轴电机区域和第三轴RV减速机区域，在第三轴安装法兰4且位于第三轴电机区域的端面上固定有第三轴电机安装台5；第四轴连接部2包括第二管道本体6，第二管道本体6的一端安装有第四轴安装法兰7，在第四轴安装法兰7且位于第二管道本体6内腔的端面上固定有第四轴电机安装台8，第四轴安装法兰7的另一端面用于安装第四轴RV减速机；第四轴连接部2焊接固定于第三轴连接部1的侧壁，且第四轴连接部2的轴线和第三轴连接部1的轴线相互垂直，第四轴电机安装台8的侧壁所在的延伸面和第一管道本体3的外壁相切，第四轴安装法兰7所在的平面和第三轴连接部1不相交，该设计使得结构尽量紧凑，在满足安装第三轴电机安装台5和第四轴电机安装台8互不干涉的同时受力臂做到最短，整体刚度大，承重能力更强，另外降低了电机选用条件的限制，节约了电机采购成本，除此之外，第四轴安装法兰7凸出于第一管道本体3的侧壁，使得小臂结构的运转不受限制，结构合理；第四轴连接部2和第三轴连接部1的焊接部位的两侧均设置有加强筋板9，使得本申请结构具备更大的承重能力。
作为进一步的优化方案，第三轴连接部1的侧壁和第四轴连接部2的侧壁均开设注油孔10，该设置使得加注油方便，润滑到位。
进一步的，在第一管道本体3且位于第三轴RV减速机区域的外环设置有限位凸台11，方便了三四关节体结构和大臂结构之间的组装。
同时，为了使本实用新型的整体承重能力进一步提高，加强筋板9的侧壁上设置有加强块12，在加强筋板9和第三轴连接部1的焊接部位末端设置有凸块13。
以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (4)
1.一种工业用六轴机器人三四关节体结构，其特征在于，包括第三轴连接部(1)和第四轴连接部(2)，第三轴连接部(1)包括第一管道本体(3)，所述第一管道本体(3)的内腔由第三轴安装法兰(4)分为第三轴电机区域和第三轴RV减速机区域，在第三轴安装法兰(4)且位于第三轴电机区域的端面上固定有第三轴电机安装台(5)；第四轴连接部(2)包括第二管道本体(6)，所述第二管道本体(6)的一端安装有第四轴安装法兰(7)，在第四轴安装法兰(7)且位于第二管道本体(6)内腔的端面上固定有第四轴电机安装台(8)，第四轴安装法兰(7)的另一端面用于安装第四轴RV减速机；所述第四轴连接部(2)焊接固定于第三轴连接部(1)的侧壁，且第四轴连接部(2)的轴线和第三轴连接部(1)的轴线相互垂直，第四轴电机安装台(8)的侧壁所在的延伸面和第一管道本体(3)的外壁相切，所述第四轴安装法兰(7)所在的平面和第三轴连接部(1)不相交；第四轴连接部(2)和第三轴连接部(1)的焊接部位的两侧均设置有加强筋板(9)。
2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人三四关节体结构，其特征在于，所述第三轴连接部(1)的侧壁和第四轴连接部(2)的侧壁均开设注油孔(10)。
3.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人三四关节体结构，其特征在于，在第一管道本体(3)且位于第三轴RV减速机区域的外环设置有限位凸台(11)。
4.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人三四关节体结构，其特征在于，所述加强筋板(9)侧壁上设置有加强块(12)，在加强筋板(9)和第三轴连接部(1)的焊接部位末端设置有凸块(13)。
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