CN115782485A - 飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质，所述方法包括：在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息；当所述运行状态信息和所述环境信息满足预设条件时，根据所述控制请求确定机臂的控制参数；根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态。本发明提高了飞行车辆的机臂的展开和折叠的效率和安全性。

Description

飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质

5技术领域

本发明涉及飞行车辆技术领域，尤其涉及一种飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质。

背景技术

飞行车辆是指既具备传统汽车的道路行驶能力、也具备航空器的低空飞行能力的新型交通工具，飞行车辆上设置有旋翼及连接旋翼和车身的且可实现折叠和展开的活动式机臂。常规的飞行器的机臂通常是固定不可折叠，而无人机通常只需要折叠旋翼，即使少数的飞行器机臂可折叠，但其展开或者折叠方法都是依靠人进行手动展开或者折叠，导致机臂控制效率低下。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质，旨在改善如何提高机臂控制效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种飞行车辆的机臂控制方法，所述飞0行车辆的机臂控制方法包括以下步骤：

在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息；

当所述运行状态信息和所述环境信息满足预设条件时，根据所述控制请求确定机臂的控制参数；

根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态。

可选地，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定先展开的第一目标机臂，以及其他机臂后展开时第一目标机臂的第一展开角度阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：0根据所述控制参数控制所述第一目标机臂先展开；

在所述第一目标机臂的展开角度大于所述第一展开角度阈值时，控制所有机臂展开。

可选地，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定先折叠的第二目标机臂，以及其他机臂后折叠时所述第二目标机臂的第一折叠角度阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

控制所述第二目标机臂先折叠；

在所述第二目标机臂的折叠角度小于所述第一折叠角度阈值时，控制所有机臂折叠。

可选地，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定先展开的第三目标机臂；

确定所述第三目标机臂和其他机臂的展开角度的第一展开差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

控制所述第三目标机臂先展开；

在所述第三目标机臂与所述其他机臂的展开角度的差值大于所述第一展开差值阈值时，控制所有的机臂展开。

可选地，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定先折叠的第四目标机臂；

确定所述第四目标机臂与其他机臂的折叠角度的第一折叠差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

控制所述第四目标机臂先折叠；

在所述第四目标机臂与所述其他机臂的折叠角度的差值大于所述第一折叠差值阈值时，控制所有的机臂折叠。

可选地，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定第五目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第五目标机臂对应的第二展开角度阈值，并确定所述第五目标机臂和其他机臂的展开角度之间的第二展开差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

检测所述飞行车辆的各机臂的角度；

若所述第五目标机臂的角度大于其他机臂的角度，或者所述第五目标机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，则控制所述第五目标机臂展开；

若所述第五目标机臂与其他机臂的角度差值大于第二展开差值阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，或者，所述第五目标机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，则控制其他机臂展开。

可选地，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定第六目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第六目标机臂对应的第二折叠角度阈值，并确定所述第六目标机臂和其他机臂的折叠角度之间的第二折叠差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

检测所述飞行车辆的各机臂的角度；

若其他机臂的角度大于所述第六目标机臂的角度，或者所述第六目标机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值，则控制所述第六目标机臂折叠；

若所述其他机臂的角度与所述第六目标机臂的角度差值大于所述第二折叠差值阈值，或者所述第六目标机臂完全折叠时，控制所述其他机臂折叠。

可选地，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之前，还包括：

控制对所述飞行车辆的机臂进行解锁；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之后，还包括：

确定飞行车辆的实时机臂状态；

若所述实时机臂状态满足预设机臂状态，则控制对所述飞行车辆的机臂进行锁止。

可选地，若所述控制请求为折叠请求，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之前，还包括：

控制所述飞行车辆的机臂对应的旋翼进行锁止；

若所述控制请求为展开请求，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之后，还包括：

控制所述飞行车辆的机臂对应的旋翼进行解锁。

可选地，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤的同时，还包括：

当接收到飞行车辆的机臂暂停指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息不满足预设条件时，控制所述机臂处于暂停运动状态。

可选地，所述控制所述机臂处于暂停运动状态的步骤之后，还包括：

当接收到机臂继续折叠指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息满足预设条件时，检测实时机臂状态；

若所述实时机臂状态为未折叠完成，则控制机臂的旋翼锁止，并判断所述机臂是否解锁；

若所述机臂已解锁，则根据所述控制参数控制机臂继续折叠。

可选地，所述控制所述机臂运动暂停的步骤之后，还包括：

当接收到机臂继续展开指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息满足预设条件时，检测实时机臂状态；

若所述实时机臂状态为未展开完成，则判断所述机臂是否解锁；

若所述机臂已解锁，则根据所述控制参数控制机臂继续展开。

为实现上述目的，本发明还提供一种飞行车辆的机臂控制设备，所述飞行车辆的机臂控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被处理器执行时实现如上所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

本发明提供的一种飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质，在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息；当运行状态信息和环境信息满足预设条件时，根据控制请求确定机臂的控制参数；根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态。通过判断车辆的运行状态信息和环境信息是否满足预设条件后，在满足预设条件后根据控制请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，提高飞行车辆的机臂的展开和折叠的效率和安全性。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的飞行车辆的机臂控制设备的硬件结构示意图；

图2为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明飞行车辆的机臂控制方法的机臂角度的示意图；

图5为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第三实施例的流程示意图；

图6为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第四实施例的流程示意图；

图7为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第五实施例的流程示意图；

图8为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第六实施例的流程示意图；

图9为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第七实施例的流程示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息；当运行状态信息和环境信息满足预设条件时，根据控制请求确定机臂的控制参数；根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态。

通过判断车辆的运行状态信息和环境信息是否满足预设条件后，在满足预设条件后根据控制请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，提高飞行车辆的机臂的展开和折叠的效率和安全性。

作为一种实现方案，飞行车辆的机臂控制设备可以如图1所示。

本发明实施例方案涉及的是飞行车辆的机臂控制设备，飞行车辆的机臂控制设备包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括飞行车辆的机臂控制程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的飞行车辆的机臂控制程序，并执行以下实施例中飞行车辆的机臂控制方法的相关步骤操作。

基于上述飞行车辆的机臂控制设备的硬件构架，提出本发明飞行车辆的机臂控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第一实施例，所述飞行车辆的机臂控制方法包括以下步骤：

步骤S10，在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息。

可选地，控制请求根据用户需求生成的，控制请求可以是机臂的展开请求或者机臂的折叠请求。例如，在飞行车辆的陆行模式切换至飞行模式时，控制请求为机臂的展开请求，在飞行车辆的飞行模式切换至陆行模式时，控制请求为机臂的折叠请求。

在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息，判断飞行车辆的运行状态信息和环境信息是否满足预设条件，其中，预设条件可以是机臂展开的条件，或者机臂折叠的条件。

可选地，运行状态信息包括车辆的地面车速信息、空中车速信息、陆行电机转速信息或者飞行电机转速信息等信息。

可选地，若预设条件是机臂展开的条件，环境信息包括机臂展开的室外空间大小，当前天气情况，或者当前的交通信号等信息。

可选地，若预设条件是机臂折叠的条件，环境信息包括当前天气情况或者当前的交通信号等信息。

步骤S20，当所述运行状态信息和所述环境信息满足预设条件时，根据所述控制请求确定机臂的控制参数。

可选地，在控制请求为机臂的展开请求时，为了控制机臂快速展开，此时可以判断机臂展开时，各机臂之间是否会发生碰撞；若各机臂之间不会发生碰撞，则控制所有机臂展开；若各机臂之间会发生碰撞，确定会发生碰撞的机臂，确定机臂的控制参数，避免机臂发生碰撞的同时，尽快展开机臂。

为了缩小结构设计空间，机臂运动轨迹存在一定干涉，可选地，在控制请求为机臂的展开请求时，若运行状态信息和环境信息满足预设机臂展开条件，则根据展开请求确定机臂的控制参数，根据控制参数控制飞行车辆的机臂展开。可选地，控制参数包括先展开的机臂和后展开的机臂，以及所有机臂同步展开的条件，例如，机臂a先开始展开，机臂b先不展开，在机臂a展开至角度展开阈值时，机臂a和机臂b展开，即机臂a和机臂b一起展开，机臂a和机臂b的展开速度可以不相同，也可以相同。

可选地，若运行状态信息为车速信息和环境信息为展开空间大小，当车速信息小于预设车速阈值，例如车速为0，且展开空间大小大于预设空间阈值时，确定运行状态信息和环境信息满足预设条件。当车速信息大于或等于预设车速阈值，或者展开空间大小小于或等于预设空间阈值，确定运行状态信息和环境信息不满足预设条件。

可选地，在控制请求为机臂的折叠请求时，为了控制机臂快速折叠，此时可以判断机臂折叠时，各机臂之间是否会发生碰撞；若各机臂之间不会发生碰撞，则控制所有机臂折叠；若各机臂之间会发生碰撞，确定会发生碰撞的机臂，确定机臂的控制参数，避免机臂发生碰撞的同时，尽快折叠机臂。

为了缩小结构设计空间，机臂运动轨迹存在一定干涉，可选地，在控制请求为机臂的折叠请求时，若运行状态信息和环境信息满足预设机臂折叠条件，则根据折叠请求确定机臂的控制参数，根据控制参数控制飞行车辆的机臂折叠。可选地，控制参数包括先折叠的机臂和后折叠的机臂，以及所有机臂同步折叠的条件，例如，机臂a先开始折叠，机臂b暂时不折叠，在机臂a折叠至角度折叠阈值时，机臂a和机臂b折叠，即机臂a和机臂b一起折叠，机臂a和机臂b的折叠速度可以不相同，也可以相同。

可选地，若运行状态信息为车速信息和环境信息为交通信号信息，当车速信息小于预设车速阈值，例如车速为0，且交通信号信息允许机臂折叠时，则确定运行状态信息和环境信息满足预设条件。当车速信息大于或等于预设车速阈值，或者交通信号信息不允许机臂折叠时，确定运行状态信息和环境信息不满足预设条件。

可选地，若运行状态信息和环境信息不满足预设条件，则不改变飞行车辆的机臂状态。

可选地，根据控制请求和实时机臂状态确定机臂的控制参数，实时机臂状态包括机臂的角度或者机臂的折叠程度或者机臂的展开程度等。根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态。

步骤S30，根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态。

可选地，在控制请求为机臂的展开请求时，控制参数包括先展开的机臂和后展开的机臂，以及所有机臂同步展开的条件，例如，机臂a先开始展开，机臂b先不展开，在机臂a展开至角度展开阈值时，机臂a和机臂b同步展开，根据控制参数控制机臂的展开。

可选地，在控制请求为机臂的折叠请求时，控制参数包括先折叠的机臂和后折叠的机臂，以及所有机臂同步折叠的条件，例如，机臂a先开始折叠，机臂b暂时不折叠，在机臂a折叠至角度折叠阈值时，机臂a和机臂b同步折叠，根据控制参数控制机臂的折叠。

可选地，步骤S30之前，控制对飞行车辆的机臂进行解锁；步骤S30之后，还包括：确定飞行车辆的实时机臂状态；若实时机臂状态满足预设机臂状态，则控制对飞行车辆的机臂进行锁止。示例性的，当驾驶模式为飞行模式时，飞行车辆的实时机臂状态为展开，确定实时机臂状态满足预设机臂状态，飞行车辆的实时机臂状态为从折叠到展开过程状态，确定实时机臂状态不满足预设机臂状态；当驾驶模式为陆行模式时，飞行车辆的实时机臂状态为折叠，确定实时机臂状态满足预设机臂状态，飞行车辆的实时机臂状态为从展开到折叠状态，确定实时机臂状态不满足预设机臂状态。

可选地，若控制请求为折叠请求，步骤S30之前，还包括：控制飞行车辆的机臂对应的旋翼进行锁止；若控制请求为展开请求，步骤S30之后，还包括：控制飞行车辆的机臂对应的旋翼进行解锁。

可选地，执行步骤S30的同时，当接收到飞行车辆的机臂暂停指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息不满足预设条件时，控制所述机臂处于暂停运动状态。

可选地，控制机臂处于暂停运动状态之后，还包括：当接收到机臂继续折叠指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息满足预设条件时，检测实时机臂状态；若所述实时机臂状态为未折叠完成，则控制机臂的旋翼锁止，并判断所述机臂是否解锁。可选地，若所述机臂已解锁，则根据所述控制参数控制机臂继续折叠。可选地，若所述机臂已解锁，则根据实时机臂状态重新确定机臂的控制参数，控制机臂折叠。可选地，若机臂未解锁，则对机臂进行解锁，并根据所述控制参数控制机臂继续折叠，或者根据实时机臂状态重新确定机臂的控制参数，控制机臂折叠。

可选地，控制机臂运动暂停之后，还包括：当接收到机臂继续展开指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息满足预设条件时，检测实时机臂状态；若所述实时机臂状态为未展开完成，则判断所述机臂是否解锁。可选地，若所述机臂已解锁，则根据所述控制参数控制机臂继续展开。可选地，若所述机臂已解锁，则根据实时机臂状态重新确定机臂的控制参数，控制机臂展开。可选地，若所述机臂未解锁，则对机臂进行解锁，并根据所述控制参数控制机臂继续展开，或者根据实时机臂状态重新确定机臂的控制参数，控制机臂展开。

在本实施例的技术方案中，通过判断车辆的运行状态信息和环境信息是否满足预设条件后，在满足预设条件后根据控制请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，提高飞行车辆的机臂的展开和折叠的效率和安全性。

参照图3，图3为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S20中根据所述控制请求确定机臂的控制参数包括：

步骤S21，若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定先展开的第一目标机臂，以及其他机臂后展开时第一目标机臂的第一展开角度阈值，所述控制参数包括所述第一目标机臂和第一展开角度阈值；

所述步骤S30包括：

步骤S31，根据所述控制参数控制所述第一目标机臂先展开；

步骤S32，在所述第一目标机臂的展开角度大于所述第一展开角度阈值时，控制所有机臂展开。

机臂运动轨迹存在一定干涉的情况下，例如，以四旋翼为例，飞行汽车的前臂和后臂折叠或者展开将发生碰撞。

可选地，控制参数包括先展开的第一目标机臂和后展开的其他机臂，以及第一展开角度阈值。

可选地，确定先展开的第一目标机臂，例如，前臂，确定与第一目标机臂展开可能会发生碰撞的其他机臂，例如后臂。在第一目标机臂开始展开后，为了不让第一目标机臂和其他机臂发生碰撞，确定其他机臂后展开时第一目标机臂的展开角度阈值A％。当第一目标机臂大于展开角度阈值A％时，第一目标机臂和其他机臂不会发生碰撞，控制其他机臂再展开，如图4所示。其中，机臂在完全折叠位置为0％，机臂在完全展开位置为100％。

可选地，根据控制参数控制第一目标机臂先展开；在第一目标机臂的展开角度大于第一展开角度阈值时，例如第一目标机臂的展开角度大于A％时，确定其他机臂不会与第一目标机臂发生碰撞，控制所有机臂展开。可选地，其他机臂的展开速度大于或等于第一目标机臂的展开速度，提高机臂的折叠效率。

在本实施例的技术方案中，通过根据展开请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，缩短了飞行车辆机臂的展开的时间，并保证机臂在展开过程中不会发生碰撞，提高飞行车辆的机臂的展开的效率和安全性。

参照图5，图5为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S20中根据所述控制请求确定机臂的控制参数包括：

步骤S22，若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定先折叠的第二目标机臂，以及其他机臂后折叠时所述第二目标机臂的第一折叠角度阈值；

所述步骤S30包括：

步骤S33，控制所述第二目标机臂先折叠；

步骤S34，在所述第二目标机臂的折叠角度小于所述第一折叠角度阈值时，控制所有机臂折叠。

机臂运动轨迹存在一定干涉的情况下，例如，以四旋翼为例，飞行汽车的前臂和后臂折叠或者展开将发生碰撞。

可选地，控制参数包括先折叠的第二目标机臂和后折叠的其他机臂，以及第一折叠角度阈值。

可选地，确定先折叠的第二目标机臂，例如，后臂，确定与第二目标机臂同时折叠可能发生碰撞的其他机臂，例如，前臂。在第二目标机臂开始折叠后，其他机臂再折叠，为了不让第二目标机臂和其他机臂发生碰撞，确定其他机臂后折叠时第二目标机臂的第一折叠角度阈值C％，当第二目标机臂小于第一折叠角度阈值C％时，第二目标机臂和其他机臂不会发生碰撞。

可选地，根据控制参数控制第二目标机臂先折叠；在第一目标机臂的折叠角度小于第一折叠角度阈值时，例如第二目标机臂的折叠角度小于或等于C％时，确定其他机臂不会与第二目标机臂发生碰撞，控制所有机臂折叠。可选地，其他机臂的折叠速度大于或等于第二目标机臂的折叠速度。

在本实施例的技术方案中，通过根据折叠请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，缩短了飞行车辆机臂的折叠的时间，并保证机臂在折叠过程中不会发生碰撞，提高飞行车辆的机臂的折叠的效率和安全性。

参照图6，图6为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第五实施例，基于第一至第三中任一实施例，所述步骤S20中根据所述控制请求确定机臂的控制参数包括：

步骤S23，若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定先展开的第三目标机臂；

步骤S24，确定所述第三目标机臂和其他机臂的展开角度的第一展开差值阈值；

所述步骤S30包括：

步骤S35，控制所述第三目标机臂先展开；

步骤S36，在所述第三目标机臂与所述其他机臂的展开角度的差值大于所述第一展开差值阈值时，控制所有的机臂展开。

机臂运动轨迹存在一定干涉的情况下，例如，以四旋翼为例，飞行汽车的前臂和后臂折叠或者展开将发生碰撞。

可选地，控制参数包括先展开的第三目标机臂和后展开的其他机臂，以及第一展开差值。

可选地，确定先展开的第三目标机臂，例如，前臂，确定与第三目标机臂同时展开可能会发生碰撞的其他机臂，例如后臂。在第三目标机臂开始展开后，其他机臂再展开，为了不让第三目标机臂和其他机臂发生碰撞，确定所述第三目标机臂和其他机臂的展开角度的差值阈值B％。其中，在所述第三目标机臂与所述其他机臂的展开角度的差值大于所述差值阈值B％时，第三目标机臂和其他机臂不会发生碰撞，控制所有的机臂展开。可选地，其他机臂的展开速度小于或等于第三目标机臂的展开速度。

在本实施例的技术方案中，通过根据展开请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，缩短了飞行车辆机臂的展开的时间，并保证机臂在展开过程中不会发生碰撞，提高飞行车辆的机臂的展开的效率和安全性。

参照图7，图7为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第五实施例，基于第一至第四中任一实施例，所述步骤S20中根据所述控制请求确定机臂的控制参数包括：

步骤S25，若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定先折叠的第四目标机臂；

步骤S26，确定所述第四目标机臂与其他机臂的折叠角度的第一折叠差值阈值；

所述步骤S30包括：

步骤S37，控制所述第四目标机臂先折叠；

步骤S38，在所述第四目标机臂与所述其他机臂的折叠角度的差值大于所述第一折叠差值阈值时，控制所有的机臂折叠。

机臂运动轨迹存在一定干涉的情况下，例如，以四旋翼为例，飞行汽车的前臂和后臂同时折叠将发生碰撞。

可选地，控制参数为先折叠的第四目标机臂和后折叠的其他机臂，以及第一折叠差值阈值。

可选地，确定先折叠的第四目标机臂，例如，前臂，确定与第四目标机臂同时折叠可能会发生碰撞的其他机臂，例如后臂。在第四目标机臂开始折叠后，其他机臂再折叠，为了不让第四目标机臂和其他机臂发生碰撞，确定所述第四目标机臂和其他机臂的折叠角度的差值阈值B％。其中，在所述第四目标机臂与所述其他机臂的折叠角度的差值大于所述差值阈值B％时，第四目标机臂和其他机臂不会发生碰撞，控制所有的机臂折叠。可选地，其他机臂的折叠速度小于或等于第四目标机臂的折叠速度。

在本实施例的技术方案中，通过根据折叠请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，缩短了飞行车辆机臂的折叠的时间，并保证机臂在折叠过程中不会发生碰撞，提高飞行车辆的机臂的折叠的效率和安全性。

参照图8，图8为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第六实施例，基于第一至第五中任一实施例，所述步骤S20中根据所述控制请求确定机臂的控制参数包括：

步骤S27，若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定第五目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第五目标机臂对应的第二展开角度阈值，并确定所述第五目标机臂和其他机臂的展开角度之间的第二展开差值阈值；

所述步骤S30包括：

步骤S39，检测所述飞行车辆的各机臂的角度；

步骤S310，若所述第五目标机臂的角度大于其他机臂的角度，或者所述第五目标机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，则控制所述第五目标机臂展开；

步骤S311，若所述第五目标机臂与其他机臂的角度差值大于第二展开差值阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，或者，所述第五目标机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，则控制其他机臂展开。

第五目标机臂和其他机臂在展开时，可能发生碰撞。因此，需要分别对第五目标机臂和其他机臂是否开始展开进行判断。

可选地，控制参数包括需要展开的第五目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第五目标机臂对应的第二展开角度阈值，以及所述第五目标机臂和其他机臂的展开角度之间的第二展开差值阈值。

可选地，在第五目标机臂的角度大于其他机臂的角度时，控制第五目标机臂展开。在第五目标机臂与其他机臂的角度差值大于第二展开差值阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在第五目标机臂的角度大于其他机臂的角度时，控制第五目标机臂展开。检测到其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在第五目标机臂的角度大于其他机臂的角度时，控制第五目标机臂展开。在第五目标机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在第五目标机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制第五目标机臂展开。在第五目标机臂与其他机臂的角度差值大于第二展开差值阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在第五目标机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制第五目标机臂展开。检测到其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在第五目标机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制第五目标机臂展开，以及控制其他机臂展开。

可选地，在其他机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制第五目标机臂展开。在第五目标机臂与其他机臂的角度差值大于第二展开差值阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在其他机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制第五目标机臂展开。检测到其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值时，控制其他机臂展开。

可选地，在其他机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制第五目标机臂展开。在第五目标机臂的角度大于第二展开角度阈值时，控制其他机臂展开。

在本实施例的技术方案中，通过根据折叠请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，缩短了飞行车辆机臂的折叠的时间，并保证机臂在折叠过程中不会发生碰撞，提高飞行车辆的机臂的折叠的效率和安全性。

参照图9，图9为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第七实施例，基于第一至第六中任一实施例，所述步骤S20中根据所述控制请求确定机臂的控制参数包括：

步骤S28，若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定第六目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第六目标机臂对应的第二折叠角度阈值，并确定所述第六目标机臂和其他机臂的折叠角度之间的第二折叠差值阈值；

所述步骤S30包括：

步骤S312，检测所述飞行车辆的各机臂的角度；

步骤S313，若其他机臂的角度大于所述第六目标机臂的角度，或者所述第六目标机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值，则控制所述第六目标机臂折叠；

步骤S314，若所述其他机臂的角度与所述第六目标机臂的角度差值大于所述第二折叠差值阈值，或者所述第六目标机臂完全折叠时，控制所述其他机臂折叠。

第六目标机臂和其他机臂在展开时，可能发生碰撞。因此，需要分别对第六目标机臂和其他机臂是否开始折叠进行判断。

可选地，控制参数包括需要折叠的第六目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第六目标机臂对应的第二折叠角度阈值，以及所述第六目标机臂和其他机臂的展开角度之间的第二折叠差值阈值。

可选地，当其他机臂的角度大于所述第六目标机臂的角度时，控制所述第六目标机臂折叠。当其他机臂的角度与所述第六目标机臂的角度差值大于所述第二折叠差值阈值时，控制其他机臂折叠。

可选地，当其他机臂的角度大于所述第六目标机臂的角度时，控制所述第六目标机臂折叠。当第六目标机臂完全折叠时，控制其他机臂折叠。

可选地，当所述第六目标机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值时，控制所述第六目标机臂折叠。当其他机臂的角度与所述第六目标机臂的角度差值大于所述第二折叠差值阈值时，控制其他机臂折叠。

可选地，当所述第六目标机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值时，控制所述第六目标机臂折叠。当第六目标机臂完全折叠时，控制其他机臂折叠。

可选地，当其他机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值时，控制所述第六目标机臂折叠。当其他机臂的角度与所述第六目标机臂的角度差值大于所述第二折叠差值阈值时，控制其他机臂折叠。

可选地，当其他机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值时，控制所述第六目标机臂折叠。当第六目标机臂完全折叠时，控制其他机臂折叠。

在本实施例的技术方案中，通过根据折叠请求确定机臂的控制参数，并根据控制参数控制飞行车辆的机臂状态，缩短了飞行车辆机臂的折叠的时间，并保证机臂在折叠过程中不会发生碰撞，提高飞行车辆的机臂的折叠的效率和安全性。

本发明还提供一种飞行车辆的机臂控制设备，所述飞行车辆的机臂控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被处理器执行时实现如上实施例所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、系统、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，停车管理设备，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的系统。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述飞行车辆的机臂控制方法包括：

在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息；

当所述运行状态信息和所述环境信息满足预设条件时，根据所述控制请求确定机臂的控制参数；

根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态。

2.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定先展开的第一目标机臂，以及其他机臂后展开时第一目标机臂的第一展开角度阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

根据所述控制参数控制所述第一目标机臂先展开；

在所述第一目标机臂的展开角度大于所述第一展开角度阈值时，控制所有机臂展开。

3.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定先折叠的第二目标机臂，以及其他机臂后折叠时所述第二目标机臂的第一折叠角度阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

控制所述第二目标机臂先折叠；

在所述第二目标机臂的折叠角度小于所述第一折叠角度阈值时，控制所有机臂折叠。

4.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定先展开的第三目标机臂；

确定所述第三目标机臂和其他机臂的展开角度的第一展开差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

控制所述第三目标机臂先展开；

在所述第三目标机臂与所述其他机臂的展开角度的差值大于所述第一展开差值阈值时，控制所有的机臂展开。

5.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定先折叠的第四目标机臂；

确定所述第四目标机臂与其他机臂的折叠角度的第一折叠差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

控制所述第四目标机臂先折叠；

在所述第四目标机臂与所述其他机臂的折叠角度的差值大于所述第一折叠差值阈值时，控制所有的机臂折叠。

6.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的展开请求，则确定第五目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第五目标机臂对应的第二展开角度阈值，并确定所述第五目标机臂和其他机臂的展开角度之间的第二展开差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

检测所述飞行车辆的各机臂的角度；

若所述第五目标机臂的角度大于其他机臂的角度，或者所述第五目标机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，则控制所述第五目标机臂展开；

若所述第五目标机臂与其他机臂的角度差值大于第二展开差值阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，或者，所述第五目标机臂的角度大于所述第二展开角度阈值，则控制其他机臂展开。

7.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求确定机臂的控制参数的步骤包括：

若所述控制请求为机臂的折叠请求，则确定第六目标机臂和其他机臂，以及其他机臂与所述第六目标机臂对应的第二折叠角度阈值，并确定所述第六目标机臂和其他机臂的折叠角度之间的第二折叠差值阈值；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤包括：

检测所述飞行车辆的各机臂的角度；

若其他机臂的角度大于所述第六目标机臂的角度，或者所述第六目标机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值，或者其他机臂的角度大于所述第二折叠角度阈值，则控制所述第六目标机臂折叠；

若所述其他机臂的角度与所述第六目标机臂的角度差值大于所述第二折叠差值阈值，或者所述第六目标机臂完全折叠时，控制所述其他机臂折叠。

8.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之前，还包括：

控制对所述飞行车辆的机臂进行解锁；

所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之后，还包括：

确定飞行车辆的实时机臂状态；

若所述实时机臂状态满足预设机臂状态，则控制对所述飞行车辆的机臂进行锁止。

9.如权利要求8所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，若所述控制请求为折叠请求，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之前，还包括：

控制所述飞行车辆的机臂对应的旋翼进行锁止；

若所述控制请求为展开请求，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤之后，还包括：

控制所述飞行车辆的机臂对应的旋翼进行解锁。

10.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态的步骤的同时，还包括：

当接收到飞行车辆的机臂暂停指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息不满足预设条件时，控制所述机臂处于暂停运动状态。

11.如权利要求10所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述控制所述机臂处于暂停运动状态的步骤之后，还包括：

当接收到机臂继续折叠指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息满足预设条件时，检测实时机臂状态；

若所述实时机臂状态为未折叠完成，则控制机臂的旋翼锁止，并判断所述机臂是否解锁；

若所述机臂已解锁，则根据所述控制参数控制机臂继续折叠。

12.如权利要求10所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述控制所述机臂运动暂停的步骤之后，还包括：

当接收到机臂继续展开指令，或者飞行车辆的运行状态信息和环境信息满足预设条件时，检测实时机臂状态；

若所述实时机臂状态为未展开完成，则判断所述机臂是否解锁；

若所述机臂已解锁，则根据所述控制参数控制机臂继续展开。

13.一种飞行车辆的机臂控制设备，其特征在于，所述飞行车辆的机臂控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

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