KR101298620B1 - 날개 구동장치 및 이를 포함하는 날갯짓 비행체 - Google Patents

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    • F16H21/16—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for interconverting rotary motion and reciprocating motion

Abstract

본 발명은 비행체에 사용되는 날개 구동장치 및 이를 포함하는 비행체에 관한 것으로, 날개 구동장치는 전방 스킨과 후방 스킨을 포함하고, 상기 전방 및 후방 스킨은 서로 연동되는 전방 구동부와 후방 구동부에 의하여 구동된다.
따라서, 상기 후방 스킨은 전방 스킨과 독립적으로 트위스팅(twisting) 운동을 하므로 비행체의 양력과 추력을 향상시킬 수 있다.

Description

날개 구동장치 및 이를 포함하는 날갯짓 비행체{FLIGHT DRIVING APPARATUS AND ORNITHOPTER HAVING THE SAME}
본 발명은 날갯짓운동에 의하여 비행하도록 이루어지는 날갯짓비행체에 관한 것으로서, 구체적으로 날개 구동장치 및 이를 포함하는 날갯짓 비행체에 관한 것이다.
날갯짓 비행체(Ornithopter)는 자연계의 새와 곤충, 박쥐와 같이 날갯짓 운동을 통해 비행을 하도록 이루어진다. 날갯짓 비행체는 자연계의 비행체를 모방하여 날갯짓운동을 통해 비행할 수 있게 개발되었기 때문에, 외형적으로 기존의 고정익 비행체나 회전익 비행체와는 달리 위장성(camouflage)이 높다. 따라서, 목표에 매우 가까운 위치까지 접근하여 정보 획득, 감시, 정찰(Intelligence, Surveillance, Reconnaissance, ISR) 등의 임무를 수행하기에 적합한 플랫폼으로 최근 미국, 프랑스, 일본 등 항공 선진국에서 날갯짓비행체 관련 기초 기반 기술 개발이 활발히 진행되고 있다.
조류의 날갯짓모션은 플래핑(flapping), 트위스팅(twisting), 폴딩(folding)으로 구성된다. 종래의 날갯짓비행체는 날개짓의 상하왕복운동으로 단순한 플래핑(flapping) 모션만 구현하고 있으며, 일부 날갯짓비행체에서는 플래핑(flapping) 모션시에 전방 스파와 후방 스파가 위상차를 가진 상태로 운동하는 모션인 트위스팅(twisting) 모션을 날개의 소개 특성에 따른 변형을 통해 제한적이고 수동적인 트위스팅(twisting) 모션을 구현하고 있다.
이러한 점에서 착안된 것으로, 본 발명의 기술적 과제는 추력과 양력이 향상된 날개 구동장치 및 이를 구비하는 날갯짓 비행체를 제공하기 위한 것이다.
이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 날개 구동장치는 날개 장착부, 전방 구동부 및 후방 구동부를 포함한다. 상기 날개 장착부는 비행체 본체에 장착되어 상기 비행체에 양력 및 추진력을 제공하고, 전방스킨 및 상기 전방스킨에 연결되는 후방스킨를 구비한다. 상기 전방 구동부는 상기 전방스킨의 움직임을 제어한다. 상기 후방 구동부는 상기 전방 구동부와 연동하여 상기 후방스킨이 상기 전방스킨과 위상차를 갖도록 상기 후방스킨의 움직임을 제어한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 상기 전방구동부와 상기 후방구동부를 구동시키는 모터를 구비한다. 상기 전방구동부는 전방기어를 구비하고, 상기 후방구동부는 상기 전방기어와 연동하며, 상기 모터에 의하여 회전하도록 형성되는 후방기어를 구비한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 전방기어 및 상기 후방기어는 같은 속도로 운동한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 상기 모터와 맞물리는 제1 기어, 상기 제1 기어와 맞물리고, 상기 전방기어 및 상기 후방기어를 같은 방향으로 회전시키는 제2 기어를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 일단이 상기 전방기어의 중심에 고정되고, 일방향으로 연장되는 전방 크랭크 및 일단이 상기 후방기어의 중심에 고정되고, 상기 일방향과 기설정된 각도로 교차하는 방향으로 연장되는 후방 크랭크를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 상기 날개 장착부와 연결되고, 상기 전방 구동부와 상기 후방구동부에 의하여 움직이는 스파마운트를 포함한다. 상기 스파마운트와 상기 전방 구동부 및 상기 후방구동부는 볼링크로 고정된다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 일단이 상기 본체에 연결되고 기 설정된 간격으로 구부러지는 샤프트를 포함한다. 상기 날개 구동장치는 상기 샤프트의 타단에 고정되고, 상기 타단을 중심으로 기설정된 범위 내에서 회동하는 스파마운트를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 상기 전방 스킨과 상기 후방 스킨에 각각 연결되고, 서로 교차하도록 연장되는 전방 스파 및 후방 스파를 포함한다. 상기 전방 스파 및 후방 스파는 상기 샤프트를 사이에 두고 상기 스파마운트에 연결된다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 후방 스파에는 전방 스킨의 일변이 연결된다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 전방 구동부의 위상이 상기 후방 구동부의 위상보다 앞서도록 형성된다.
이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 날갯짓 비행체는 비행체 본체, 상기 비행체 본체에 장착되어 상기 비행체에 양력 및 추진력을 제공하고, 전방스킨 및 상기 전방스킨에 연결되는 후방스킨을 구비하는 날개 장착부, 상기 전방스킨의 움직임을 제어하는 전방 구동부 및 상기 전방 구동부와 연동하여 상기 후방스킨이 상기 전방스킨과 위상차를 갖도록 상기 후방스킨의 움직임을 제어하는 후방 구동부를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 날개 구동장치는 상기 비행체의 본체를 중심으로 서로 대칭되도록 형성되는 제1 구동조립체 및 제2 구동조립체를 포함한다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 전방 구동부와 후방 구동부에 의하여 전방 스킨 및 후방 스킨이 독립적으로 플래핑(flapping)되고, 상기 후방 스킨은 후방 구동부에 의하여 상기 전방 스킨과 독립적으로 운동하므로, 능동적인 트위스팅(twisting)을 구현할 수 있다.
따라서, 비행체의 양력과 추력을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따르는 날갯짓비행체의 사시도.
도 2는 도 1의 A 부분의 확대 사시도.
도 3은 도 1의 A 부분의 측면도.
도 4a 내지 도 4d는 날갯짓 비행체의 움직임을 나타내는 측면도.
이하, 본 발명과 관련된 날갯짓구동장치 및 이를 포함하는 날갯짓 운동체에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따르는 날갯짓비행체의 사시도이다. 도 2는 도 1의 A 부분의 확대 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 날갯짓비행체는 본체(10), 기어박스(100), 전방 구동부(200), 후방 구동부(300), 날개 장착부(400) 및 날개부(500)를 포함한다.
상기 날개부(500)는 상기 본체(10)를 중심으로 좌우로 한 쌍으로 형성되는 전방스킨(504) 및 후방스킨(505)과 꼬리날개(507)를 포함한다. 상기 전방 스킨(504)과 상기 후방스킨(505)은 서로 인접하게 형성되고, 한 변에서 만나 연결된다.
상기 전방스킨(504)의 일변은 전방 스파(501)에 고정되고, 상기 후방스킨(505)의 일변은 후방 스파(502)에 고정된다. 상기 전방 스파(501)와 상기 후방 스파(502)는 기설정된 각도를 이루며 교차하여 연장된다. 상기 전방스킨(504) 및 상기 후방스킨(505)는 상기 전방 스파(501)과 상기 후방 스파(502)의 운동과 연동한다.
상기 꼬리날개(507)는 상기 본체(10)의 단부에 형성된다. 상기 꼬리날개(507)는 상기 전방스킨(504) 및 상기 후방스킨(505)와 연동되거나 독립적으로 구동될 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 전방 스파(501)와 상기 후방 스파(502)의 각 단부는 스파마운트(503)에 고정된다. 상기 본체(10)를 중심으로 좌우로 전방 스파(501), 후방 스파(502) 및 스파마운트(503)가 형성된다.
상기 날개 장착부(400)는 날개전방마운트(401)과 이에 좌우 대치되도록 설치되는 샤프트(402)를 포함한다. 상기 샤프트(402)는 상기 본체와 평행하도록 연장된 후 구부러진 형상 즉, 브이(v)형상으로 형성될 수 있다. 상기 좌우의 스파마운트(503)는 각각 상기 샤프트(402)에 고정된다. 상기 한 쌍의 샤프트(402)는 상기 날개전방마운트(401)에 고정되어 상기 날개부(500)의 기준이 된다. 즉, 상기 날개전방마운트(401)를 기준으로 좌우 한 쌍의 날개부(500)가 플래핑(flapping), 트위스팅(twisting)될 수 있다.
상기 기어박스(100)는 상기 본체(10)의 전방부에 배치된다. 상기 기어박스(100)는 모터(103)에 의하여 구동된다. 상기 모터(103)와 상기 기어박스(100)에 의하여 상기 날개부(500)가 구동된다.
즉, 상기 기어박스(100)에 상기 전방 구동부(200)와 상기 후방 구동부(300)가 연결된다. 상기 전방 구동부(200)와 상기 후방 구동부(300)는 상기 좌우 한 쌍의 날개부(500)에 각각 연결되기 위하여 좌우 대칭적으로 배치되는 한 쌍의 전방 구동부(300) 및 상기 후방 구동부(300)로 구성된다. 상기 전방 구동부(200)와 상기 후방 구동부(300)가 상기 기어박스(100)와 연결되어, 상기 날개부(500)를 구동하게 된다.
도 2를 참조하면, 상기 전방 구동부(200)는 전방 크랭크샤프트(202), 전방 크랭크(203), 전방 볼링크(204) 및 전방 연결부(205)를 포함한다. 상기 후방 구동부(300)는 후방 크랭크샤프트(302), 후방 크랭크(303), 후방 볼링크(304) 및 후방 연결부(305)를 포함한다.
상기 전방 크랭크샤프트(202) 및 상기 후방 크랭크샤프트(302)는 상기 기어박스(100)를 관통하도록 형성되며, 서로 평행하도록 배치된다.
상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)에 각각 전방 크랭크(203) 및 후방 크랭크(303)의 일단부가 고정된다. 다만, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)는 서로 교차하는 방향으로 연장된다. 즉, 기설정된 각도를 이루도록 형성되며, 상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)를 축으로 회전한다.
상기 전방 크랭크(203) 및 후방 크랭크(303)의 타단부와 상기 스파마운트(503)는 각각 상기 전방 연결부(205) 및 상기 후방 연결부(305)가 연결한다.
따라서, 상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)가 회전하면, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)의 타단부는 원을 그리며 회전하고, 상기 전방 연결부(205) 및 상기 후방 연결부(305)에 연결된 스파마운트(503)가 운동한다.
상기 검토한 바와 같이, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)는 서로 교차하는 방향으로 연장된다. 즉, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)는 기설정된 각도를 이루도록 상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)에 고정된다. 상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)의 단부에 형성되는 고정돌기는 회전하지 못하도록 일정형태로 형성된다. 예를 들어, 도시된 바와 같이 단면이 직사각형으로 형성될 수 있다.
상기 기설정된 각도를 조절하면, 상기 위상차를 조절할 수 있다. 따라서, 상기 날갯짓비행체의 용도, 크기 및 날개부의 특징에 따라 조절할 수 있다.
상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)가 회전하면, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)는 동일한 속도로 회전하지만, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)의 타단부는 위상차를 가지고 연결되어 있기 때문에, 상기 날개전방마운트(401) 위상차를 가지고 상하 운동하게 된다.
따라서, 상기 위상차를 가지고 상하운동하는 날개전방마운트(401)에 연결되 상기 전방 스파(401) 및 상기 후방 스파(402)도 위상차를 가지고 움직이게 되며, 따라서, 상기 전방스킨(504) 및 상기 후방스킨(505)는 각각 위상차를 가지고 상하운동 하게 된다. 즉, 상기 전방스킨(504) 및 상기 후방스킨(505)는 각각 독립적으로 상기 전방 스파(401) 및 상기 후방 스파(402)에 의하여 능동적인 트위스팅(twisting) 운동을 하게 된다.
상기 전방 크랭크(203), 후방 크랭크(303), 전방 연결부(205) 및 후방 연결부(305)의 길이가 변하면, 상기 날개부(500)의 플래핑(flapping) 모션의 상하운동의 각도가 변한다. 따라서, 날갯짓비행체의 특성에 맞게 상기 플래핑(flapping) 모션의 각도를 조절할 수 있다.
또한, 상기 전방 크랭크샤프트(202)와 상기 후방 크랭크샤프트(302)의 각도가 변하면, 상기 트위스팅(twisting) 모션각이 변한다. 따라서, 날갯짓비행체의 특성에 맞게 상기 트위스팅(twisting) 모션각을 조절할 수 있다.
또한, 상기 전방 크랭크(203)와 전방 연결부(205) 사이, 상기 후방 크랭크(303)와 후방 연결부(305) 사이, 상기 날개전방마운트(401)의 연결부는 볼링크(506)가 형성된다. 상기 볼링크(506)에 의하여 회전운동 및 날개의 트위스팅(twisting) 운동이 원활해진다.
상기 날개부(500)의 운동은 상기 기어박스(100)와 상기 모터(103)에 의하여 구현된다. 이하, 상기 기어박스(100) 및 상기 모터(103)의 구체적인 구조를 검토한다.
도 3은 도 1의 A 부분의 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 기어박스(100)는 기어박스프레임(101), 상기 기어박스프레임(101) 내부에 배치되는 피니언기어(104), 리덕션기어(105), 전방기어(201) 및 후방기어(202)를 포함한다.
상기 기어박스프레임(101)은 상기 본체(10)의 전방에 배치된다. 상기 기어박스프레임(101) 내부에 상기 모터(103)가 장착된 피니언기어(104)가 배치된다.
상기 피니언기어(104)는 상기 리덕션기어(105)와 맞물리도록 배치된다. 상기 모터(103)이 회전하면, 상기 피니언기어(104)가 회전하고, 이에 의하여 상기 리덕션기어(105)가 회전한다. 상기 리덕션기어(105)는 상기 피니언기어(104)보다 크기가 큰 기어로, 상기 회전속도를 감소시킨다.
상기 리덕션기어(105)는 상기 크기가 큰 제1 기어 및 상기 제1 기어에 고정되어 상기 제1 기어와 동일한 축을 중심으로 회전하고, 상기 제1 기어보다 크기가 작은 제2 기어를 포함한다. 즉, 상기 제1 기어는 상기 피니언기어(104)와 맞물리도록 배치되고 상기 제2 기어를 회전시킨다.
상기 제2 기어는 상기 전방기어(201) 및 상기 후방기어(301) 사이에 배치되고, 맞물리도록 배치된다. 따라서, 상기 피니언기어(104)가 회전하면, 상기 제1 기어가 회전함과 동시에 제2 기어가 회전하며, 상기 제2 기어에 의하여 상기 전방기어(201)과 상기 후방기어(301)가 실질적으로 같은 방향 및 같은 속도로 회전한다.
상기 전방기어(201)의 중심에 상기 전방 크랭크(203)가 고정되고, 상기 후방기어(301)의 중심에 상기 후방 크랭크(303)가 고정된다. 따라서, 상기 전방기어(201) 및 상기 후방기어(301)가 회전하면, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)가 회전하게 된다.
따라서, 하나의 모터(103)에 의하여 상기 전방 구동부(200)과 상기 후방 구동부(300)가 동시에 운동하게 된다.
이하, 상기 기어박스(100), 전방 및 후방 동력전달부(200, 300) 및 날개부(500)의 운동상태를 설명한다.
도 4a 내지 도 4d는 날갯짓비행체의 움직임을 나타내는 측면도 및 기어박스의 확대도이다.
도 4a 내지 도 4d를 순서대로 참조하면, 상기 전방기어(201)과 상기 후방기어(301)는 시계방향으로 회전한다. 이에 따라 상기 전방스킨(504)와 상기 후방스킨(505)는 아래에서 위로 플래핑(flapping)하게 된다.
구체적으로 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)의 연장선이 서로 교차하도록, 상기 전방기어(201)와 상기 후방기어(301)에 고정된다. 상기 전방기어(201)와 상기 후방기어(301)가 시계방향으로 회전하면, 중심축을 기준으로 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)가 시계방향으로 회전한다.
도 4a를 참조하면, 상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)의 위상차에 의하여 상기 전방 크랭크(203)의 위상이 기 설정된 간격으로 앞서게 된다.
상기 전방 크랭크(203) 및 상기 후방 크랭크(303)는 각각 상기 전방 연결부(205) 및 후방 연결부(305)를 움직이고. 이는 스파마운트(503)를 움직이게 한다.
도 4c를 참조하면, 상기 스파마운트(503)의 중심에는 상기 샤프트(402)가 연결되어 있다. 상기 샤프트(402)를 기준으로 전방에는 상기 전방 연결부(205)와 상기 전방 스파(501)가 연결되어 있고, 후방에는 상기 후방 연결부(305)와 상기 후방 스파(502)가 연결되어 있다.
따라서, 상기 전방 연결부(205) 및 후방 연결부(305)의 위상차에 따라 상기 스파마운트(503)가 상기 샤프트(402)를 기준으로 기울어지게 된다. 상기 스파마운트(503)의 움직임에 연동하여 상기 전방 스파(501)와 상기 후방 스파(502)가 움직이게 된다.
즉, 상기 전방 스파(501)가 먼저 최고 위치에 도달하고, 뒤따라 상기 후방 스파(502)가 최고 위치에 도달하게 된다. 이에 따라 상기 전방 스파(501)와 상기 후방 스파(502)에 연결되어 있는 전방스킨(504)과 후방스킨(505)이 움직이게 된다. 시간의 흐름에 따라 보면, 상기 전방스킨(504)의 움직임을 상기 후방스킨(505)이 따라 가는 것으로 보인다. 즉, 상기 전방스킨(504) 및 상기 후방스킨(505)의 결합은 트위스팅(twisting)한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 후방스킨(505)는 상기 전방스킨(504)이 움직이는 힘에 끌려 수동적으로 이동되지 아니하고, 독립적으로 연결된 후방 스파(502)의 운동에 의하여 능동적으로 운동하게 된다. 따라서, 상기 전방스킨(504)과 후방스킨(505)의 결합체는 능동적으로 트위스팅(twisting)된다. 이에 따라 비행체의 양력과 추력을 향상시킬 수 있어 에너지 효율면에서 유리하다.
상기와 같이 설명된 날갯 구동장치 및 날갯짓 비행체는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (12)

  1. 비행체의 본체;
    상기 본체에 장착되어 상기 비행체에 양력 및 추진력을 제공하고, 전방스킨 및 상기 전방스킨에 연결되는 후방스킨을 구비하는 날개 장착부;
    상기 전방스킨의 움직임을 제어하는 전방 구동부;
    상기 전방 구동부와 연동하여 상기 후방스킨이 상기 전방스킨과 위상차를 갖도록 상기 후방스킨의 움직임을 제어하는 후방 구동부; 및
    상기 전방구동부와 상기 후방구동부를 구동시키는 모터를 포함하고,
    상기 전방 구동부는 전방기어를 구비하고,
    상기 후방구동부는 상기 전방기어와 연동하며, 상기 모터에 의하여 회전하도록 형성되는 후방기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 전방기어 및 상기 후방기어는 같은 속도로 운동하는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 모터와 맞물리는 제1 기어;
    상기 제1 기어와 맞물리고, 상기 전방기어 및 상기 후방기어를 같은 방향으로 회전시키는 제2 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  5. 제4항에 있어서,
    일단이 상기 전방기어의 중심에 고정되고, 일방향으로 연장되는 전방 크랭크;
    일단이 상기 후방기어의 중심에 고정되고, 상기 일방향과 기설정된 각도로 교차하는 방향으로 연장되는 후방 크랭크를 포함하는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 날개 장착부와 연결되고, 상기 전방 구동부와 상기 후방구동부에 의하여 움직이는 스파마운트를 포함하고,
    상기 스파마운트와 상기 전방 구동부 및 상기 후방구동부는 볼링크로 고정되는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  7. 제1항에 있어서,
    일단이 상기 본체에 연결되고 기 설정된 간격으로 구부러지는 샤프트; 및
    상기 샤프트의 타단에 고정되고, 상기 타단을 중심으로 기설정된 범위 내에서 회동하는 스파마운트를 포함하는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 전방 스킨과 상기 후방 스킨에 각각 연결되고, 서로 교차하도록 연장되는 전방 스파 및 후방 스파를 포함하고,
    상기 전방 스파 및 후방 스파는 상기 샤프트를 사이에 두고 상기 스파마운트에 연결되는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 후방 스파에는 전방 스킨의 일변이 연결되는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 전방 구동부의 위상이 상기 후방 구동부의 위상보다 앞서는 것을 특징으로 하는 날개 구동장치.
  11. 날갯짓비행체의 본체; 및
    제1항 및 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따르는 날개 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 날개 구동장치는 상기 비행체의 본체를 중심으로 서로 대칭되도록 형성되는 제1 구동조립체 및 제2 구동조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체.
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