CN109050910A - 基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器 - Google Patents
基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109050910A CN109050910A CN201810785467.XA CN201810785467A CN109050910A CN 109050910 A CN109050910 A CN 109050910A CN 201810785467 A CN201810785467 A CN 201810785467A CN 109050910 A CN109050910 A CN 109050910A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wing
- rocking bar
- crank
- gear
- passive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C33/00—Ornithopters
- B64C33/02—Wings; Actuating mechanisms therefor
- B64C33/025—Wings; Actuating mechanisms therefor the entire wing moving either up or down
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/40—Ornithopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,由双曲柄摇杆机构、驱动机构、被动旋转翼机构组成。所述的双曲柄摇杆机构安装在机架上,由电机驱动,实现翅膀的扑动及翻转。曲柄由两个互相啮合的塑料齿轮组成,两个齿轮安装在机架上,有利于保证双曲柄摇杆机构相同的传动比,保证运动的对称性。偏置齿轮上设有曲柄定位孔,所有摇杆上设有摇杆定位孔,通过设定连杆的长度,曲柄定位孔、摇杆定位孔的位置,确定出摇杆的转角范围,进而确定出机翼扑动角的范围。通过被动旋转块与摇杆的旋转副配合与挡板限位,实现机翼在一定角度范围内的翻转运动。该机构具有同时实现扑动和翻转翅膀等功能,具有结构紧凑、体积小巧、质量极轻、机构灵活等特点。
Description
技术领域
本发明属于机械设计领域,涉及一种飞行器,具体来说是一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器。
背景技术
目前,仿生微型扑翼飞行器已经引起了广泛关注,其小巧的体积,高效的飞行机理使其在军事等方面的领域将会发挥重要作用,空气动力学研究成果表明,对于主尺寸小于15cm的微型飞行器,扑翼的飞行方式比固定翼和旋翼的飞行方式具有更大的升阻比,更强的抗干扰能力和更灵活的机动性,因此,微型扑翼飞行器在微型飞行器发展中将占据主导地位。在目前关于基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器的研究中,大部分机构的机翼做单自由度运动扑动,很难同时进行扑动和扭转,并不能实现像昆虫或鸟类那样在扑动的同时翻转翅膀,不能利用翻转效应来产生升力和推力,因此很难达到昆虫或者鸟类的飞行方式,飞行效率低下。
发明内容
本发明针对上述机构在执行飞行运动过程中存在的问题和不足,提出了一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,该飞行器采有双曲柄摇杆机构,具有消除飞行时纵平面不对称和机翼同时实现扑动和翻转机翼等功能,具有结构紧凑、体积小巧、质量极轻、机构灵活等特点。
本发明基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,包括杆状机身;机身两侧具有扑翼,末端具有尾翼;通过驱动机构驱动扑翼上下扑动。机身前端设计有双曲柄摇杆机构,用于向扑翼传递驱动机构提供的驱动力。
双曲柄摇杆机构包括机架、翼摇杆、翼连杆与输出齿轮。其中,翼摇杆包括左翼摇杆与右翼摇杆;左翼摇杆与右翼摇杆内端分别与机架左右两侧对称位置铰接形成旋转副。翼连杆包括左翼连杆和右翼连杆;左翼连杆和右翼连杆的输出端分别与左翼摇杆和右翼摇杆的外端间相连,形成转动副;输出齿轮为两个相互啮合的齿轮,分别安装于机架前端左右对称位置上,上述左翼连杆与右翼连杆的输入端分别与左右两侧的输出齿轮铰接;通过输出齿轮反向转动实现翼摇杆上下摆动。
驱动机构包括传动齿轮、电机齿轮、传动齿轮与驱动电机。驱动电机输出轴上安装有电机齿轮;传动齿轮为具有大齿轮与小齿轮的一体结构双联齿轮,安装于机架前端;且其中的大齿轮与电机齿轮啮合,小齿轮与一个输出齿轮啮合。通过驱动电机产生动力,电机齿轮进行动力输出,将动力传递到传动齿轮上。
本发明优点在于:
(1)本发明提出的一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器机构紧凑,体积小巧,结构简单,能够实现仿生扑翼功能;
(2)本发明提出的一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器大部分零部件采用3D打印技术制成,降低了整机质量,且易于修改优化;
(3)本发明提出的一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器采用了市场上较为多见的塑料齿轮,减轻重量,降低了成本,易于实物加工装配;
(4)本发明提出的一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器同时实现了扑动和翻转的动作,产生主动攻角;
(5)本发明提出的一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器采用了被动旋转翼设计,在产生主动翻转的同时产生被动翻转,克服了主动翻转的不足,产生足够大的升力。
附图说明
图1是本发明一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器整体结构示意图;
图2是本发明一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器的双曲柄摇杆结构及驱动机构结构示意图;
图3是本发明一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器的被动旋转翼机构结构示意图。
图中:
1-机身 2-双曲柄摇杆机构 3-被动旋转翼机构
4-驱动机构 201-机架 202-翼连杆
203-翼摇杆 204-输出齿轮 301-被动旋转块
302-柔性翼 302a-外部框架 302b-翅脉
302c-连接杆 401-传动齿轮 402-电机齿轮
403-传动齿轮 404-空心杯电机
下面将结合附图对本发明作进一步的详细说明。
本发明基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,包括机身1、双曲柄摇杆机构2、被动旋转翼机构3和驱动机构4,如图1所示。
其中,机身1为杆状结构末端具有尾翼。双曲柄摇杆机构2安装于机身1前端用于传递驱动机构输出的动力,产生相应的扑动轨迹,将动力传递至被动旋转翼机构3。被动旋转翼机构3位于机身1两侧,与双曲柄摇杆机构2相连,由双曲柄摇杆机构2带动产生主动扑动,使被动旋转翼机构3中的柔性翼产生被动翻转,实现了同时进行扑动和翻转运动的功能。驱动机构4安装于机身1前部,用于产生驱动力并传递给双曲柄摇杆机构2。
所述双层双曲柄摇杆机构2包括机架201、翼摇杆202、翼连杆203与输出齿轮204。如图2所示。其中,机架201由3D打印材料打印制成,减轻整体质量,用于连接各个部件并且进行固定,呈三角形框架结构。机架201之内有数根加强筋,用于保证机架201强度,同时起定位作用。翼摇杆202包括左翼摇杆与右翼摇杆;左翼摇杆与右翼摇杆内端分别与机架1左右两侧对称位置铰接形成旋转副,使左翼摇杆与右翼摇杆可在垂直于机架201的平面内绕铰接轴旋转。翼连杆203包括左翼连杆和右翼连杆;左翼连杆和右翼连杆的输出端分别与左翼摇杆和右翼摇杆的外端间通过销钉相相连,使左翼连杆和右翼连杆可在垂直于机架201的平面内绕销轴轴线转动,用于传递驱动机构4产生的动力。输出齿轮204为两个相互啮合的塑料齿轮,分别安装于机架1前端左右对称位置上,充当曲柄进行转动。上述左翼连杆与右翼连杆的输入端分别与左右两侧的输出齿轮204外缘铰接,且铰接处与输出齿轮中心等距离。
所述的被动旋转翼机构3由被动旋转块301与柔性翼302组成,如图3所示。其中柔性翼302整体仿昆虫翅膀设计,具有外部框架302a以及内部翅脉302b。柔性翼302翼根处设计有连接杆302c,连接杆302c插入被动旋转块301上设计的插接孔内,两者间过盈配合,实现柔性翼与被动旋转块301间的固定。被动旋转块301通过销轴安装于翼摇杆外端设计的平行于翼摇杆的连接轴205上,构成转动副,使柔性翼302可绕连接轴205轴线转动,由此被动旋转块301在柔性翼302扑动时被动自由转动来带动柔性翼302翻转,实现柔性翼302的被动自由翻转。上述被动旋转块301的转动由安装于翼摇杆202外端端部的限位挡板303限制,该限位挡板303为沿翼摇杆202长方向设计的弧形板,在被动旋转块301转动过程中,通过与限位挡板303两侧边接触,进而限制了柔性翼302在一定角度范围内被动翻转。
所述的驱动机构4包括传动齿轮401、电机齿轮402、传动齿轮403与空心杯电机404,如图2所示。空心杯电机404安装于双层双曲柄摇杆机构2包括机架201底部安装的机架1上,输出轴平行于机身1设置,用于产生动力。空心杯电机404输出轴上固定安装有电机齿轮402。传动齿轮403为具有大齿轮与同轴小齿轮的一体结构双联齿轮,通过销轴安装于机架201前端;且其中的大齿轮与电机齿轮啮合,小齿轮与双层双曲柄摇杆机构2的两个齿轮204中的一个啮合。由此,通过空心杯电机404产生动力,电机齿轮10进行动力输出,将动力传递到传动齿轮403上,最终由传动齿轮403带动两个齿轮204反向转动,至此将动力传送到双曲柄摇杆机构2上。上述传动方式可保证两个齿轮204运动的对称性与精准性
本发明基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器在运动过程中,先由空心杯电机404产生动力,随后由传动齿轮403将动力传送到双曲柄摇杆机构2上,驱动两个输出齿轮204反向转动,分别带动左翼连杆和右翼连杆输出端绕输出齿轮204中心转动,最终使左翼摇杆与右翼摇杆上下摆动,带动柔性翼302上下扑动;同时柔性翼302由于空气阻力,带动被动旋转块301,产生被动翻转,由此使得本发明基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器可同时实现扑动和翻转的功能。
Claims (5)
1.基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,包括杆状机身,机身两侧具有扑翼,末端具有尾翼;通过驱动机构驱动扑翼上下扑动;其特征在于:机身前端设计有双曲柄摇杆机构,用于向扑翼传递驱动机构提供的驱动力;
双曲柄摇杆机构包括机架、翼摇杆、翼连杆与输出齿轮;其中,翼摇杆包括左翼摇杆与右翼摇杆;左翼摇杆与右翼摇杆内端分别与机架左右两侧对称位置铰接形成旋转副;翼连杆包括左翼连杆和右翼连杆;左翼连杆和右翼连杆的输出端分别与左翼摇杆和右翼摇杆的外端间相连,形成转动副;输出齿轮为两个相互啮合的齿轮,分别安装于机架前端左右对称位置上,上述左翼连杆与右翼连杆的输入端分别与左右两侧的输出齿轮铰接;通过输出齿轮反向转动实现翼摇杆上下摆动;
驱动机构包括传动齿轮、电机齿轮、传动齿轮与驱动电机;驱动电机输出轴上安装有电机齿轮;传动齿轮为具有大齿轮与小齿轮的一体结构双联齿轮,安装于机架前端;且其中的大齿轮与电机齿轮啮合,小齿轮与一个输出齿轮啮合;通过驱动电机产生动力,电机齿轮进行动力输出,将动力传递到传动齿轮上。
2.如权利要求1所述基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,其特征在于:扑翼为被动旋转翼机构,由被动旋转块与柔性翼组成,柔性翼翼根处设计有连接杆,连接杆固定于被动旋转块上,被动旋转块安装于机架上设计的垂直于机身的连接轴上,构成转动副,实现柔性翼的被动自由翻转。
3.如权利要求2所述基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,其特征在于:柔性翼整体仿昆虫翅膀设计,具有外部框架以及内部翅脉。
4.如权利要求2所述基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,其特征在于:被动旋转块的转动由安装于翼摇杆外端端部的限位挡板限制。
5.如权利要求1所述基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器,其特征在于:左翼摇杆和右翼摇杆分别与输出齿轮铰接位置位于输出齿轮外缘处,且铰接处与输出齿轮中心等距离。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810785467.XA CN109050910A (zh) | 2018-07-17 | 2018-07-17 | 基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810785467.XA CN109050910A (zh) | 2018-07-17 | 2018-07-17 | 基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109050910A true CN109050910A (zh) | 2018-12-21 |
Family
ID=64817039
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810785467.XA Pending CN109050910A (zh) | 2018-07-17 | 2018-07-17 | 基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109050910A (zh) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109573019A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-05 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种仿昆虫微型扑翼飞行器 |
CN109911197A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-21 | 吉林大学 | 一种四自由度扑翼飞行器装置 |
CN110127049A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 汕头大学 | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 |
CN110435888A (zh) * | 2019-08-21 | 2019-11-12 | 天津大学 | 一种扑翼飞行器 |
CN112224407A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-01-15 | 仿翼(北京)科技有限公司 | 扑翼飞行器 |
CN112644708A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-13 | 北京航空航天大学 | 一种微小型扑翼飞行器的驱动机构 |
CN112896504A (zh) * | 2021-03-08 | 2021-06-04 | 浙江理工大学 | 一种微小型扑翼飞行器及其飞行方法 |
CN112965531A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-15 | 中国矿业大学 | 一种用于煤矿采空区无人探测的微小型飞行器及其方法 |
CN113148146A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-23 | 北京航空航天大学 | 应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构 |
CN113872100A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-31 | 国家电网有限公司 | 一种超特高压输电线路耐张塔瓷绝缘子无人机检零装置 |
CN115107972A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-27 | 北京工业大学 | 一种基于仿生学的水翼机构 |
CN116513516A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-01 | 中南大学 | 一种仿生蝴蝶飞行器 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070262194A1 (en) * | 2005-11-08 | 2007-11-15 | Agrawal Sunil K | Mechanism for biaxial rotation of a wing and vehicle containing such mechanism |
CN106379532A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-08 | 北京航空航天大学 | 一种扑翼变扑动角度机构 |
CN106741935A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-05-31 | 衢州学院 | 一种仿生飞行器 |
CN106927041A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-07-07 | 吉林大学 | 一种具有高推进效率的多自由度扑翼微型飞行器 |
CN107416202A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-12-01 | 北京航空航天大学 | 微型扑翼飞行器 |
CN107554782A (zh) * | 2017-08-08 | 2018-01-09 | 武汉科技大学 | 一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器 |
CN108001680A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-05-08 | 北京航空航天大学 | 一种多层微型仿生扑翼飞行器 |
-
2018
- 2018-07-17 CN CN201810785467.XA patent/CN109050910A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070262194A1 (en) * | 2005-11-08 | 2007-11-15 | Agrawal Sunil K | Mechanism for biaxial rotation of a wing and vehicle containing such mechanism |
CN106379532A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-08 | 北京航空航天大学 | 一种扑翼变扑动角度机构 |
CN106741935A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-05-31 | 衢州学院 | 一种仿生飞行器 |
CN106927041A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-07-07 | 吉林大学 | 一种具有高推进效率的多自由度扑翼微型飞行器 |
CN107416202A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-12-01 | 北京航空航天大学 | 微型扑翼飞行器 |
CN107554782A (zh) * | 2017-08-08 | 2018-01-09 | 武汉科技大学 | 一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器 |
CN108001680A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-05-08 | 北京航空航天大学 | 一种多层微型仿生扑翼飞行器 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109573019A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-05 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种仿昆虫微型扑翼飞行器 |
CN109911197A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-21 | 吉林大学 | 一种四自由度扑翼飞行器装置 |
CN109911197B (zh) * | 2019-04-01 | 2024-02-20 | 吉林大学 | 一种四自由度扑翼飞行器装置 |
CN110127049B (zh) * | 2019-05-15 | 2023-11-14 | 汕头大学 | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 |
CN110127049A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 汕头大学 | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 |
CN110435888A (zh) * | 2019-08-21 | 2019-11-12 | 天津大学 | 一种扑翼飞行器 |
CN110435888B (zh) * | 2019-08-21 | 2022-03-15 | 天津大学 | 一种扑翼飞行器 |
CN112224407A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-01-15 | 仿翼(北京)科技有限公司 | 扑翼飞行器 |
CN112644708A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-13 | 北京航空航天大学 | 一种微小型扑翼飞行器的驱动机构 |
CN112965531A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-15 | 中国矿业大学 | 一种用于煤矿采空区无人探测的微小型飞行器及其方法 |
CN112896504A (zh) * | 2021-03-08 | 2021-06-04 | 浙江理工大学 | 一种微小型扑翼飞行器及其飞行方法 |
CN113148146A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-23 | 北京航空航天大学 | 应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构 |
CN113148146B (zh) * | 2021-05-08 | 2022-07-12 | 北京航空航天大学 | 应用于可悬停式微型扑翼飞行器的仿生扑动机构 |
CN113872100A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-31 | 国家电网有限公司 | 一种超特高压输电线路耐张塔瓷绝缘子无人机检零装置 |
CN115107972A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-27 | 北京工业大学 | 一种基于仿生学的水翼机构 |
CN115107972B (zh) * | 2022-06-27 | 2024-04-12 | 北京工业大学 | 一种基于仿生学的水翼机构 |
CN116513516A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-01 | 中南大学 | 一种仿生蝴蝶飞行器 |
CN116513516B (zh) * | 2023-05-06 | 2024-03-12 | 中南大学 | 一种仿生蝴蝶飞行器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109050910A (zh) | 基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器 | |
CN108945430B (zh) | 一种扑动-折叠-主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器 | |
CN202574619U (zh) | “8”字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器 | |
CN109592029B (zh) | 一种仿鸟微型扑翼飞行器 | |
US20220153408A1 (en) | Dragonfly-like miniature four-winged ornithopter | |
CN109606675A (zh) | 一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器 | |
CN108001680B (zh) | 一种多层微型仿生扑翼飞行器 | |
CN109795685B (zh) | 基于外啮合行星齿轮减速器的齿轮齿条副扑翼驱动机构 | |
CN110127049B (zh) | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 | |
KR101298620B1 (ko) | 날개 구동장치 및 이를 포함하는 날갯짓 비행체 | |
CN110525647B (zh) | 一种适用于微型四扑翼飞行器的传动机构 | |
CN112173101B (zh) | 基于Clap-Fling机制的可悬停双扑翼飞行器 | |
CN105329443B (zh) | 一种扑动‑扭转耦合运动扑翼飞行器 | |
CN113306701A (zh) | 仿生蜂鸟扑翼飞行器 | |
CN210063360U (zh) | 一种仿生机械扑翼机 | |
CN109693788A (zh) | 仿海鸥扑翼机构 | |
CN109823536B (zh) | 一种基于外啮合行星齿轮减速器的移动副扑翼驱动机构 | |
CN109911197A (zh) | 一种四自由度扑翼飞行器装置 | |
CN112141332A (zh) | 一种基于刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器 | |
CN114435590B (zh) | 一种具有羽翼转动功能的变迎角扑翼飞行器 | |
CN110510118A (zh) | 一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人 | |
CN112078791B (zh) | 扑翼飞行器 | |
CN214267957U (zh) | 一种基于刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器 | |
CN210503181U (zh) | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 | |
CN109850145A (zh) | 一种仿生机械鸟的摆臂机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181221 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |