CN205375184U - 一种基于自主运动的拟人送餐机器人 - Google Patents
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Abstract
一种基于自主运动的拟人送餐机器人涉及餐饮服务自动化领域。随着社会的不断发展，人力成本也在逐年提高，本实用新型是为了解决餐厅在服务人员人力成本支出过高的问题。同时，送餐机器人不但可以减少餐厅服务人员数量，提高服务效率，还能建立餐厅特色，提高餐厅业绩。因此，设计了一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其主要包括头部组件、躯干、机器人手臂托举餐盘装置和机器人底座。其中机器人手臂托举餐盘装置包括餐盘和传感器支架，传感器支架安装有餐检传感器和避障传感器。底座包括控制器及与控制器连接的动力装置、驱动装置、行走装置、无线信号传输装置、语音装置和寻磁装置。机器人行走的轨道为磁性轨道。
Description
技术领域
本实用新型涉及餐饮自动化领域。
背景技术
随着科技的日新月异，人民生活水平的不断提高，机器人将逐步走入人类的日常生活，服务机器人系统不仅是智能机器人发展的前沿技术，也是引领人类未来生活新模式、培育机器人新产业革命的一种核心技术。随着人力成本的提高，餐厅在人力成本方面的支出也越来越高，如果使用机器人代替或部分代替服务员为顾客服务，不仅可以提高服务效率，还可以建立餐厅特色，提高餐厅业绩。因此发明一种基于自主运动的拟人送餐机器人，该送餐机器人只需餐厅服务员将菜品放入餐盘，并发送送餐指令，其就可以按照指令将菜品送到指定餐桌。
实用新型内容
本实用新型是为了解决餐厅对人力成本支出逐年提高的问题，也是为了提高餐厅服务效率，创建餐厅特色品牌。
一种基于自主运动的拟人送餐机器人，它包括机器人头部组件1、眼睛2、躯干3、机器人手臂托举餐盘4、餐检传感器5、避障传感器6和机器人底座装置7。其中，眼睛2安装在机器人头部组件1中，头部组件1与躯干3连接，餐盘4安装在机器人手臂上，餐检传感器5和避障传感器6安装在位于餐盘底部的传感器支架8上，餐盘4和传感器支架8构成机器人手臂托举餐盘装置。机器人行走轨道为磁性轨道。
机器人手臂托举餐盘装置主要包括餐盘4和传感器支架8，其中传感器支架8是由光电开关构成的餐检传感器5和由红外传感器构成的避障传感器6组成。传感器支架固定在餐盘底部机器人的手掌上，便于拆卸。其中由光电开关构成的餐检传感器5安装在餐盘底部的传感器支架上，每个餐盘底部安装两个餐检传感器，分别位于餐盘底部左右两侧，餐检传感器用于检测餐盘上是否被放置菜品；由红外传感器构成的避障传感器6用于判断机器人行走前方是否有障碍物阻碍，每个传感器支架上平行安装三个等间距的避障传感器，其位于餐盘前端的下方，既可以保证传感器不受外力碰撞而损坏，又可以使机器人整体美观。
机器人底座装置7包括控制器及与控制器连接的动力装置、驱动装置、行走装置、无线信号传输装置、语音装置和寻磁装置。
一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其送餐过程包括以下步骤：
1.铺设磁性轨道，磁条宽度为3厘米，铺设长度按照餐厅大小而定，根据餐厅餐桌摆放位置，在磁性轨道上垂直铺设短磁条，短磁条长度为3厘米，用于机器人查询餐桌数。在磁性轨道起始位置即出菜口位置垂直铺设长度为20厘米的长磁条，当机器人检测到长磁条，会停止前进，并向后旋转180度停止。
2.将平板电脑与机器人无线信号传输模块连接，对机器人发送送餐指令，机器人通过寻磁装置实时检测磁条，保证沿磁性轨道前进。当机器人行走过程中，在避障传感器6检测距离范围内会将检测信号发送到控制器，启动语音提示顾客，并停止行走；当顾客让开后，机器人重新沿轨道行走。
3.当机器人寻磁装置查询到的短磁条数与送餐指令一致，机器人判断达到送餐点，旋转90度到对应餐桌，启动语音装置，提示顾客取餐。
4.当顾客取餐完毕，餐检传感器会检测到菜品被拿走，并将检测到的信号传送到控制器，机器人按原路返回起始位置，完成送餐过程。
附图说明
图1为实施方式一所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人的整体结构示意图；
图2为实施方式一中餐盘底部传感器支架结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图2说明本实施方式，本实施方式所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人包括头部1、眼睛2、躯干3、餐盘4、餐检传感器5、避障传感器6、底座7。其中眼睛2安装在机器人头部组件1中，头部组件1与躯干3连接，餐盘4安装在机器人手臂上，餐检传感器5和避障传感器6分别被固定在餐盘底部的传感器支架8上。
如图2所示，传感器支架8上安装有两个餐检传感器5和三个等间距的避障传感器6。餐检传感器5用于检测餐盘中是否有菜品，避障传感器6用于检测机器人行走轨道前方是否有障碍物。
如图1所示，本实施方式所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人其送餐过程，首先铺设磁性轨道，按照餐厅餐桌摆放位置，在轨道垂直方向铺设相应的短磁条，用于机器人查询对应餐桌，在轨道起始位置垂直铺设长磁条，用于机器人送完餐后停止在起点位置；然后对机器人进行无线模块参数配置以及餐桌配置；最后将菜品放置到餐盘，发送送餐指令，机器人开始沿磁性轨道进行送餐。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人送餐方法的进一步限定，本实施方式中，当送餐机器人在磁性轨道行走时，在避障传感器6检测距离范围内检测到障碍物，机器人会停止前进，并启动语音装置，提示顾客让一让的语音。当传感器检测到顾客让开后，机器人会重新沿轨道行走。
具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人送餐方法的进一步限定，本实施方式中，当送餐机器人达到送餐点后，会向餐桌方向旋转90度，并语音提示顾客接餐，当餐检传感器5检测到菜品被端走后，机器人完成送餐并转向轨道，返回送餐起点。
Claims (7)
1.一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，它包括机器人头部组件(1)、眼睛(2)、躯干(3)、机器人手臂托举餐盘(4)、餐检传感器(5)、避障传感器(6)和机器人底座装置(7)；其中，眼睛(2)安装在机器人头部组件(1)中，头部组件(1)与躯干(3)连接，餐盘(4)安装在机器人手臂上，餐检传感器(5)和避障传感器(6)安装在位于餐盘底部的传感器支架(8)上，餐盘(4)和传感器支架(8)构成机器人手臂托举餐盘装置。
2.根据权利要求1所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，所述机器人手臂托举餐盘装置包括餐盘(4)和传感器支架(8)，其中传感器支架(8)是由光电开关构成的餐检传感器(5)和由红外传感器构成的避障传感器(6)组成，上述两种传感器分别固定在餐盘传感器支架(8)上，便于拆卸。
3.根据权利要求1所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，由光电开关构成的餐检传感器(5)，其安装在餐盘底部的传感器支架上，每个餐盘底部安装两个餐检传感器，分别位于餐盘底部左右两侧，餐检传感器用于检测餐盘上是否被放置菜品；由红外传感器构成的避障传感器(6)，用于判断机器人行走前方是否有障碍物阻碍，每个传感器支架上平行安装三个等间距的避障传感器，其位于餐盘前端的下方，既可以保证传感器不受外力碰撞而损坏，又可以使机器人整体美观。
4.根据权利要求1所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，机器人行走的轨道为磁性轨道，磁条宽度为3厘米，铺设长度按照餐厅大小而定。
5.根据权利要求1所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，磁性轨道上，短磁条长度为3厘米，将其垂直贴在磁性轨道上，在磁性轨道起始位置即出菜口位置垂直铺设长度为20厘米的长磁条，当机器人检测到长磁条后，机器人停止前进，并向后旋转180度停止。
6.根据权利要求1所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，当机器人到达指定餐桌时，会向餐桌方向旋转90度，并启动语音模块提示顾客菜品送到，请接餐的语音；当顾客将菜品从餐盘中拿走后，餐检传感器会检测到菜品被拿走，将信号传送到控制器，机器人将原路返回厨房。
7.根据权利要求1所述的一种基于自主运动的拟人送餐机器人，其特征在于，机器人送餐过程中遇到有人遮挡时，避障传感器(6)在设定感应范围内检测到障碍物，机器人会停止行走，并启动语音装置，提示顾客影响到机器人行走的语音，当顾客离开避障传感器的检测范围，机器人会重新沿轨道行走，继续完成送餐任务。
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