CN107472529B

CN107472529B - 一种内翼扭转的扑翼飞行器

Info

Publication number: CN107472529B
Application number: CN201710820294.6A
Authority: CN
Inventors: 邢强; 顾光健; 王浩; 杨预立; 徐海黎
Original assignee: Nantong University
Current assignee: Nantong University
Priority date: 2017-09-12
Filing date: 2017-09-12
Publication date: 2020-06-12
Anticipated expiration: 2037-09-12
Also published as: CN107472529A

Abstract

本发明提供了一种内翼扭转的扑翼飞行器，包括机架、机翼和后驱装置及前驱装置；机架具有安装位；机翼对称安装在机架两侧，每侧机翼包括内翼主扑杆及内翼辅扑杆，内翼主扑杆产生扑翼飞行过程中所需升力；内翼辅扑杆产生扑翼飞行过程中所需的升力及推力；前驱装置安装在前侧机架安装位内，驱动内翼主扑杆；后驱装置安装在后侧机架安装位内，驱动内翼辅扑杆；其中，机架两侧的内翼主扑杆、内翼辅扑杆之间具有相位差。本发明的优点在于，提出基于相位差的前后内翼扑动机构设计，实现符合扑翼飞行原理的扑翼动作，当左右机翼同步时，可实现起飞、直飞及降落功能；当其差动时，可实现左右扑翼频率和幅度异步控制下的俯仰、偏航及转向等功能。

Description

一种内翼扭转的扑翼飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种内翼扭转的扑翼飞行器。

背景技术

仿生扑翼飞行器是一种旨在模拟自然界动物的扑翼动作，实现基本飞行特性的飞行器；相比于固定翼、旋翼飞行器研究，扑翼飞行器尚处于探索阶段。但扑翼飞行器以具有高飞行效率、低能耗、质量轻、体积小、成本低及操作性好等优点，在国防和民用领域研究广泛。

西北工业大学设计的单曲柄双摇杆不对称扑翼结构，通过左右两连杆带动摇杆，控制两侧机翼不完全同步的扑翼动作；南京航空航天大学昂海松团队研制的七杆八铰链扑翼结构，实现扑翼动作过程中翼尖的“8”字型运动；北京航空航天大学研制的主动扭转结构，实现扑翼外端在预定较小扭转范围内的主动扭转；专利(专利公开号CN103612754A)中设计一种双关节扑翼结构，机翼无主动扭转机构，由空气阻力来改变外段柔性机翼迎角，被动调整飞行状态；专利(专利公开号CN103241379A)中提出一种主动扭转扑翼，利用机械结构传动，实现预设扭转幅值与相位的扑翼主动扭转；上海交通大学设计一种锥齿轮配合四连杆机构的扑翼结构，实现四翼的扑翼动作；中国科学技术大学研制的锥齿轮扑翼及翼面主动扭转的扑翼装置，在扑翼过程中可改变扑翼及扑翼面迎角幅度；德国费斯托科技公司推出一款SmartBird，采用一对旋转轮实现扑翼动作。

仿生扑翼飞行器，实现提供升力与推力的扑翼动作是关键。根据动物飞行特性，在扑动周期的上扑和下扑阶段需具有急回特性：在上扑阶段，机翼产生负升力阻碍运动，扑翼处于折叠状态，且上扑速度较慢，尽量减小扑翼面积以减小负升力；在下扑阶段，机翼产生正升力推进运动，机翼处于全部展开状态且下扑速度较快，尽量增大扑翼面积以增大正升力。

然而，现有技术的飞行器的机翼结构仍未能实现理想的扑动和扭转。

因此，针对上述现有技术与仿生扑翼飞行器设计需要，设计开发一种扑翼飞行器，经多方探讨及样机试验，推出本发明。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于上述技术问题，本发明提供了一种通过内翼扭转与扑动提供推力与升力的扑翼飞行器。

(二)技术方案

本发明提供了一种内翼扭转的扑翼飞行器，包括：

机架，沿纵轴布置，并具有沿纵轴轴向前后设置的一对安装位；

机翼，对称安装在机架纵轴的两侧，每侧机翼包括：

内翼主扑杆，自机架向外伸展，产生扑翼飞行过程中所需升力；

内翼辅扑杆，自机架沿与内翼主扑杆相同方向向外伸展，且与内翼主扑杆沿纵轴轴向前后错开，产生扑翼飞行过程中所需的升力及推力；

其中，内翼主扑杆和内翼辅扑杆前后连接，形成一片翼面的基础框架，且两者中部可转动地连接在一沿纵向设置的支杆的两端，所述支杆为内翼主扑杆和内翼辅扑杆提供转动支点；

一对前驱装置，安装在前侧机架安装位内，且分设在纵轴两侧，每个前驱装置分别驱动其所在侧的内翼主扑杆，该前驱装置包括：

齿轮，固定在机架上，其轮面上具有安装点；

连杆，始端可转动地连接在安装点上，另一端与该侧内翼始端连接；

一对后驱装置，安装在后侧机架安装位内，与前驱装置前后对称且结构相同，每个后驱装置分别驱动其所在侧的内翼辅扑杆；

其中，所述机架两侧的所述内翼主扑杆、内翼辅扑杆分别由对应的前驱装置和后驱装置驱动，从而实现扑动，且两者之间具有相位差。

在本发明的一些实施例中，位于纵轴同侧的所述前驱装置的齿轮和所述后驱装置的齿轮通过连接在两者轮心之间的联动杆连接，实现联动。

在本发明的一些实施例中，同侧所述前驱装置齿轮上安装点与轮心之间的连线和后驱装置齿轮上的安装点与轮心之间的连线夹角为45°。

在本发明的一些实施例中，所述内翼主扑杆包括

内翼主扑一级杆，始端可转动地连接在连杆末端部，且其中部可绕所述支杆转动连接；

内翼主扑二级杆，始端可转动地连接在连杆中部，位于内翼主扑一级杆下方，与内翼主扑一级杆同向伸展。

在本发明的一些实施例中，所述机翼还包括连接在内翼主扑杆末端的外翼，所述外翼包括：

连接杆，具有与内翼主扑一级杆末端连接的第一端和与内翼主扑二级杆末端连接的第二端，所述内翼主扑杆扑动，该连接杆随之扭转；

伸展杆，连接在连接杆第一端，与连接杆之间形成L型，随连接杆扭转而产生上下扑动动作。

在本发明的一些实施例中，所述内翼辅扑杆包括：

扭转驱动杆，向机架外伸展，且其始端可转动地连接在连杆末端部；

翼主骨架支撑杆，铰接在扭转驱动杆末端，并沿扭转驱动杆伸展方向向外伸展；

其中，所述扭转驱动杆和翼主骨架支撑杆均铰接在一根纵向布置的铰杆上，所述铰杆的一端铰接在内翼主扑杆上。

在本发明的一些实施例中，所述铰杆为可伸缩结构，包括中空套管及同轴插装在中空套管内的插杆。

在本发明的一些实施例中，所述翼主骨架支撑杆具有平行设置的一对。

在本发明的一些实施例中，所述机翼还包括若干骨架，沿机翼伸展方向依次安装在机翼上，每个骨架均沿纵轴轴向延伸安装。

在本发明的一些实施例中，所述骨架包括一组铰接在翼主骨架支撑杆和内翼主扑杆上的主骨架。

(三)有益效果

从上述技术方案可以看出，本发明至少具有以下有益效果其中之一：

(1)内翼包括前置、内翼辅扑杆，且内翼主扑杆和内翼辅扑杆的驱动机构是完全对称的双曲柄双摇杆机构，分别由电机独立控制，在上述结构的基础上，提出基于相位差的前后内翼扑动机构设计，实现符合扑翼飞行原理的扑翼动作，当左右电机同步时，可实现在起飞、直飞及降落功能；当左右电机差动时，可实现左右扑翼频率和幅度异步控制下的俯仰、偏航及转向等功能；

(2)由于同侧的前、后驱装置的齿轮转动相同，且通过联动杆连接，可以采用同一个电机驱动同侧的前、后驱装置，减少驱动源，减轻机身重量；

(3)内翼主扑杆和内翼辅扑杆前后分布在机身上，结构造型完全相同，运动相位差45°；此种内翼结构实现了扑动平面上单自由度的运动，且相位差的存在使机翼有相对扭转，产生飞行所需推力；

(4)内翼主扑杆包括内翼主扑一级杆和内翼主扑二级杆，在内翼主扑杆扑动时，内翼主扑一级杆和内翼主扑二级杆末端产生往复的错位，铰接在此的外翼也随之产生上下扑动，与内翼主扑杆产生变化的夹角；

(5)内翼辅扑杆的设置，主要是为了产生在飞行过程中所需的推力，同时还可以在一定程度上减小负升力提高净升力；

(6)骨架架设在机翼上，机翼及后续铺设的其他材料均架设在机架上，形成一个较为稳固的整体，提高了加工和装配性能；

(7)内翼辅扑杆包括扭转驱动杆和翼主骨架支撑杆，翼主骨架支撑杆可以缓解内翼辅扑杆与内翼主扑杆之间过大的扭转幅度，且连接内翼主扑杆的铰接杆为可伸缩杆，能适应内翼主扑杆辅扑杆之间的不等距变化，实现机翼的顺利扑动和扭转。

附图说明

图1为本发明实施例的观察点为后方的立体视图。

图2为本发明实施例的观察点为前方的立体视图。

图3为本发明实施例的观察点为上方的立体视图。

图4为本发明实施例的铰杆示意图。

图5为本发明实施例的内翼主扑杆结构示意图。

图6为本发明实施例的内翼辅扑杆结构示意图。

【本发明主要部件符号说明】

1、机架； 2、支杆； 3、内翼辅扑杆；

31、扭转驱动杆； 32、铰杆； 321、插杆；

322、中空套管； 33、翼主骨架支撑杆； 34、小铰杆；

4、内翼主扑杆； 41、内翼主扑二级杆； 42、内翼主扑一级杆；

5、外翼； 51、连接杆； 52、伸展杆；

6、前驱装置； 61、第一齿轮； 62、第一连杆；

7、后驱装置； 71、第二齿轮； 72、第二连杆；

8、电机； 9、联动杆； 10、主骨架；

Z、纵轴。

具体实施方式

本发明提供了一种内翼扭转的扑翼飞行器。采用一对完全对称的双曲柄双摇杆机构作为扑翼机构，电机通过减速机构带动扑翼机构上下扑动，产生飞行所需升力。设计一组前后分布的内翼机构，前后驱动结构相同，存在45°运动相位差，产生相应的升力和推力，实现符合扑翼飞行原理的扑翼动作。

一、结构介绍：

在本发明的一个示例性实施例中，提供一种内翼扭转的扑翼飞行器。如图1-3所示，本发明包括：机架1、机翼及可以同时实现机翼扑动和扭动的驱动装置。

以下分别对本实施例的各个组成部分进行详细描述。

机架1，沿一纵轴Z布置，为飞行器的基本部件，机翼及尾架均安装在该机架上；并且该机架1上具有沿纵轴Z轴向前后设置的一对安装位；

机翼，对称安装在机架1纵轴Z的两侧，每侧机翼包括向外伸展的内翼及在内翼末端连续伸展的外翼5，内翼包括内翼主扑杆4和内翼辅扑杆3；内翼主扑杆4自机架1向外伸展，内翼辅扑杆3自机架1沿与内翼主扑杆4相同方向向外伸展，且与内翼主扑杆4沿纵轴Z轴向前后错开；其中，内翼主扑杆4、内翼辅扑杆3中部可转动地连接在一沿纵向设置的支杆2的两端。

一对前驱装置6，安装在前侧机架1安装位内，且分设在纵轴Z两侧，每个前驱装置分别驱动其所在侧的内翼主扑杆4，该前驱装置包括第一齿轮61及连杆A62，第一齿轮61固定在机架1上，其轮面上具有安装点；连杆A62始端可转动地连接在安装点上，另一端与该侧内翼始端连接。

一对后驱装置7，安装在后侧机架1安装位内，与前驱装置前后对称且结构相同，包括第二齿轮71及第二连杆72；每个后驱装置7分别驱动其所在侧的内翼辅扑杆3；其中，后驱装置7上的安装点沿转动方向比前驱装置6安装点滞后。

内翼上的内翼主扑杆4和内翼辅扑杆3分别由不同的驱动装置驱动，运动过程产生相位差，最后变化为内翼的扭转，因此，该结构利用内翼产生扭转，产生飞行所需要的升力和推力，不是利用外翼5产生扭转，也没增加额外的扭转电机，更无需设置扭转电机的控制装置，减轻了飞行器的自重，简化了控制装置。

同侧前驱装置6第一齿轮61上安装点与轮心之间的连线和后驱装置7第二齿轮71上的安装点与轮心之间的连线夹角为45°，即上文后驱装置7比前驱装置6滞后的角度为45°；内翼主扑杆4和内翼辅扑杆3相位差为45°时，机翼产生的扭转幅度可以满足飞行器飞行所需的升力和推力。

位于纵轴Z同侧的前驱装置6的第一齿轮61和后驱装置7的第二齿轮71通过连接在两者轮心之间的联动杆9连接，实现联动，左右两个两翼采用两个电机8独立控制方式，实现了扑翼飞行器的转弯动作，直飞时两电机8同步控制，转弯时两电机8差速控制；另一方面，减少了电机8数量，简化了控制程序。

此外，内翼主扑杆4包括内翼主扑一级杆42和内翼主扑二级杆41；内翼主扑一级杆42始端可转动地连接在连杆A62末端部，且其中部可绕支杆2转动连接；内翼主扑二级杆41始端可转动地连接在连杆A62中部，且位于内翼主扑一级杆42下方，与内翼主扑一级杆42同向伸展。

机翼还包括连接在内翼主扑杆4末端的外翼5，外翼5包括连接杆51及伸展杆52。连接杆51具有与内翼主扑一级杆42末端连接的第一端和与内翼主扑二级杆41末端连接的第二端；伸展杆52连接在连接杆51第一端，与连接杆51之间形成L型。在内翼主扑杆4上下扑动时，内翼主扑一级杆42和内翼主扑二级杆41的末端会产生相对的位移，外翼5也会随之运动，产生扑动。

内翼辅扑杆3包括扭转驱动杆31和翼主骨架支撑杆33；扭转驱动杆31向机架1外伸展，且其始端可转动地连接在连杆62末端部；翼主骨架支撑杆33铰接在扭转驱动杆31末端，并沿扭转驱动杆31伸展方向向外伸展；其中，扭转驱动杆31和翼主骨架支撑杆33均铰接在一根纵向布置的铰杆32上，铰杆32的一端铰接在内翼主扑杆4上。由于内翼辅扑杆3和内翼主扑杆4运动的不同步，扭转驱动杆31和内翼主扑杆4之间的相对距离会不断变化，如图4所示，铰杆32设计成可伸缩结构，包括中空套管322及同轴插装在中空套管322内的插杆321，在扭转驱动杆31和内翼主扑杆4之间的距离变化时，插杆321在中空套管322也前后运动，产生伸缩，适应距离的变化。

机翼还包括若干骨架，沿机翼伸展方向依次安装在机翼上，每个骨架均沿纵轴Z轴向延伸安装。骨架包括一组铰接在翼主骨架支撑杆33和内翼主扑杆4上的主骨架10，翼主骨架支撑杆33具有平行设置的一对，该对翼主骨架支撑杆33的末端均铰接在一根小铰杆34上，小铰杆34的一端又铰接在前置机翼4上，翼主骨架支撑杆33的设计加强机翼结构的稳定性，且为主骨架10提供支撑。

二、可行性计算

扑翼的结构设计是否合理是影响该飞行器能否实现飞行的主要因素之一。本发明所设计的扑翼结构是完全对称的双曲柄双摇杆机构，在前后机翼的设计与非定常涡格法建立的模型不同，但这两种模型的升力与运动参数的函数关系基本相同；非定常涡格法是研究绝对升力分别关于扑翼初始角θ₀、振幅θ_Δ以及初级飞羽、次级飞羽夹角θ_fold的函数关系。在此采用非定常涡格法来确定运动参数。

由非定常涡格法可知：

绝对升力随扑翼初始角θ₀的增大呈先增大后减小的变化规律，其中当θ₀取10°～20°之间绝对升力取最大值。因此本发明θ₀设置为10°；

无论是自然界的鸟类的实际飞行，还是非定常涡格法的结论，都能发现绝对升力与初级飞羽的振幅θ_Δ呈线性正相关，因此理论上θ_Δ越大，绝对升力越高。但考虑到θ_Δ越大所需电机扭矩越高，因此本发明在满足升力需要的前提下将θ_Δ设置为30°；

初级飞羽、次级飞羽夹角θ_fold越大，绝对升力越大，但θ_fold越大所需扭矩越高。因此本发明将θ_fold设置为30°。

此外，在扑翼飞行的过程中，下冲程的速度需要比上冲程的速度快，即上下冲程存在着急回特性，这是保持高气动力一个有效的方法。根据鸟类的实际扇翅过程，上拉时间与下扑时间的比例为1.25∶1。由于扑翼过程采用匀角速度电机进行驱动，因此360°范围内上拉过程和下扑过程转动角度比例应为200°：160°。

如上文所述，本发明设计的内翼部分是沿着机身前后布置的复合式内翼，因此内翼部分的设计分为内翼主扑杆与内翼辅扑杆的尺寸设计。

(1)内翼主扑一级杆尺寸确定

在扑动平面内建立坐标系，从而可以画出内翼机构在任意位置的结构简图，如图5为内翼主扑杆结构示意图，以前驱装置的第一齿轮轮心O₁为原点建立直角坐标系，其中，O₁A为集成在第一齿轮上的曲柄，其在电机的带动下绕点O₁作圆周运动，AB为铰接在第一齿轮上的第一连杆，摇杆BC为内翼主扑一级杆，摇杆BC与支杆连接点为O₂，FD为内翼主扑二级杆，CD为外翼连接杆，CE为外翼伸展杆，通过第一连杆AB带动摇杆BC在扑动平面内作上下周期性摆动。

根据扑翼动作特点，设定扑翼运动相关参数：其中上下振动幅度θ_A为30°，扑动初始位置θ₀为10°，下扑过程曲柄转过的角度α_down为160°；确保最小传动角(即图5中的∠ABC)大于最小传动角要求40°。根据扑翼运动参数，获得相关结构参数：第一齿轮安装点距齿轮轮心距AO₁为10mm、第一连杆AB长度22mm、内翼主扑一级杆距支杆连接点距离BO₂为44mm，确保内翼主扑一级杆满足扑翼原理的扑翼动作。

(2)内翼主扑二级杆计算

以内翼主扑一级杆计算结果作为基础，联合上文确定的扑动参数，可得，在最高点处两级机翼夹角为30°，即∠BCE为150°，在下扑阶段∠BCE为180°。考虑到第一连杆宽度干涉影响和加工难度，又取BF＝10mm，BC＝190mm，∠DCE＝90°。根据已有扑翼运动参数和各杆长参数，获得相关结构参数：连接杆CD长度为18mm，内翼主扑二级杆DF长度为181mm，确保内翼主扑二级杆满足扑翼原理的扑翼动作。

(3)内翼辅扑杆尺寸确定

如图6所示，以后驱装置的第二齿轮轮心O₁为原点建立直角坐标系，其中，O₁a为集成在第二齿轮上的曲柄，其在电机的带动下绕点O₁作圆周运动，ab为铰接在该第二齿轮上的第二连杆，摇杆bc为内翼辅扑杆扭转驱动杆，摇杆bc与支杆连接点为O₂，通过第二连杆ab带动摇杆bc在扑动平面内作上下周期性摆动。

内翼辅扑杆的设置主要是为了产生在飞行过程中所需的推力，同时还可以在一定程度上减小负升力提高净升力。本发明所设计的内翼辅扑杆同样是一对曲柄摇杆机构，通过设定与内翼主扑杆的相位差，使得扑翼在上下扑动时作弦向俯仰运动。

为了在上极限位置内翼主扑杆与内翼辅扑杆保持水平，在下极限位置有20°的俯仰角，根据上述设定的运动参数，可推理得到内翼辅扑杆的具体运动参数：扑动幅度θ_A为50°，扑翼初始角θ₀为0°，极位夹角α_down为180°。根据扑翼运动参数，获得相关结构参数：安装点到轮心距离aO₁为14mm、第二连杆c长度为28mm、内翼主扑二级杆距支杆连接点距离bO₂为38mm，确保内翼主扑二级杆满足扑翼原理的扑翼动作。在安装时，将前置曲柄的安装位置领先于后置45°，这样可以基本实现内翼的弦向俯仰运动。

本发明所设计的模型是由完全对称的双曲柄双摇杆机构驱动、内翼和外翼折叠角度时刻变化、遵循急回特性要求的扑翼系统。主要如下：

整个扑翼系统的驱动结构是完全对称的双曲柄双摇杆机构，分别由电机独立控制：当左右电机同步时，可实现起飞、直飞及降落功能；当左右电机差动时，可实现左右扑翼频率和幅度异步控制下的俯仰、偏航及转向等功能。

如上文所述，本发明设计的内翼部分是沿着机身前后布置的复合式内翼，因此内翼部分的设计分为内翼主扑杆与内翼辅扑杆的尺寸设计。设计后的机翼满足飞行要求，可以达到实现飞行的目的。

上述计算证明，本发明的飞行器结构合理，能够实现飞行。主要特征如下：

(1)曲柄机构集成在传动齿轮上，减轻单曲柄的重量；曲柄、连杆和摇杆均采用标准滚珠轴承连接。

(2)扑翼结构为内翼和外翼两部分，其中内翼前后分布在机身上，结构造型完全相同，运动相位差45°。此种内翼结构实现了扑动平面上单自由度的运动，且相位差的存在使机翼有相对扭转，产生飞行所需推力。

(3)整体机构运动简图中O₁、O₂是机架上的固定点，O₁A为固联在第一齿轮上的曲柄，AB为第一连杆，BC为绕O₂做摆动的摇杆。杆BC、CD、DF、BF构成四杆机构，通过铰链相连。CD杆与CE杆固定连接。曲柄O₁A在做圆周运动时，既会通过第一连杆AB带动摇杆BC做周期性运动，也会通过四杆机构带动CE部分做上下周期性摆动，这就使得在上下扑动中机翼存在着收拢与展开的过程。

至此，已经结合附图对本实施例进行了详细描述。依据以上描述，本领域技术人员应当对本发明有了清楚的认识。

需要说明的是，在附图或说明书正文中，未绘示或描述的实现方式，均为所属技术领域中普通技术人员所知的形式，并未进行详细说明。此外，上述对各元件和方法的定义并不仅限于实施例中提到的各种具体结构、形状或方式。

还需要说明的是，本文可提供包含特定值的参数的示范，但这些参数无需确切等于相应的值，而是可在可接受的误差容限或设计约束内近似于相应值。实施例中提到的方向用语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等，仅是参考附图的方向，并非用来限制本发明的保护范围。此外，除非特别描述或必须依序发生的步骤，上述步骤的顺序并无限制于以上所列，且可根据所需设计而变化或重新安排。并且上述实施例可基于设计及可靠度的考虑，彼此混合搭配使用或与其他实施例混合搭配使用，即不同实施例中的技术特征可以自由组合形成更多的实施例。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，包括：

机翼，对称安装在机架纵轴的两侧，每侧机翼包括：

齿轮，固定在机架上，其轮面上具有安装点；

其中，所述机架两侧的所述内翼主扑杆、内翼辅扑杆分别由对应的前驱装置和后驱装置驱动，从而实现扑动，且两者之间具有相位差；

所述内翼主扑杆包括

2.根据权利要求1所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，位于纵轴同侧的所述前驱装置的齿轮和所述后驱装置的齿轮通过连接在两者轮心之间的联动杆连接，实现联动。

3.根据权利要求1所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，同侧所述前驱装置齿轮上安装点与轮心之间的连线和后驱装置齿轮上的安装点与轮心之间的连线夹角为45°。

4.根据权利要求1所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，所述机翼还包括连接在内翼主扑杆末端的外翼，所述外翼包括：

5.根据权利要求4所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，所述内翼辅扑杆包括：

6.根据权利要求5所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，所述铰杆为可伸缩结构，包括中空套管及同轴插装在中空套管内的插杆。

7.根据权利要求6所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，所述翼主骨架支撑杆具有平行设置的一对。

8.根据权利要求7所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，所述机翼还包括若干骨架，沿机翼伸展方向依次安装在机翼上，每个骨架均沿纵轴轴向延伸安装。

9.根据权利要求8所述的内翼扭转的扑翼飞行器，其特征在于，所述骨架包括一组铰接在翼主骨架支撑杆和内翼主扑杆上的主骨架。