CN205366048U - 一种可收放机臂的遥控无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可收放机臂的遥控无人机，包括机身、分布在机身周边的至少两个机臂、机臂顶端安装的螺旋桨、以及遥控器、控制器和与机臂数量一致的电动收放装置，机臂通过电动收放装置与机身活动连接，控制器置于机身内与电动收放装置电连接、与遥控器无线连接，遥控器通过PWM信道向控制器发出各机臂展放或收纳指令，控制器接收指令后控制各电动收放装置带动所连接的机臂完成与机身中心轴成钝角的展放或紧贴机身的收纳，实现机臂的一键遥控收放，解决了现有技术中无人机整体存放时占用空间大、便携性和隐蔽性不好等问题；本实用新型所用的器件少、结构简单、安装方便，既能保证无人机飞行稳定，操作又非常方便，极具推广应用价值。

Description

一种可收放机臂的遥控无人机

技术领域

本实用新型涉及一种无人机，具体地说，是涉及一种可以收放机臂的遥控无人机，属于无人飞行器技术领域。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念飞行器，因其具有机动灵活、反应速度快、无需人工驾驶、操作要求低、能够搭载多种小型设备或物件等等特点而得到广泛的运用。

目前，无人机的应用范围已经扩展到民用、科研甚至军事、国防等诸多领域，特别是在电力、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等方面应用甚广，其影像实时传输、高危地区实时实地探测的功能，是对卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。

现有的无人机一般采用固定式机臂。采用固定式机臂的目的，一是因为制作方便，成本较低；二是因为结构简单，稳定性好。

但采用固定式机臂的无人机因其机臂无法收纳，所以占用空间很大。有些无人机的机臂甚至远远超出机身所占用的空间，给携带和收纳带来了诸多的不便，显然，其隐蔽性也不佳。在某些场合，甚至因为其隐蔽性和便携性不好而影响了无人机的使用。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷和问题，本实用新型的目的：旨在提供一种可以遥控展放或收纳机臂且飞行稳定性良好的无人机，实现无人机机臂的一键展放或收纳，解决无人机整体存放时占用空间大、便携性和隐蔽性不好的问题。

为达上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：

这种可收放机臂的遥控无人机，包括机身、分布在机身周边的至少两个机臂、机臂顶端安装的螺旋桨，其特征在于：还包括遥控器、控制器，以及与机臂数量一致的电动收放装置，所述机臂通过电动收放装置与机身活动连接，所述控制器置于机身内与电动收放装置电连接、与遥控器无线连接，所述遥控器通过PWM信道向控制器发出各机臂展放或收纳指令，控制器接收指令后控制各电动收放装置带动所连接的机臂完成与机身中心轴成钝角的展放或紧贴机身的收纳。

作为一种优选的技术方案，所述电动收放装置为电动丝杠收放装置。

作为一种优选的技术方案，所述钝角为115°。

作为一种优选的技术方案，所述机臂分为臂根与包括机臂顶端的臂体，臂根一端通过电动收放装置与机身活动连接，另一端与臂体活动连接并通过固定件固定。

作为进一步改进的技术方案，所述臂体为中空管。

作为进一步改进的技术方案，所述臂体采用碳纤维一体成型制作。

作为进一步改进的技术方案，所述臂体，与臂根活动连接的一端其端面为多边形；所述臂根，与臂体活动连接的一端端面上具有与多边形臂体外形匹配的内置孔；臂体通过端面为多边形的一端插入臂根端面内置孔与臂根活动连接。

作为更进一步改进的技术方案，所述多边形为六边形。

作为进一步改进的技术方案，所述固定件为固定螺丝。

作为一种优选的技术方案，所述遥控器通过PWM信道向控制器发出各机臂展放或收纳指令，为遥控器发出并通过一个PWM信道送达控制器的一个赋予各电动收放装置3秒延迟反应与反向时间的展放或收纳指令。

与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案具有如下的有益效果和显著的进步：

1)本实用新型提供的可收放机臂的遥控无人机，解决了现有技术中无人机整体存放时，机臂占用空间大、便携性和隐蔽性不好等问题；

2)由于本实用新型提供的可收放机臂的遥控无人机，其机臂展放或收纳所涉及的器件数量少、结构简单、安装方便、工作可靠，既能保证无人机的稳定飞行，又可通过一道指令实现一键展放、一键收纳，操作非常方便，因而极具推广应用价值，具有广阔的市场前景。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机机臂展放时的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机机臂收纳时的结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机机臂展放时的分解结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机电动丝杠收放装置结构示意图；

图5为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机六边形臂体结构示意图。

图中：

1、机身；

2、机臂，21、臂根，22、臂体，23及23’、固定螺孔，24、固定螺丝；

3、电动收放装置，311及311’、机座片，312及312’、轴孔，32、电机，33、减速齿轮组，34、丝杠，35、滑块，36、电动收放装置3转轴，361、弧形槽，362、旋转中心轴；

4、控制器；

5、遥控器；

6、螺旋桨。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型提供的技术方案作进一步详细阐述。

实施例

如图1和图2所示：为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机机臂展放或收纳时的结构示意图，包括机身1和四个机臂2、电动收放装置3、控制器4、遥控器5、螺旋桨6。

如图3所示：为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机机臂展放时的分解结构示意图；图中，机臂2包括臂根21和臂体22；臂体22的顶端装有螺旋桨6，机臂2通过其臂根21与安装在机身1上的电动收放装置3与机身1活动连接；控制器4置于机身1内，与电动收放装置3电连接、与遥控器5通过PWM信道无线连接；控制器4根据接收的遥控器5发出的各机臂2展放或收纳的信号，控制各电动收放装置3带动所连接的机臂2，完成机臂2的展放或收纳操作，展放时，机臂2与机身1的中心轴形成钝角α；收纳时，机臂2紧贴机身1。

作为一种优选的技术方案，机臂2展放时，机臂2与机身1的中心轴形成的角度α＝115°。

作为一种优选的技术方案，所述的电动收放装置3为电动丝杠收放装置。

如图4所示：即为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机电动丝杠收放装置结构示意图；图中，电动丝杠收放装置3包括：由机座片311和机座片311’组成的机座、电机32、减速齿轮组33、丝杠34、滑块35、电动收放装置3转轴36；

电机32与减速齿轮组33通过齿轮连接，减速齿轮组33与丝杠34相连，滑块35套在丝杠34上并嵌在电动收放装置3转轴36的弧形槽361内，电动收放装置3转轴36与臂根22连接，通过其旋转中心轴362嵌在机座片311和机座片311’对应的轴孔312与312’内，使得电动收放装置3转轴36可沿旋转中心轴362转动；

当控制器4收到遥控器5发出信号后，控制电机32启动，电机32通过减速齿轮组33降低转速后带动丝杠34旋转；滑块35的内螺纹与丝杠34的外螺纹吻合，当丝杠34旋转时，带动滑块35在丝杠34上滑动，丝杠34顺时针旋转时滑块35向前滑动，丝杠34逆时针旋转时滑块35向后滑动；滑块35的向前或向后滑动，使得电动收放装置3转轴36沿旋转中心轴362转动，并带动臂根22旋转。

根据滑块35在丝杆34上的滑行距离，可以决定电动收放装置3转轴36的旋转角度α，滑行距离越长，旋转角α越大，当滑行距离最短时，电动收放装置3转轴36的旋转角α为0°；如此，即可带动连接的机臂2作紧贴机身1的收纳；当滑行距离增加时，电动收放装置3转轴36的旋转角α逐渐加大，使得连接的机臂2逐渐展放；在优选的方案中，最佳的展放角α＝115°，此角度满足了机臂2展放后各机臂2之间相对位置相等，从而保证无人机动力性能的稳定。

作为一种优选的技术方案，所述遥控器5通过PWM信道向控制器4发出各机臂2展放或收纳指令为同一个赋予各电动收放装置3秒延迟反应与反向时间的展放或收纳指令，指令通过一个PWM信道送达控制器4。

在本实施例提供的一种可收放机臂的遥控无人机中，遥控器5将通过控制器4向四组电动丝杠收放装置发出的控制信号整合成一个命令，并赋予前后电动丝杠收放装置3秒的信号延迟与反向时间，并通过一个PWM通道送达控制器4，实现一键展开，一键收纳；展放时，机尾两侧两组电动丝杠收放装置先启动，3秒后机头两侧的两组电动丝杠收放装置再启动，从而保证展放过程中不会相互碰撞导致展放卡死；收纳时，通过信号的反向命令，使得机头两侧两组电动丝杠收放装置先启动，3秒后机尾两侧两组电动丝杠收放装置再启动，从而保证收纳过程中不会相互碰撞导致卡死。

作为一种优选的技术方案，所述机臂2分为臂根21和包括机臂顶端的臂体22，所述臂根21一端通过电动收放装置3与机身1活动连接，另一端与臂体22活动连接并通过固定件固定。

作为进一步改进的技术方案，所述臂体22与臂根21活动连接的一端其端面为多边形；所述臂根21其与臂体22活动连接的一端端面上具有与多边形臂体22外形匹配的内置孔，臂体22通过端面为多边形的一端插入臂根21内置孔与臂根21活动连接。

作为进一步改进的技术方案，所述固定件为固定螺丝24。

作为进一步改进的技术方案，所述臂体为中空管。

作为更进一步改进的技术方案，所述多边形为六边形。

作为再进一步改进的技术方案，所述臂体22采用碳纤维一体成型制作。

如图5所示：为本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机六边形臂体结构示意图；本实施例中，所述臂体22包括有固定螺孔23’而端面为六边形的中空臂柱、端面亦为六边形且上下两边大于两侧其余各边的中空电调仓、底面圆心处有固定孔的中空圆柱形螺旋桨电机座，电调仓一端各面与臂柱各面通过弧面光滑连接，电调仓另一端各面通过弧面与电机座圆柱面光滑连接，臂柱、电调仓、电机座内部空腔贯通，整个臂体22采用碳纤维一体成型制成；

臂根21一端的端面上具有与臂体22外形匹配的六边形内置孔且也有固定螺孔23，臂体22通过端面为多边形的中空管一端插入臂根21具有内置六边形孔的一端与其连接并通过固定螺丝24固定。

本实用新型提供的一种可收放机臂的遥控无人机是通过如下方式实现技术方案目的的：

首先，遥控器5通过数个PWM信道，向控制器4发出各个机臂2展放或收纳的信号，控制器4根据接收到的遥控器5发出的不同PWM信道信号后，分别控制对应的电动收放装置3进行展放或收纳操作，从而带动所连接的机臂2完成其展放或收纳。

在优选的技术方案中，通过整合所述遥控器5发出的让各机臂2展放或收纳的指令为同一个展放或收纳指令，并同时赋予各电动收放装置3秒延迟反应与反向的时间，通过一个PWM信道送达控制器4，控制器4根据接收到的遥控器5发出的同一个PWM信道信号后，控制对应的电动收放装置3进行展放或收纳操作，并同时带动各自所连接的机臂2完成其展放或收纳；展放时，机尾两侧两组电动收放装置3先启动，3秒后机头两侧两组电动收放装置3再启动，从而保证展放过程中不会相互碰撞导致展放卡死；收纳时通过信号的反向命令，使得机头两侧两组电动收放装置3先启动，3秒后机尾两侧两组电动收放装置3再启动，保证收纳过程中不会相互碰撞导致卡死。

综上所述可见：通过本实用新型提供的技术方案，可以实行无人机机臂的遥控展放或收纳，解决了现有技术中无人机整体存放时占用空间大、便携性和隐蔽性不好的问题；由于采用的技术方案所涉及的器件数量少、结构简单、安装方便，既保证了无人机的飞行稳定性，又可通过一道指令实现一键展放、一键收纳，操作极为方便，因而极具推广应用价值，具有广阔的市场前景。

最后有必要在此说明的是：上述内容仅用于帮助理解本实用新型的技术方案，不能理解为对本实用新型保护范围的限制，本领域技术人员根据本实用新型的上述内容所做出的非本质改进和调整，均属于本实用新型所要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种可收放机臂的遥控无人机，包括机身、分布在机身周边的至少两个机臂、机臂顶端安装的螺旋桨，其特征在于：还包括遥控器、控制器，以及与机臂数量一致的电动收放装置，所述机臂通过电动收放装置与机身活动连接，所述控制器置于机身内与电动收放装置电连接、与遥控器无线连接，所述遥控器通过PWM信道向控制器发出各机臂展放或收纳指令，控制器接收指令后控制各电动收放装置带动所连接的机臂完成与机身中心轴成钝角的展放或紧贴机身的收纳。

2.根据权利要求1所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述电动收放装置为电动丝杠收放装置。

3.根据权利要求1所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述钝角为115°。

4.根据权利要求1所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述机臂分为臂根与包括机臂顶端的臂体，臂根一端通过电动收放装置与机身活动连接，另一端与臂体活动连接并通过固定件固定。

5.根据权利要求4所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述臂体，与臂根活动连接的一端其端面为多边形；所述臂根，与臂体活动连接的一端端面上具有与多边形臂体外形匹配的内置孔；臂体通过端面为多边形的一端插入臂根端面内置孔与臂根活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述多边形为六边形。

7.根据权利要求4所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述臂体为中空管。

8.根据权利要求4所述的可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述固定件为固定螺丝。

9.根据权利要求4所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述臂体采用碳纤维一体成型制作。

10.根据权利要求1所述的一种可收放机臂的遥控无人机，其特征在于：所述遥控器通过PWM信道向控制器发出各机臂展放或收纳指令，为遥控器发出并通过一个PWM信道送达控制器的一个赋予各电动收放装置3秒延迟反应与反向时间的展放或收纳指令。