CN115782484A - 飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质，所述方法包括：所述形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据所述解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息；若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。本发明改善飞行车辆机臂解锁的安全性。

Description

飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

飞行车辆是指既具备传统汽车的道路行驶能力、也具备航空器的低空飞行能力的新型交通工具，飞行车辆上设置有多个旋翼及连接旋翼和车身的且可实现折叠和展开的活动式机臂。飞行车辆设置有解锁机构和锁止机构，解锁机构用于机臂展开或者折叠，锁止机构用于实现机臂展开后的位置固定和机臂折叠后的位置固定。当飞行车辆在道路上行驶时，机臂在行驶过程中解锁，导致机臂没有固定在指定位置，可能出现车辆在高速行驶时机臂带动旋翼摆动而浸入其他车辆的行驶空间范围，造成两车相撞的交通事故；而当飞行车辆在空中飞行时，机臂在飞行过程中解锁，导致机臂没有固定在指定位置，可能出现机臂带动对应的旋翼出现相对偏移，导致出现事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质，旨在解决如何改善飞行车辆机臂解锁的安全性的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种飞行车辆的机臂控制方法，应用于形态切换控制装置，所述形态切换控制装置用于控制解锁执行机构，所述解锁执行机构与飞行车辆的机臂连接，所述飞行车辆的机臂控制方法包括以下步骤：

所述形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据所述解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息；

若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，所述根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息的步骤包括：

当解锁请求包括陆行模式切换至飞行模式时，获取飞行车辆的空地状态信息，所述空地状态信息包括所述飞行车辆位于空中或者所述飞行车辆位于地面，所述第一行驶状态信息包括所述空地状态信息；

所述若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁的步骤包括：

若所述空地状态信息为所述飞行车辆位于地面，则确定所述第一行驶状态信息满足所述解锁条件，控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，所述根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息的步骤包括：

当解锁请求包括飞行模式切换至陆行模式时，获取飞行车辆的地面车速信息，所述第一行驶状态包括所述地面车速信息；

所述若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁的步骤包括：

若所述地面车速信息小于预设车速阈值，则确定所述第一行驶状态信息满足所述解锁条件，控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，所述形态切换控制装置用于控制锁止执行机构，所述锁止执行机构与飞行车辆的机臂连接，所述若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁的步骤之后，还包括：

确定飞行车辆的实时机臂状态；

若所述实时机臂状态满足驾驶模式对应的机臂状态，则控制所述锁止执行机构对飞行车辆的机臂进行锁止。

为实现上述目的，本发明提供的一种飞行车辆的机臂控制方法，应用于配电管理装置，所述配电管理装置分别与配电装置和形态切换控制装置连接，所述飞行车辆的机臂控制方法包括以下步骤：

在接收到配电请求后，根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息；

在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电，以使所述形态切换控制装置上电后，判断满足解锁条件时对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，所述根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息的步骤包括：

所述配电请求包括陆行模式切换至飞行模式时，获取飞行车辆的地面车速信息和飞行车辆的挡位信号，所述第二行驶状态信息包括所述地面车速信息和所述挡位信号；

所述在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电的步骤包括：

当所述地面车速信息小于预设车速阈值，且所述挡位信号为驻车挡位时，确定所述第二行驶状态信息满足所述配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。

可选地，所述根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息的步骤包括：

所述配电请求包括飞行模式切换至陆行模式时，获取飞行车辆的空地状态信息和飞行车辆的飞行电机的转速信息，所述第二行驶状态信息包括所述空地状态信息和所述转速信息；

所述在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电的步骤包括：

当所述空地状态信息为所述飞行车辆位于地面，且所述转速信息小于预设转速阈值时，确定所述第二行驶状态信息满足所述配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。

可选地，所述在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电的步骤之后，还包括：

在接收到断电请求时，确定飞行车辆的机臂是否为锁止状态；

若所述飞行车辆的机臂为锁止状态，则控制所述配电模式对所述形态切换控制装置断电。

为实现上述目的，本发明还提供一种飞行车辆的机臂控制装置，所述飞行车辆的机臂控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种形态切换控制装置，所述形态切换控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种飞行车辆的机臂控制系统，所述飞行车辆的机臂控制系统包括：如上所述的形态切换控制装置，以及如上所述的配电管理装置；所述配电管理装置通过控制配电装置对形态切换控制装置进行供电。

可选地，所述机臂控制系统还包括分别与所述配电管理装置连接的制动控制装置和挡位控制装置，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息，所述挡位控制装置用于获取飞行车辆的挡位信号；

所述机臂控制系统还包括与所述形态切换控制装置连接的飞行控制装置，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息。

可选地，所述机臂控制系统还包括分别与所述配电管理装置连接的飞行控制装置和飞行电机控制装置，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息，所述飞行电机控制装置用于飞行车辆的飞行电机的转速信息；

所述机臂控制系统还包括与所述形态切换控制装置连接的制动控制装置，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息。

可选地，所述机臂控制系统还包括用户指令管理装置；所述用户指令管理装置用于接收用户的需求操作，并根据所述需求向配电管理装置发送配电请求；在所述配电管理装置对形态切换控制装置上电成功后，向形态切换控制装置发送解锁请求，控制所述形态切换控制装置在满足解锁条件时对飞行车辆的机臂进行解锁。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被处理器执行时实现如上所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

本发明提供的一种飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质，形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息；若第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。通过判断飞行车辆的第一行驶状态信息是否满足解锁条件，在满足解锁条件后控制解锁执行结构对飞行车辆的机臂进行解锁，准确控制了机臂解锁的时机，避免了机臂在不需要解锁时间段内因解锁造成事故，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的飞行车辆的机臂控制装置的硬件结构示意图；

图2为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第四实施例的流程示意图；

图6为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第五实施例的流程示意图；

图7为本发明飞行车辆的机臂控制系统的结构示意图；

图8为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第六实施例的流程示意图；

图9为本发明飞行车辆的机臂控制系统的结构示意图；

图10为本发明飞行车辆的机臂控制方法的一实施例的流程示意图；

图11为本发明飞行车辆的机臂控制方法的一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息；若第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

通过判断飞行车辆的第一行驶状态信息是否满足解锁条件，在满足解锁条件后控制解锁执行结构对飞行车辆的机臂进行解锁，准确控制了机臂解锁的时机，避免了机臂在不需要解锁时间段内因解锁造成事故，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性。

作为一种实现方案，飞行车辆的机臂控制装置可以如图1所示。

本发明实施例方案涉及的是飞行车辆的机臂控制装置，飞行车辆的机臂控制装置可以是形态切换控制装置或者配电管理装置，飞行车辆的机臂控制装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括飞行车辆的机臂控制程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的飞行车辆的机臂控制程序，并执行以下实施例所述的飞行车辆的机臂控制方法的相关步骤操作。

基于上述飞行车辆的机臂控制装置的硬件构架，提出本发明飞行车辆的机臂控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第一实施例，所述飞行车辆的机臂控制方法包括以下步骤：

步骤S10，所述形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据所述解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息。

可选地，形态切换控制装置用于控制解锁执行机构，解锁执行机构与飞行车辆的机臂连接。形态切换控制装置通过控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，形态切换控制装置用于控制锁止执行机构，锁止执行机构与飞行车辆的机臂连接。形态切换控制装置通过控制锁止执行机构对飞行车辆的机臂进行锁止。

可选地，在不需要形态切换控制装置对机臂进行解锁或者锁止时，形态切换控制装置处于掉电状态，在需要形态切换控制装置对机臂进行解锁或者锁止时，控制对形态切换控制装置上电并启动。

在形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息。

可选地，解锁请求是根据用户需求生成的。可选地，用户指令管理装置获取用户需求，根据用户需求生成解锁请求，用户指令管理装置将解锁请求发送至形态切换控制装置。其中，用户需求包括陆行模式切换至飞行模式，或者飞行模式切换至陆行模式。

可选地，第一行驶状态信息可以是空地状态信息，其中，空地状态信息包括飞行车辆位于空中或者飞行车辆位于地面。可选地，第一行驶状态信息可以是飞行车辆的地面车速信息。可选地，第一行驶状态信息可以是飞行车辆的挡位信号。可选地，第一行驶状态信息可以是飞行车辆的飞行电机的转速。

步骤S20，若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

由于飞行车辆上的机臂构件，一端连接车身一端连接旋翼，当飞行车辆以汽车的姿态在道路上行驶时，如果机臂没有很好地固定在指定位置，则很有可能出现车辆在高速行驶时机臂带动旋翼摆动而浸入其他车辆的行驶空间范围，造成交通事故；而当飞行车辆以飞行的姿态在空中飞行时，如果机臂没有很好地固定在指定位置，则很可能出现机臂带动对应的旋翼出现相对偏移，一种可能是导致飞行车辆立刻失稳坠落造成事故，还有一种情况是旋翼与其他旋翼或机臂直接发生撞击而毁坏造成事故。因此，需要判断飞行车辆的第一行驶状态是否满足解锁条件，在第一行驶状态信息满足解锁条件时，才控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，若第一行驶状态信息为空地状态信息，当飞行车辆位于地面时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息满足解锁条件，形态切换控制装置控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。当飞行车辆位于空中时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息不满足解锁条件，不对机臂进行解锁，并输出提示信息。

可选地，若第一行驶状态信息为飞行车辆的地面车速信息，当地面车速信息小于预设车速阈值时，例如飞行车辆的车速信息为车速为0，确定飞行车辆的第一行驶状态信息满足解锁条件，形态切换控制装置控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。当地面车速信息大于或等于预设车速阈值时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息不满足解锁条件，不对机臂进行解锁，并输出提示信息。

可选地，若第一行驶状态信息为飞行车辆的挡位信号，当挡位信号为p挡即驻车挡位时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息满足解锁条件，形态切换控制装置控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。当挡位信号不为P挡，确定飞行车辆的第一行驶状态信息不满足解锁条件，不对机臂进行解锁，并输出提示信息。

可选地，若第一行驶状态信息为飞行车辆的飞行电机的转速，当飞行电机的转速小于预设转速阈值时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息满足预设解锁条件，形态切换控制装置控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。当飞行电机的转速大于或等于预设转速阈值时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息不满足预设解锁条件，不对机臂进行解锁，并输出提示信息。

可选地，若第一行驶状态信息包括空地状态信息、地面车速信息、飞行车辆的挡位信号以及飞行电机的转速中的至少两个信息时，在至少两个信息均满足对应的条件或者阈值时，确定飞行车辆的第一行驶状态信息满足解锁条件，形态切换控制装置控制解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。若至少两个信息中存在不满足对应的条件或者阈值的情况，确定飞行车辆的第一行驶状态信息不满足解锁条件，不对机臂进行解锁，并输出提示信息。

步骤S20之后，还包括：确定飞行车辆的实时机臂状态；若实时机臂状态满足驾驶模式对应的机臂状态，则控制锁止执行机构对飞行车辆的机臂进行锁止。示例性的，当驾驶模式为飞行模式时，飞行车辆的实时机臂状态为展开，确定实时机臂状态满足驾驶模式对应的机臂状态，飞行车辆的实时机臂状态为从折叠到展开状态，确定实时机臂状态不满足驾驶模式对应的机臂状态；当驾驶模式为陆行模式时，飞行车辆的实时机臂状态为折叠，确定实时机臂状态满足驾驶模式对应的机臂状态，飞行车辆的实时机臂状态为从展开到折叠状态，确定实时机臂状态不满足驾驶模式对应的机臂状态。

在本实施例的技术方案中，通过判断飞行车辆的第一行驶状态信息是否满足解锁条件，在满足解锁条件后控制解锁执行结构对飞行车辆的机臂进行解锁，准确控制了机臂解锁的时机，避免了机臂在不需要解锁时间段内因解锁造成事故，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性。

参照图3，图3为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S10包括：

步骤S11，当解锁请求包括陆行模式切换至飞行模式时，获取飞行车辆的空地状态信息，所述空地状态信息包括所述飞行车辆位于空中或者所述飞行车辆位于地面，所述第一行驶状态信息包括所述空地状态信息；

所述步骤S20包括：

步骤S21，若所述空地状态信息为所述飞行车辆位于地面，则确定所述第一行驶状态信息满足所述解锁条件，控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，当形态切换控制装置上电并完成启动运行后，用户指令管理装置则给形态切换控制装置发送执行机臂的解锁请求。形态切换控制装置通过与外部的飞行控制装置通信来接收飞行车辆的空地状态信息，形态切换控制装置判断飞行车辆的空地状态信息是否满足解锁条件。

可选地，若形态切换控制装置检测到的飞行车辆的空地状态信息为在地面上，则确定第一行驶状态信息满足解锁条件，控制解锁执行机构进行解锁操作。若形态切换控制装置检测到的飞行车辆的空地状态信息为在空中，则确定第一行驶状态信息不满足解锁条件，否则不执行解锁操作，可以同时发送提示信息至用户，其中，提示信息为解锁条件不满足。

在本实施例的技术方案中，通过判断飞行车辆的空地状态信息是否满足解锁条件，在满足解锁条件后控制解锁执行结构对飞行车辆的机臂进行解锁，准确控制了机臂解锁的时机，避免了机臂在不需要解锁时间段内因解锁造成事故，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性。

参照图4，图4为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S10包括：

步骤S12，当解锁请求包括飞行模式切换至陆行模式时，获取飞行车辆的地面车速信息，所述第一行驶状态包括所述地面车速信息；

所述步骤S20包括：

步骤S22，若所述地面车速信息小于预设车速阈值，则确定所述第一行驶状态信息满足所述解锁条件，控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，形态切换控制装置通过与外部的制动控制装置通信来接收飞行车辆的地面车速信息，形态切换控制装置判断地面车速信息是否满足解锁条件。

可选地，若形态切换控制装置检测到的飞行车辆的地面车速信息小于预设速度阈值，则确定第一行驶状态信息满足解锁条件，控制解锁执行机构进行解锁操作。若形态切换控制装置检测到的飞行车辆的地面车速信息大于或等于预设速度阈值，则确定第一行驶状态信息不满足解锁条件，否则不执行解锁操作，可以同时发送提示信息至用户，其中，提示信息为解锁条件不满足。

在本实施例的技术方案中，通过判断飞行车辆的地面车速信息是否满足解锁条件，在满足解锁条件后控制解锁执行结构对飞行车辆的机臂进行解锁，准确控制了机臂解锁的时机，避免了机臂在不需要解锁时间段内因解锁造成事故，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性。

参照图5，图5为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第四实施例，所述飞行车辆的机臂控制方法包括以下步骤：

步骤S30，在接收到配电请求后，根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息；

步骤S40，在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电，以使所述形态切换控制装置上电后，判断满足解锁条件时对飞行车辆的机臂进行解锁。

可选地，在不需要形态切换控制装置对机臂进行解锁或者锁止时，配电管理装置控制形态切换控制装置掉电，在需要形态切换控制装置对机臂进行解锁或者锁止时，例如飞行模式切换陆行模式时需要对机臂进行解锁，从而保证机臂能够折叠；陆行模式切换至飞行模式时需要对机臂进行解锁，从而保证机臂能够展开；在机臂展开或者折叠结束后，对机臂进行锁止等情况，配电管理装置控制形态切换控制装置上电。

可选地，配电请求是用户指令管理装置根据用户需求生成的。可选地，用户指令管理装置获取用户需求，根据用户需求生成配电请求，用户指令管理装置将配电请求发送至配电管理装置。其中，用户需求包括陆行模式切换至飞行模式，或者飞行模式切换至陆行模式。

可选地，在接收到配电请求后，根据配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息，可选地，第二行驶状态信息可以是空地状态信息，其中，空地状态信息包括飞行车辆位于空中或者飞行车辆位于地面。可选地，第二行驶状态信息可以是飞行车辆的地面车速信息。可选地，第二行驶状态信息可以是飞行车辆的挡位信号。

可选地，若第二行驶状态信息为空地状态信息，当飞行车辆位于地面时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息满足配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。当飞行车辆位于空中时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息不满足配电条件，不对所述形态切换控制装置供电，并输出提示信息。

可选地，若第二行驶状态信息为飞行车辆的地面车速信息，当地面车速信息小于预设车速阈值时，例如飞行车辆的车速信息为车速为0，确定飞行车辆的第二行驶状态信息满足配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。当地面车速信息小于或等于预设车速阈值时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息不满足配电条件，不对所述形态切换控制装置供电，并输出提示信息。

可选地，若第二行驶状态信息为飞行车辆的挡位信号，当挡位信号为p挡即驻车挡位时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息满足配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。当挡位信号不为p挡即驻车挡位时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息不满足配电条件，不对所述形态切换控制装置供电，并输出提示信息。

可选地，若第二行驶状态信息为飞行车辆的飞行电机的转速，当飞行电机的转速小于预设转速阈值时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息满足预设配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。当飞行电机的转速大于或等于预设转速阈值时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息不满足预设配电条件，不对所述形态切换控制装置供电，并输出提示信息。

可选地，若第二行驶状态信息为飞行车辆的地面车速信息和挡位信号，当地面车速信息小于预设车速阈值，且挡位信号为p挡即驻车挡位时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息满足配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。当地面车速信息大于或等于预设车速阈值时，或者挡位信号不为p挡即驻车挡位时，确定飞行车辆的第二行驶状态信息不满足预设配电条件，不对所述形态切换控制装置供电，并输出提示信息。

可选地，步骤S40之后，还包括：在接收到断电请求时，确定飞行车辆的机臂是否为锁止状态；若所述飞行车辆的机臂为锁止状态，则控制所述配电模式对所述形态切换控制装置断电，确保机臂锁止后断电，保证了飞行车辆机臂折叠或展开的安全性。

在本实施例的技术方案中，通过判断飞行车辆的第二行驶状态信息是否满足配电条件，在满足配电条件后控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电，极大地降低了飞行汽车在陆地上行驶或在空中飞行时，由于机臂意外解锁后弹出导致事故的发生，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性，保证了飞行车辆的行车安全。

参照图6，图6为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第五实施例，基于第四实施例，所述步骤S30包括：

步骤S31，所述配电请求包括陆行模式切换至飞行模式时，获取飞行车辆的地面车速信息和飞行车辆的挡位信号，所述第二行驶状态信息包括所述地面车速信息和所述挡位信号；

所述步骤S40包括：

步骤S41，当所述地面车速信息小于预设车速阈值，且所述挡位信号为驻车挡位时，确定所述第二行驶状态信息满足所述配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。

可选地，如图7所示，配电管理装置通过控制配电装置对形态切换控制装置进行供电；配电管理装置分别与用户指令管理装置、制动控制装置和挡位控制装置连接，用户指令管理装置用于根据用户需求生成解锁请求或者配电请求，制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息，挡位控制装置用于获取飞行车辆的挡位信号；配电管理装置与飞行控制装置连接，飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息。

可选地，配电请求包括陆行模式切换至飞行模式时，此时飞行汽车将要展开机臂，获取飞行车辆的地面车速信息和飞行车辆的挡位信号，当地面车速信息小于预设阈值，且挡位信号为驻车挡位时，确定第二行驶状态信息满足配电条件，控制配电装置对形态切换控制装置供电。当地面车速信息大于或等于预设车速阈值时，或者挡位信号不为驻车挡位时，确定第二行驶状态信息不满足配电条件，不对形态切换控制装置供电。

在本实施例的技术方案中，通过判断飞行车辆的地面车速信息和飞行车辆的挡位信号是否满足配电条件，在满足配电条件后控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电，极大地降低了飞行汽车在陆地上行驶或在空中飞行时，由于机臂意外解锁后弹出导致事故的发生，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性，保证了飞行车辆的行车安全。

参照图8，图8为本发明飞行车辆的机臂控制方法的第六实施例，基于第四或第五实施例，所述步骤S30包括：

步骤S32，所述配电请求包括飞行模式切换至陆行模式时，获取飞行车辆的空地状态信息和飞行车辆的飞行电机的转速信息，所述第二行驶状态信息包括所述空地状态信息和所述转速信息；

所述步骤S40包括：

步骤S43，当所述空地状态信息为所述飞行车辆位于地面，且所述转速信息小于预设转速阈值时，确定所述第二行驶状态信息满足所述配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。

可选地，如图9所示，所述配电管理装置通过控制配电装置对形态切换控制装置进行供电；所述配电管理装置分别与用户指令管理装置、飞行控制装置和飞行电机控制装置连接，所述用户指令管理装置用于根据用户需求生成解锁请求或者配电请求，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息，所述飞行电机控制装置用于获取飞行车辆的飞行电机的转速信息；所述配电管理装置与制动控制装置连接，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息。

可选地，配电请求包括飞行模式切换至陆行模式时，此时飞行汽车将要折叠机臂，获取飞行车辆的空地状态信息和飞行车辆的飞行电机的转速信息，当空地状态信息为飞行车辆位于地面，且转速信息小于预设转速阈值时，确定第二行驶状态信息满足配电条件，控制配电装置对形态切换控制装置供电；当空地状态信息为飞行车辆位于空中，或者转速信息大于或等于预设转速阈值时，确定第二行驶状态信息不满足配电条件，不对形态切换控制装置供电。

在本实施例的技术方案中，通过判断飞行车辆的空地状态信息和转速信息是否满足配电条件，在满足配电条件后控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电，极大地降低了飞行汽车在陆地上行驶或在空中飞行时，由于机臂意外解锁后弹出导致事故的发生，保证飞行车辆的机臂折叠或者展开的安全性，保证了飞行车辆的行车安全。

在一实施例中，参照图10，飞行车辆在陆行模式下，用户通过用户指令管理装置的指令采集入口输入陆行模式切换飞行模式的指令；用户指令管理装置请求配电管理装置对形态切换控制装置进行配电；配电管理装置通过与外部的挡位控制装置和制动控制装置通信来分别检测车辆挡位信息和车辆地面车速信息，并判断是否满足给形态切换控制装置上电的配电条件；如果配电管理装置检测到车辆挡位信息为P挡，且车辆地面车速为0，则判定结果为车辆处于地面静止状态，确定满足配电条件，对形态切换控制装置执行配电操作；如果检测到车辆挡位信息不是P挡，或者地面车速为不等于0，则判定结果为车辆未处于地面静止状态，确定不满足配电条件，不给形态切换控制装置执行配电操作，但同时会告知用户形态切换条件不满足。当形态切换控制装置上电后，完成启动并运行后，用户指令管理装置则给形态切换控制装置发送执行机臂解锁请求；形态切换控制装置通过与外部的飞行控制装置通信来接收车辆的空地状态信息，并判断是否满足执行形态切换前的解锁条件；如果形态切换控制装置检测到的车辆的空地状态信息为在地面上，则判定结果为车辆处于地面状态，确定满足解锁条件，控制解锁执行机构执行解锁操作；否则确定不满足解锁条件，不执行解锁操作，但会同时告知用户形态切换条件不满足。

在一实施例中，参照图11，当飞行车辆在飞行模式下，用户通过用户指令管理装置的指令采集入口输入飞行模式切换陆行模式的指令；用户指令管理装置请求配电管理装置对形态切换控制装置进行配电；配电管理装置通过与外部的飞行电机控制装置和飞行控制装置通信来分别检测飞行电机的转速信息和车辆的空地状态信息，并判断是否满足给形态切换控制装置上电的配电条件；如果配电管理装置检测到所有飞行电机的转速信息为0，且车辆的空地状态信息为在地面上，则判定结果为车辆处于地面且所有旋翼都是静止状态，确定满足配电条件，对形态切换控制装置上电；如果检测到任一飞行电机的转速信息不为0，或者车辆的空地状态信息不是在地面上，则判定结果为车辆的旋翼未处于翼静止状态，甚至飞行车辆都不在地面上，确定不满足配电条件，因此不予形态切换控制装置执行配电操作，但同时会告知用户形态切换条件不满足。当形态切换控制装置正常完成启动并运行后，用户指令管理装置则给形态切换控制装置发送执行机臂解锁请求；形态切换控制装置通过与外部的制动控制装置通信来接收车辆的地面车速信息，并判断是否满足执行形态切换前的解锁条件；如果形态切换控制装置检测到的车辆地面车速为0，则判定结果为车辆处于地面静止状态，确定满足解锁条件，控制解锁执行机构执行解锁操作；否则确定不满足解锁条件，不执行解锁操作，但会同时告知用户形态切换条件不满足。

对飞行车辆的机臂的解锁控制，设置了两道独立的控制程序对单次的机臂解锁操作予以保障，第一道控制程序是配电控制程序，第二道控制程序是解锁控制程序。两道控制程序之间，无论是执行程序运行的装置本身，还是每个程序本身运行时所接收的外部信号的来源，都是相互独立的，没有设计两道程序同时使用同一个外部装置提供的信息的情况。这样的设计既能避免因为同一个外部输入导致的共因失效，也能避免用同一个控制系统执行所有控制程序可能出现的单点失效，极大地降低了飞行汽车在陆地上行驶或在空中飞行时因为机臂意外弹出可能导致灾难性事故的风险，使用来自外部不同的可靠性已经很高的节点的输入源，例如飞行控制装置提供的空地状态信息等，显著提升了执行机臂解锁控制的可靠性。

本发明还提供一种形态切换控制装置，所述飞行车辆的机臂控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

本发明还提供一种配电管理装置，所述飞行车辆的机臂控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

本发明还提供一种飞行车辆的机臂控制系统，所述飞行车辆的机臂控制系统包括：如上实施例所述的形态切换控制装置，以及如上实施例所述的配电管理装置；所述配电管理装置通过控制配电装置对形态切换控制装置进行供电。

可选地，所述机臂控制系统还包括分别与所述配电管理装置连接的制动控制装置和挡位控制装置，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息，所述挡位控制装置用于获取飞行车辆的挡位信号；

所述机臂控制系统还包括与所述形态切换控制装置连接的飞行控制装置，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息。

可选地，所述机臂控制系统还包括分别与所述配电管理装置连接的飞行控制装置和飞行电机控制装置，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息，所述飞行电机控制装置用于飞行车辆的飞行电机的转速信息；

所述机臂控制系统还包括与所述形态切换控制装置连接的制动控制装置，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息。

可选地，所述机臂控制系统还包括用户指令管理装置；所述用户指令管理装置用于接收用户的需求操作，并根据所述需求向配电管理装置发送配电请求；在所述配电管理装置对形态切换控制装置上电成功后，向形态切换控制装置发送解锁请求，控制所述形态切换控制装置在满足解锁条件时对飞行车辆的机臂进行解锁。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被处理器执行时实现如上实施例所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、系统、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，停车管理设备，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的系统。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，应用于形态切换控制装置，所述形态切换控制装置用于控制解锁执行机构，所述解锁执行机构与飞行车辆的机臂连接，所述方法包括：

所述形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据所述解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息；

若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

2.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息的步骤包括：

当解锁请求包括陆行模式切换至飞行模式时，获取飞行车辆的空地状态信息，所述空地状态信息包括所述飞行车辆位于空中或者所述飞行车辆位于地面，所述第一行驶状态信息包括所述空地状态信息；

所述若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁的步骤包括：

若所述空地状态信息为所述飞行车辆位于地面，则确定所述第一行驶状态信息满足所述解锁条件，控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

3.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息的步骤包括：

当解锁请求包括飞行模式切换至陆行模式时，获取飞行车辆的地面车速信息，所述第一行驶状态包括所述地面车速信息；

所述若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁的步骤包括：

若所述地面车速信息小于预设车速阈值，则确定所述第一行驶状态信息满足所述解锁条件，控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。

4.如权利要求1所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述形态切换控制装置用于控制锁止执行机构，所述锁止执行机构与飞行车辆的机臂连接，所述若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁的步骤之后，还包括：

确定飞行车辆的实时机臂状态；

若所述实时机臂状态满足驾驶模式对应的机臂状态，则控制所述锁止执行机构对飞行车辆的机臂进行锁止。

5.一种飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，应用于配电管理装置，所述配电管理装置分别与配电装置和形态切换控制装置连接，所述方法包括：

在接收到配电请求后，根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息；

在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电，以使所述形态切换控制装置上电后，判断满足解锁条件时对飞行车辆的机臂进行解锁。

6.如权利要求5所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息的步骤包括：

所述配电请求包括陆行模式切换至飞行模式时，获取飞行车辆的地面车速信息和飞行车辆的挡位信号，所述第二行驶状态信息包括所述地面车速信息和所述挡位信号；

所述在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电的步骤包括：

当所述地面车速信息小于预设车速阈值，且所述挡位信号为驻车挡位时，确定所述第二行驶状态信息满足所述配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。

7.如权利要求6所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述根据所述配电请求获取飞行车辆的第二行驶状态信息的步骤包括：

所述配电请求包括飞行模式切换至陆行模式时，获取飞行车辆的空地状态信息和飞行车辆的飞行电机的转速信息，所述第二行驶状态信息包括所述空地状态信息和所述转速信息；

所述在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电的步骤包括：

当所述空地状态信息为所述飞行车辆位于地面，且所述转速信息小于预设转速阈值时，确定所述第二行驶状态信息满足所述配电条件，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电。

8.如权利要求5所述的飞行车辆的机臂控制方法，其特征在于，所述在所述第二行驶状态信息满足配电条件后，控制所述配电装置对所述形态切换控制装置供电的步骤之后，还包括：

在接收到断电请求时，确定飞行车辆的机臂是否为锁止状态；

若所述飞行车辆的机臂为锁止状态，则控制所述配电模式对所述形态切换控制装置断电。

9.一种形态切换控制装置，其特征在于，所述形态切换控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

10.一种配电管理装置，其特征在于，所述配电管理装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求5-8任一项所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

11.一种飞行车辆的机臂控制系统，其特征在于，所述飞行车辆的机臂控制系统包括：如权利要求9所述的形态切换控制装置，以及如权利要求10所述的配电管理装置；所述配电管理装置通过控制配电装置对形态切换控制装置进行供电。

12.如权利要求11所述的机臂控制系统，其特征在于，所述机臂控制系统还包括分别与所述配电管理装置连接的制动控制装置和挡位控制装置，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息，所述挡位控制装置用于获取飞行车辆的挡位信号；

所述机臂控制系统还包括与所述形态切换控制装置连接的飞行控制装置，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息。

13.如权利要求11所述的机臂控制系统，其特征在于，所述机臂控制系统还包括分别与所述配电管理装置连接的飞行控制装置和飞行电机控制装置，所述飞行控制装置用于获取飞行车辆的空地状态信息，所述飞行电机控制装置用于飞行车辆的飞行电机的转速信息；

所述机臂控制系统还包括与所述形态切换控制装置连接的制动控制装置，所述制动控制装置用于获取飞行车辆的地面车速信息。

14.如权利要求11所述的机臂控制系统，其特征在于，所述机臂控制系统还包括用户指令管理装置；所述用户指令管理装置用于接收用户的需求操作，并根据所述需求向配电管理装置发送配电请求；在所述配电管理装置对形态切换控制装置上电成功后，向形态切换控制装置发送解锁请求，控制所述形态切换控制装置在满足解锁条件时对飞行车辆的机臂进行解锁。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有飞行车辆的机臂控制程序，所述飞行车辆的机臂控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的飞行车辆的机臂控制方法的各个步骤。

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