CN109896005A - 一种改良结构的四旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种改良结构的四旋翼飞行器，属于飞行器技术领域。本发明包括飞行器本体和四个飞行装置，飞行装置包括旋翼、电机一、变形支架和连接机构，变形支架包括平行四边形结构一和平行四边形结构二，平行四边形结构一包括连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，电机一设置在飞行器本体的上侧面上，电机一的输出轴端部与连杆一的一端转动连接，飞行器本体的上侧面垂直设有固定柱，固定柱的顶部与连杆一的中部固连，连杆一的另一端依次与连杆二、连杆三和连杆四的一端铰接，连杆四的另一端与电机一的输出轴固连，连接机构能够通过电机一的转动来调整旋翼与飞行器本体之间的距离。本发明可以根据需要调节旋翼之间的距离，改善飞行器的飞行效果。

Description

一种改良结构的四旋翼飞行器

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，涉及一种改良结构的四旋翼飞行器。

背景技术

随着科技不断发展，飞行器越来越普及。四旋翼飞行器属于飞行器的一种，四旋翼飞行器由四组电机驱动，具有飞行平稳、悬停、侧飞和倒飞等特点。四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，两个旋翼逆时针旋转，另外两个旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。

四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。飞行时，四个旋翼的相互距离越远，飞行器越稳定，如果加长支架的长度，会减小飞行器的灵活性。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种改良结构的四旋翼飞行器，本发明所要解决的技术问题是：如何使旋翼之间的距离能够根据需要灵活调节，改善飞行器的飞行效果。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种改良结构的四旋翼飞行器，包括飞行器本体和四个飞行装置，四个所述飞行装置分别设置在飞行器本体的四周，并且两个相邻的飞行装置对称设置，所述飞行装置包括旋翼、电机一、变形支架和连接机构，所述变形支架包括平行四边形结构一和首尾依次相互铰接形成平行四边形结构二的连杆五、连杆六、连杆七和连杆八，所述平行四边形结构一包括连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，所述电机一设置在飞行器本体的上侧面上，所述电机一的输出轴端部与连杆一的一端转动连接，所述飞行器本体的上侧面垂直设有固定柱，所述固定柱的顶部与连杆一的中部固连，所述连杆一的另一端通过铰接轴一与连杆二的一端铰接，所述连杆二的另一端通过铰接轴二与连杆三的一端铰接，所述连杆三的另一端通过铰接轴四与连杆四的一端铰接，所述连杆四的另一端与电机一的输出轴固连，所述连杆七上固设有电机二，所述旋翼固连在电机二的输出轴上，所述平行四边形结构一和平行四边形结构二通过连接机构连接在一起，所述连接机构能够通过电机一的转动使平行四边形结构一和平行四边形结构二的位置发生变化，来调整旋翼与飞行器本体之间的距离。

当四旋翼飞行器遇到不稳定气流时，启动电机一，带动连杆四朝远离连杆一的方向转动，由于连杆一的位置保持固定，使平行四边形结构一发生变形，通过连接机构带动平行四边形结构二发生变形，变形支架朝飞行器本体外伸长，使旋翼逐渐远离飞行器本体，增加旋翼之间的距离，提高飞行器的稳定性；当四旋翼飞行器需要改变方向或者加速前进时，启动电机一，带动连杆四朝连杆一的方向转动，由于连杆一的位置保持固定，使平行四边形结构一发生变形，通过连接机构带动平行四边形结构二发生变形，变形支架朝飞行器本体内收缩，使旋翼逐渐靠近飞行器本体，提高飞行器的灵活性；此外，当结束飞行任务时，电机一带动连杆四转动至竖直朝向飞行器本体外的位置时，将旋翼移动至最接近飞行器本体的位置，缩小了飞行器的体积，方便携带。

在上述的改良结构的四旋翼飞行器中，所述连杆五的一端通过铰接轴五与连杆六的一端铰接，所述连杆六的另一端通过铰接轴六与连杆七的一端铰接，所述连杆七的另一端通过铰接轴七与连杆八的一端铰接，所述连杆八的另一端通过铰接轴八与连杆五的另一端铰接，所述连接机构包括连杆九、齿轮一、齿轮二和连接板，所述齿轮一固设在铰接轴四上，所述齿轮二固设在铰接轴八上，所述连接板的一端转动设置在铰接轴四上，所述连接板的另一端转动设置在铰接轴八上，所述齿轮一位于连杆三和连接板之间，所述齿轮二位于连杆五和连接板之间，所述连杆九的一端通过铰接轴三铰接在连杆三的中部，所述连杆九的另一端通过铰接轴九铰接在连杆五的中部，所述齿轮一和齿轮二通过连接板始终保持啮合状态。

由于连杆九的两端分别与连杆三和连杆五的中部铰接，铰接轴四上的齿轮一和铰接轴八上的齿轮二在连接板的作用下始终啮合连接，连杆三、连杆五及连杆九三者构成一个相对稳定的三角形结构，由于连杆五不会随着齿轮二的转动而转动，而连杆六会随着齿轮二的转动而转动，在平行四边形结构一和平行四边形结构二的配合作用下，使变形支架伸长或者收缩，改变旋翼之间的距离；此外，旋翼始终在同一平面内移动，不会发生反转或倾斜。

在上述的改良结构的四旋翼飞行器中，所述飞行器本体的上侧面上垂直设有限位杆一和限位杆二，所述限位杆一的外侧设有压力传感器一，所述限位杆二的外侧设有压力传感器二，当电机一带动连杆四朝连杆一的方向转动时，至少有一个位置，使所述连杆四与连杆八平行，所述连杆四靠近连杆二的一侧与压力传感器一相接触；当电机一带动连杆四朝远离连杆一的方向转动时，至少有一个位置，使所述连杆四和连杆八在同一直线上，所述连杆四远离连杆二的一侧与压力传感器二相接触，所述飞行器本体内设有空腔，所述空腔内设有控制器和蓄电池，所述压力传感器一、压力传感器二和电机一均通过控制器与蓄电池电连接。

当电机一带动连杆四朝连杆一的方向转动时，连杆四转动至与连杆八平行时，此时连杆四靠近连杆二的一侧与压力传感器一相接触，压力传感器一发出信号给控制器，控制器关闭电机一，防止平行四边形结构一和平行四边形机构二发生碰撞；当电机一带动连杆四朝远离连杆一的方向转动时，连杆四转动至与连杆八在同一直线时，此时连杆四远离连杆二的一侧与压力传感器二相接触，压力传感器二发出信号给控制器，控制器关闭电机一，此时旋翼与飞行器本体之间的距离最大，防止连杆四继续转动与相邻的变形支架发生碰撞，导致四旋翼飞行器损坏；此外，当压力传感器一和压力传感器二发生故障时，所述限位杆一和限位杆二还可以限制连杆四继续转动，安全可靠。

在上述的改良结构的四旋翼飞行器中，所述连杆四远离连杆二的一侧设有电磁铁，所述连杆八远离连杆六的一侧设有铁板，所述电磁铁通过控制器与蓄电池电连接，当连杆四朝连杆一的方向转动至与连杆八平行时，所述电磁铁与铁板相接触。

当连杆四与朝连杆一的方向转动至与连杆八平行时，此时电磁铁与铁板相接触，启动电磁铁，使电磁铁的磁极与铁板的磁极相反，产生吸引力，将连杆八固定在连杆四上，使变形支架保持收缩状态，减小了四旋翼飞行器的体积，提高飞行器的灵活性，便于携带；当飞行器遇到不稳定气流时，关闭电磁铁，启动电机一，使连杆四朝远离连杆一的方向转动，旋翼逐渐远离飞行器本体，提高飞行器的稳定性。

在上述的改良结构的四旋翼飞行器中，所述连杆二和连杆四的长度均大于连杆一和连杆三的长度，所述连杆六和连杆八的长度均大于连杆五和连杆七的长度。

由于连杆一是固定杆，连杆四是转动杆，连杆四的长度大于连杆一的长度可以增加平行四边形结构一的变形范围，同理，连杆五与连杆三的位置相对固定，连杆四带动连杆八转动，连杆八的长度大于连杆五的长度可以增加平行四边形结构二的变形范围；此外，旋翼到飞行器本体的距离主要取决于连杆四和连杆八的长度之和，连杆四和连杆八的长度越长，旋翼到飞行器本体的距离越大，飞行器的稳定性越高。

在上述的改良结构的四旋翼飞行器中，所述连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八和连杆九均由碳纤维材料制成。

由于平行四边形结构一和平行四边形结构二在同一平面移动，当旋翼移动至与飞行器本体的距离最大时，碳纤维材料可以增加平行四边形结构一和平行四边形结构二的结构强度，确保旋翼在移动的过程中，变形支架不发生弯曲或者断裂。此外，碳纤维材料重量较小，可以减轻四旋翼飞行器的负载，提高四旋翼飞行器的续航时间。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、当四旋翼飞行器遇到不稳定气流时，启动电机一，带动连杆四朝远离连杆一的方向转动，由于连杆一的位置固定不变，使平行四边形结构一发生变形，通过连接机构使平行四边形结构二同步发生变形，变形支架朝飞行器本体外伸长，使连杆七的位置逐渐远离飞行器本体，增大了旋翼之间的距离，使飞行器保持更加稳定的姿态飞行；

2、当四旋翼飞行器需要改变方向或者加速前进时，启动电机一，带动连杆四朝连杆一的方向转动，由于连杆一的位置固定不变，使平行四边形结构一发生变形，通过连接机构使平行四边形结构二同步发生变形，变形支架朝飞行器本体内收缩，使连杆七的位置逐渐靠近飞行器本体，减小旋翼之间的距离，提高飞行器的灵活性；此外，当结束飞行任务时，电机一带动连杆四转动至竖直朝向飞行器本体外的位置时，连杆四与压力传感器一接触，启动连杆四上的电磁铁，使其与连杆八上的铁板相接触，将旋翼固定在最接近飞行器本体的位置，缩小了飞行器的体积，方便携带；

3、在平行四边形结构一和平行四边形结构二的配合作用下，能够改变旋翼与飞行器本体之间的距离，改善飞行器的飞行效果，控制飞行姿态；同时连杆七上的旋翼始终在同一平面内移动，不会发生反转或倾斜，减小对旋翼的影响。

附图说明

图1是本改良结构的四旋翼飞行器的结构示意图；

图2是变形支架的结构示意图；

图3是变形支架的变形伸长示意图；

图4是图2中A-A处的剖视图；

图5是图3中B-B处的剖视图。

图中，1、飞行器本体；1a、固定柱；1b、旋翼；1c、空腔；1d、控制器；1e、蓄电池；2、电机一；3、连杆一；3a、铰接轴一；4、连杆二；4a、铰接轴二；5、连杆三；5a、铰接轴三；6、连杆四；6a、铰接轴四；7、连杆五；7a、铰接轴五；8、连杆六；8a、铰接轴六；9、连杆七；9a、铰接轴七；10、连杆八；10a、铰接轴八；11、连杆九；11a、铰接轴九；12、齿轮一；13、齿轮二；14、连接板；15、电磁铁；15a、铁板；16、限位杆一；16a、限位杆二。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1至5所示，一种改良结构的四旋翼飞行器，包括飞行器本体1和四个飞行装置，四个所述飞行装置分别设置在飞行器本体1的四周，并且两个相邻的飞行装置对称设置，所述飞行装置包括旋翼1b、电机一2、变形支架和连接机构，所述变形支架包括平行四边形结构一和首尾依次相互铰接形成平行四边形结构二的连杆五7、连杆六8、连杆七9和连杆八10，所述平行四边形结构一包括连杆一3、连杆二4、连杆三5和连杆四6，所述电机一2设置在飞行器本体1的上侧面上，所述电机一2的输出轴端部与连杆一3的一端转动连接，所述飞行器本体1的上侧面垂直设有固定柱1a，所述固定柱1a的顶部与连杆一3的中部固连，所述连杆一3的另一端通过铰接轴一3a与连杆二4的一端铰接，所述连杆二4的另一端通过铰接轴二4a与连杆三5的一端铰接，所述连杆三5的另一端通过铰接轴四6a与连杆四6的一端铰接，所述连杆四6的另一端与电机一2的输出轴固连，所述连杆七9上固设有电机二，所述旋翼1b固连在电机二的输出轴上，所述平行四边形结构一和平行四边形结构二通过连接机构连接在一起，所述连接机构能够通过电机一2的转动使平行四边形结构一和平行四边形结构二的位置发生变化，来调整旋翼1b与飞行器本体1之间的距离。

当四旋翼飞行器遇到不稳定气流时，启动电机一2，带动连杆四6朝远离连杆一3的方向转动，由于连杆一3的位置保持固定，使平行四边形结构一发生变形，通过连接机构带动平行四边形结构二发生变形，变形支架朝飞行器本体1外伸长，使旋翼1b逐渐远离飞行器本体1，增加旋翼1b之间的距离，提高飞行器的稳定性；当四旋翼飞行器需要改变方向或者加速前进时，启动电机一2，带动连杆四6朝连杆一3的方向转动，由于连杆一3的位置保持固定，使平行四边形结构一发生变形，通过连接机构带动平行四边形结构二发生变形，变形支架朝飞行器本体1内收缩，使旋翼逐渐靠近飞行器本体1，提高飞行器的灵活性；此外，当结束飞行任务时，电机一2带动连杆四6转动至竖直朝向飞行器本体1外的位置时，将旋翼1b移动至最接近飞行器本体1的位置，缩小了飞行器的体积，方便携带。

具体来说，所述连杆五7的一端通过铰接轴五7a与连杆六8的一端铰接，所述连杆六8的另一端通过铰接轴六8a与连杆七9的一端铰接，所述连杆七9的另一端通过铰接轴七9a与连杆八10的一端铰接，所述连杆八10的另一端通过铰接轴八10a与连杆五7的另一端铰接，所述连接机构包括连杆九11、齿轮一12、齿轮二13和连接板14，所述齿轮一12固设在铰接轴四6a上，所述齿轮二13固设在铰接轴八10a上，所述连接板14的一端转动设置在铰接轴四6a上，所述连接板14的另一端转动设置在铰接轴八10a上，所述齿轮一12位于连杆三5和连接板14之间，所述齿轮二13位于连杆五7和连接板14之间，所述连杆九11的一端通过铰接轴三5a铰接在连杆三5的中部，所述连杆九11的另一端通过铰接轴九11a铰接在连杆五7的中部，所述齿轮一12和齿轮二13通过连接板14始终保持啮合状态。

由于连杆九11的两端分别与连杆三5和连杆五7的中部铰接，铰接轴四6a上的齿轮一12和铰接轴八10a上的齿轮二13在连接板14的作用下始终啮合连接，连杆三5、连杆五7及连杆九11三者构成一个相对稳定的三角形结构，由于连杆五7不会随着齿轮二13的转动而转动，而连杆六8会随着齿轮二13的转动而转动，在平行四边形结构一和平行四边形结构二的配合作用下，使变形支架伸长或者收缩，改变旋翼1b之间的距离；此外，旋翼1b始终在同一平面内移动，不会发生反转或倾斜。

具体来说，所述飞行器本体1的上侧面上垂直设有限位杆一16和限位杆二16a，所述限位杆一16的外侧设有压力传感器一，所述限位杆二16a的外侧设有压力传感器二，当电机一2带动连杆四6朝连杆一3的方向转动时，至少有一个位置，使所述连杆四6与连杆八10平行，所述连杆四6靠近连杆二4的一侧与压力传感器一相接触；当电机一2带动连杆四6朝远离连杆一3的方向转动时，至少有一个位置，使所述连杆四6和连杆八10在同一直线上，所述连杆四6远离连杆二4的一侧与压力传感器二相接触，所述飞行器本体1内设有空腔1c，所述空腔1c内设有控制器1d和蓄电池1e，所述压力传感器一、压力传感器二和电机一2均通过控制器1d与蓄电池1e电连接。

当电机一2带动连杆四6朝连杆一3的方向转动时，连杆四6转动至与连杆八10平行时，此时连杆四6靠近连杆二4的一侧与压力传感器一相接触，压力传感器一发出信号给控制器1d，控制器1d关闭电机一2，防止平行四边形结构一和平行四边形机构二发生碰撞；当电机一2带动连杆四6朝远离连杆一3的方向转动时，连杆四6转动至与连杆八8在同一直线时，此时连杆四6远离连杆二4的一侧与压力传感器二相接触，压力传感器二发出信号给控制器1d，控制器1d关闭电机一2，此时旋翼1b与飞行器本体1之间的距离最大，防止连杆四6继续转动与相邻的变形支架发生碰撞，导致四旋翼飞行器损坏；此外，当压力传感器一和压力传感器二发生故障时，所述限位杆一16和限位杆二16a还可以限制连杆四6继续转动，安全可靠。

具体来说，所述连杆四6远离连杆二4的一侧设有电磁铁15，所述连杆八10远离连杆六8的一侧设有铁板15a，所述电磁铁15通过控制器1d与蓄电池1e电连接，当连杆四6朝连杆一3的方向转动至与连杆八10平行时，所述电磁铁15与铁板15a相接触。

当连杆四6与朝连杆一3的方向转动至与连杆八10平行时，此时电磁铁15与铁板15a相接触，启动电磁铁15，使电磁铁15的磁极与铁板15a的磁极相反，产生吸引力，将连杆八10固定在连杆四6上，使变形支架保持收缩状态，减小了四旋翼飞行器的体积，提高飞行器的灵活性，便于携带；当飞行器遇到不稳定气流时，关闭电磁铁15，启动电机一2，使连杆四6朝远离连杆一3的方向转动，旋翼逐渐远离飞行器本体1，提高飞行器的稳定性。

具体来说，所述连杆二4和连杆四6的长度均大于连杆一3和连杆三5的长度，所述连杆六8和连杆八10的长度均大于连杆五7和连杆七9的长度。

由于连杆一3是固定杆，连杆四6是转动杆，连杆四6的长度大于连杆一3的长度可以增加平行四边形结构一的变形范围，同理，连杆五7与连杆三5的位置相对固定，连杆四6带动连杆八10转动，连杆八10的长度大于连杆五7的长度可以增加平行四边形结构二的变形范围；此外，旋翼1b到飞行器本体1的距离主要取决于连杆四6和连杆八10的长度之和，连杆四6和连杆八10的长度越长，旋翼1b到飞行器本体1的距离越大，飞行器的稳定性越高。

具体来说，所述连杆一3、连杆二4、连杆三5、连杆四6、连杆五7、连杆六8、连杆七9、连杆八10和连杆九11均由碳纤维材料制成。

由于平行四边形结构一和平行四边形结构二在同一平面移动，当旋翼1b移动至与飞行器本体1的距离最大时，碳纤维材料可以增加平行四边形结构一和平行四边形结构二的结构强度，确保旋翼1b在移动的过程中，变形支架不发生弯曲或者断裂。此外，碳纤维材料重量较小，可以减轻四旋翼飞行器的负载，提高四旋翼飞行器的续航时间。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种改良结构的四旋翼飞行器，包括飞行器本体(1)和四个飞行装置，四个所述飞行装置分别设置在飞行器本体(1)的四周，并且两个相邻的飞行装置对称设置，其特征在于，所述飞行装置包括旋翼(1b)、电机一(2)、变形支架和连接机构，所述变形支架包括平行四边形结构一和首尾依次相互铰接形成平行四边形结构二的连杆五(7)、连杆六(8)、连杆七(9)和连杆八(10)，所述平行四边形结构一包括连杆一(3)、连杆二(4)、连杆三(5)和连杆四(6)，所述电机一(2)设置在飞行器本体(1)的上侧面上，所述电机一(2)的输出轴端部与连杆一(3)的一端转动连接，所述飞行器本体(1)的上侧面垂直设有固定柱(1a)，所述固定柱(1a)的顶部与连杆一(3)的中部固连，所述连杆一(3)的另一端通过铰接轴一(3a)与连杆二(4)的一端铰接，所述连杆二(4)的另一端通过铰接轴二(4a)与连杆三(5)的一端铰接，所述连杆三(5)的另一端通过铰接轴四(6a)与连杆四(6)的一端铰接，所述连杆四(6)的另一端与电机一(2)的输出轴固连，所述连杆七(9)上固设有电机二，所述旋翼(1b)固连在电机二的输出轴上，所述平行四边形结构一和平行四边形结构二通过连接机构连接在一起，所述连接机构能够通过电机一(2)的转动使平行四边形结构一和平行四边形结构二的位置发生变化，来调整旋翼(1b)与飞行器本体(1)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的改良结构的四旋翼飞行器，其特征在于，所述连杆五(7)的一端通过铰接轴五(7a)与连杆六(8)的一端铰接，所述连杆六(8)的另一端通过铰接轴六(8a)与连杆七(9)的一端铰接，所述连杆七(9)的另一端通过铰接轴七(9a)与连杆八(10)的一端铰接，所述连杆八(10)的另一端通过铰接轴八(10a)与连杆五(7)的另一端铰接，所述连接机构包括连杆九(11)、齿轮一(12)、齿轮二(13)和连接板(14)，所述齿轮一(12)固设在铰接轴四(6a)上，所述齿轮二(13)固设在铰接轴八(10a)上，所述连接板(14)的一端转动设置在铰接轴四(6a)上，所述连接板(14)的另一端转动设置在铰接轴八(10a)上，所述齿轮一(12)位于连杆三(5)和连接板(14)之间，所述齿轮二(13)位于连杆五(7)和连接板(14)之间，所述连杆九(11)的一端通过铰接轴三(5a)铰接在连杆三(5)的中部，所述连杆九(11)的另一端通过铰接轴九(11a)铰接在连杆五(7)的中部，所述齿轮一(12)和齿轮二(13)通过连接板(14)始终保持啮合状态。

3.根据权利要求2所述的改良结构的四旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行器本体(1)的上侧面上垂直设有限位杆一(16)和限位杆二(16a)，所述限位杆一(16)的外侧设有压力传感器一，所述限位杆二(16a)的外侧设有压力传感器二，当电机一(2)带动连杆四(6)朝连杆一(3)的方向转动时，至少有一个位置，使所述连杆四(6)与连杆八(10)平行，所述连杆四(6)靠近连杆二(4)的一侧与压力传感器一相接触；当电机一(2)带动连杆四(6)朝远离连杆一(3)的方向转动时，至少有一个位置，使所述连杆四(6)和连杆八(10)在同一直线上，所述连杆四(6)远离连杆二(4)的一侧与压力传感器二相接触，所述飞行器本体(1)内设有空腔(1c)，所述空腔(1c)内设有控制器(1d)和蓄电池(1e)，所述压力传感器一、压力传感器二和电机一(2)均通过控制器(1d)与蓄电池(1e)电连接。

4.根据权利要求3所述的改良结构的四旋翼飞行器，其特征在于，所述连杆四(6)远离连杆二(4)的一侧设有电磁铁(15)，所述连杆八(10)远离连杆六(8)的一侧设有铁板(15a)，所述电磁铁(15)通过控制器(1d)与蓄电池(1e)电连接，当连杆四(6)朝连杆一(3)的方向转动至与连杆八(10)平行时，所述电磁铁(15)与铁板(15a)相接触。

5.根据权利要求4所述的改良结构的四旋翼飞行器，其特征在于，所述连杆二(4)和连杆四(6)的长度均大于连杆一(3)和连杆三(5)的长度，所述连杆六(8)和连杆八(10)的长度均大于连杆五(7)和连杆七(9)的长度。

6.根据权利要求5所述的改良结构的四旋翼飞行器，其特征在于，所述连杆一(3)、连杆二(4)、连杆三(5)、连杆四(6)、连杆五(7)、连杆六(8)、连杆七(9)、连杆八(10)和连杆九(11)均由碳纤维材料制成。