CN109018338B - 仿生扑翼飞行机构和飞行器 - Google Patents

Abstract

发明公开了一种仿生扑翼飞行机构和飞行器，要解决的技术问题是提高扑翼飞行仿真度和飞行效率，结构及控制简单。本发明的仿生扑翼飞行机构的翼面运动机构为双曲柄驱动机构，第一曲柄经第一连杆铰接T型摇杆左杆的左端，第二曲柄经第二连杆铰接T型摇杆左杆的右端，T型摇杆左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀；第一曲柄和第二曲柄同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动。本发明的飞行器，采用上述翼面运动机构。本发明与现有技术相比，简洁高效的实现翅膀的挥拍同转动攻角同步运动，采用双曲柄的动态同步联动T型摇杆和翅膀，使飞行器的布局结构紧凑，控制简单。

Description

仿生扑翼飞行机构和飞行器

技术领域

本发明涉及一种飞行机构和带有该飞行机构的飞行器，特别是一种飞行驱动机构和带有该飞行驱动机构的飞行器。

背景技术

现有技术的仿生扑翼飞行器的驱动机构，其柔性翼面前缘通过胶粘的方式固定在挥拍杆上，或是半刚性的翼面做成类似菜刀形状，柄把固定在挥拍杆上，只能实现挥拍运动，翼面的扭转为被动扭转，挥拍与扭转不同步，需要转动整个挥拍机构的方向来改变挥拍产生的推力方向，或是由挥拍单独产生单方向推力，再通过单独的舵面机构控制方向及府仰在空中进行机动飞行。此结构虽然能实现一些复杂机动飞行，但结构不够紧凑，特别是对于小型化的飞行是不利的。如2017年德国费斯托公司在北京举行的世界机器人大会上展示的一种仿生蜻蜓飞行器，通过转动整个挥拍机构的方向，来改变推力方向，翼面为被动扭转，不能完全实现翼面的上下挥拍和攻角主动同步扭转运动。另一类结构能同时实现挥拍和攻角主动同步扭转运动，如CN 102826222 A中公开的一种仿昆虫飞行器的扑翼机构，实现了翼尖的倒8字运动，但机构过于复杂，同时翅膀在挥拍和攻角扭转的同时还会产生对飞行动力无益的前后运动；又如CN 104477383A中公开的一种三维扑动的扑翼驱动机构，机构虽然简单，但只能产生推力，采用普通舵面进行府仰和航向调整，飞行器的布局不够紧凑，附加的舵面对于提高飞行效率不利。

发明内容

发明的目的是提供一种仿生扑翼飞行机构和飞行器，要解决的技术问题是提高扑翼飞行仿真度和飞行效率，使得结构及控制简单。

本发明采用以下技术方案：一种仿生扑翼飞行机构，设有翼面运动机构，所述翼面运动机构为双曲柄驱动机构，双曲柄驱动机构的第一曲柄经第一连杆铰接T型摇杆左杆的左端，双曲柄驱动机构的第二曲柄经第二连杆铰接T型摇杆左杆的右端，所述T型摇杆左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀；所述第一曲柄和第二曲柄同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动。

发明的第一曲柄、第一连杆、第二曲柄、第二连杆和T型摇杆的左杆在同一平面内，且该平面垂直于水平面。

发明的第一曲柄和第二曲柄的长度相同，第一连杆和第二连杆长度相同。

发明的第一曲柄的初始位置在曲柄圆周上超前第二曲柄90度。

发明的T型摇杆右杆设置在双孔轴套上，双孔轴套设有两个轴线相互垂直、且不相交的水平通孔，第一通孔用于右杆穿过，与右杆形成滑动连接，第二通孔用于将双孔轴套铰接在固定支点上。

发明的第一曲柄采用第一从动齿轮，第二曲柄采用第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与主动齿轮啮合。

发明的第一曲柄采用第一从动齿轮，第二曲柄采用第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮分别连接有伺服电机。

一种飞行器，设有翼面运动机构，所述翼面运动机构为双曲柄驱动机构，双曲柄驱动机构的第一曲柄经第一连杆铰接T型摇杆左杆的左端，双曲柄驱动机构的第二曲柄经第二连杆铰接T型摇杆左杆的右端，所述T型摇杆左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀；所述第一曲柄和第二曲柄同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动；所述飞行器设有双排四组翼面运动机构，四组翼面运动机构中每两组左右对置设置为一排，前后两排排列。

发明飞行器的第一曲柄采用第一从动齿轮，第二曲柄采用第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与主动齿轮啮合；所述对置设置的两组翼面运动机构的主动齿轮由同一驱动轴连接驱动，前后两驱动轴经带传动机构由电机驱动，或ROTAX582轻型航空发动机同步同方向驱动。

一种飞行器，设有翼面运动机构，所述翼面运动机构为双曲柄驱动机构，双曲柄驱动机构的第一曲柄经第一连杆铰接T型摇杆左杆的左端，双曲柄驱动机构的第二曲柄经第二连杆铰接T型摇杆左杆的右端，所述T型摇杆左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀；所述翼面运动机构成排列方式沿行进方向排成两列，同一列所有翼面运动机构拍动支点在一条直线上，拍动面与行进方向垂直，同排左右翼面运动机构拍动方向相同，同列相邻翼面运动机构拍动方向相反。

本发明与现有技术相比，采用双曲柄的动态同步联动T型摇杆和翅膀，简洁高效的实现翅膀的挥拍同转动攻角同步运动，可以通过伺服电机控制双曲柄的动态同步及静止位置伺服联动T型摇杆及翅膀，使翅膀集推力产生、舵面调整两种功能于一体，采用双曲柄的动态同步联动T型摇杆和翅膀，使飞行器的布局结构紧凑，控制简单。

附图说明

图1是本发明的仿生扑翼飞行机构的翼面运动机构结构原理图。

图2是本发明的复合摆动与转动T型摇杆右杆右端运动示意图。

图3是本发明仿生扑翼飞行机构结构示意图。

图4是本发明翼面运动机构两从动齿轮同步转动示意图。

图5是本发明的实施例1结构示意图。

图6是本发明的实施例2结构示意图。

图7是本发明的T型摇杆与双孔轴套连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明的仿生扑翼飞行机构设置有翼面运动机构，翼面运动机构为双曲柄驱动机构。

双曲柄驱动机构的第一曲柄17与第一连杆18一端铰接，第一连杆18另一端与T型摇杆11左杆的左端铰接。第二曲柄16与第二连杆19一端铰接，第二连杆19另一端与T型摇杆11左杆的右端铰接，铰接采用球头关节。两曲柄的长度、转向、转速相同，两连杆长度相同。

在实施例1和实施例2中，第一曲柄17、第一连杆18、第二曲柄16、第二连杆19和T型摇杆11的左杆在同一平面内，且该平面垂直于水平面。

T型摇杆11左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆穿过并设置在双孔轴套14上，右杆穿出双孔轴套14的一侧设有卡环，用于限定右杆的轴向位置,双孔轴套14铰接在固定支点上，用于约束T型摇杆11的右杆两端绕固定支点上下摆动，同时还能在双孔轴套14内往返转动一定角度。

双孔轴套14设有两个轴线相互垂直、且不相交的水平通孔，第一通孔用于右杆穿过，与右杆形成滑动连接，可以使右杆在该孔内往返转动一定角度。第二通孔用于一小轴穿过，将双孔轴套14铰接在固定支点上，使得右杆两端绕固定支点上下摆动。

第一曲柄17和第二曲柄16同步、同方向转动时，分别带动第一连杆18和第二连杆19摆动，受到T型摇杆11的右杆被双孔轴套14的第一通孔的约束，T型摇杆11左杆两端球头关节连接点交替上下运动，使得T型摇杆的左杆两端交替上下摆动，T型摇杆的右杆两端交替上下摆动，T型摇杆的左杆和右杆构成的平面形成沿左杆两端摆动和沿右杆两端摆动的复合摆动，产生将飞行器推向前和向上的动力，复合摆动的同时右杆在双孔轴套14的第一通孔内往返转动一定角度，形成机翼的攻角。

若第一曲柄17与第二曲柄16初始位置在曲柄圆周位置上相同(转动的起始角度相同)，两曲柄同步、同方向转动，T型摇杆11的右杆将无转动，只有复合摆动。

若第一曲柄17的初始位置在曲柄圆周上超前第二曲柄16 90度(90°)，两曲柄同步、同方向转动，因初始位置相差1/4曲柄圆周角，使得T型摇杆的左杆和右杆构成的平面形成沿左杆两端摆动和沿右杆两端摆动的复合摆动，两曲柄同步、同方向连续转动，复合摆动一直存在。左杆两端摆动，使得右杆在双孔轴套14的一个孔内往返转动一定角度，形成机翼的攻角变化的运动，右杆两端摆动形成机翼像蜻蜓拍打翅膀的运动。

设第一曲柄17的初始位置为12点钟位置，第二曲柄16的初始位置为9点钟位置，初始位置T型摇杆11的左杆左端高，右端低，形成T型摇杆11的右杆在图1中向里转动的初始转角，第一曲柄17与第二曲柄16沿反时针方向同步转动，在第一个1/4曲柄周期内右杆的转角方向沿图1中向里转动保持不变，右杆右端向下摆。

如图2所示的左面箭头方向，当右杆右端下摆至下止点时，右杆的转角方向开始发生改变，T型摇杆11右杆停止摆动。左杆左端开始向下，右端开始向上。同时右杆的转角方向也会向反方向改变。在第二个1/4曲柄周期内，右杆的转角方向沿在图1中向外方向转动保持不变，右杆右端向上摆。

如图2所示的右面箭头方向，当右杆右端上摆至上止点时，在第三个1/4曲柄周期开始，T型摇杆11右杆停止摆动。左杆左端开始向上，右端开始向下，同时右杆的转角也会再次改变。第三1/4周期内，T型摇杆11左杆和右杆构成的平面与T型摇杆11右杆向下摆动方向所构成的夹角保持不变。第四1/4曲柄周期，T型摇杆11左杆和右杆构成的平面与T型摇杆11右杆向上摆动方向所构成的夹角保持不变。

因此，T型摇杆11右杆在双孔轴套14一通孔内转动，与右杆沿双孔轴套14的固定支点摆动呈周期性同步变化。同时，T型摇杆11左杆的左端与右端也会在曲柄周期内形成以左杆中点为基点的摆动，T型摇杆11右杆左端(左杆中点)与右端以双孔轴套14固定支点为支撑点的上下摆动，形成T型摇杆11左杆和右杆构成的平面的复合摆动。

如果第一连杆18与第二连杆19不在同一平面，两曲柄有相位差时，T型摇杆11的左杆会绕支点摆动。

如图3所示，翼面运动机构，设有主动齿轮310，主动齿轮310分别与第一从动齿轮37和第二从动齿轮36啮合，主动齿轮310、第一从动齿轮37和第二从动齿轮36设置在T型支架35的水平杆件上，三者的轴线位于同一水平面上。主动齿轮310由电机驱动。第一从动齿轮37和第二从动齿轮36构成了双曲柄驱动机构的第一曲柄和第二曲柄。

如图3和图4所示，T型支架35的水平杆件中点的上部连接有竖直杆件。

第一从动齿轮37和第二从动齿轮36靠近外缘处分别铰接有第一球头连杆38的一端和第二球头连杆39的一端。当第一从动齿轮37和第二从动齿轮36反时针旋转时，第一球头连杆38的一端在第一从动齿轮37上的角度(初始位置)超前第二球头连杆39的一端在第二从动齿轮36上的角度大于0至360度(0＜角度≤360°)，较好为90度。第一球头连杆38的另一端和第二球头连杆39的另一端分别铰接T型摇杆31左杆的左端和右端。第一球头连杆38、第二球头连杆39和T型摇杆31左杆的轴线位于同一竖直平面内。

T型摇杆31左杆的中点连接有与左杆水平垂直的右杆，右杆的右段外径小于左段的外径，形成朝向右端的台阶。右杆的右段同轴设置在双孔轴套14上部的、轴线呈水平的第一通孔内，与第一通孔形成滑动配合，使得右杆可以在第一通孔内往返转动一定角度。第一通孔右侧、右杆的右段上设有卡环32，右杆朝向右端的台阶与卡环32对右杆的轴向位置进行限位。

如图7所示，双孔轴套34第一通孔下部设有轴线相互垂直且不相交的、轴线呈水平的第二通孔。T型支架35的竖直杆件上端部开有凹槽，凹槽的两个边开有同轴的通孔，带有第二通孔的双孔轴套34下部伸进凹槽内，使第二通孔与凹槽两边的通孔同轴，一小轴穿过第二通孔与凹槽两边的通孔中，将双孔轴套34铰接在T型支架35的竖直杆件上，使得右杆两端可以绕铰接点(固定支点)上下摆动。

T型摇杆31右杆的右端部沿轴向开有槽，槽内插入安装有形状为矩形的翅膀33,翅膀33的长度方向与右杆同向。第一从动齿轮37和第二从动齿轮36转动时，分别经第一球头连杆38和第二球头连杆39传递运动，使T型摇杆31的左杆两端以中点为基点摆动，在双孔轴套14的约束下，T型摇杆31的右杆两端绕固定支点上下摆动，使得左杆和右杆的构成的平面产生复合摆动，形成翅膀33的拍动动作，同时右杆还能在双孔轴套14的第一通孔内往返转动一定角度，形成翅膀33的功角。

T型支架35作为翼面运动机构的机架，其形状可以呈倒T字形，也可以是其他形状的机架或组合固定结构，以满足T型支架35的功能，安装设置主动齿轮310、第一从动齿轮37和第二从动齿轮36，支撑T型摇杆31的右杆绕固定支点上下摆动，在双孔轴套14第一通孔内往返转动一定角度。

如图4所示，通过对第一球头连杆38和第二球头连杆39一端的初始位置进行设置，使第一从动齿轮37和第二从动齿轮36在反时针转动相位上相差大于0度至90度之间(0＜初始位置≤90°)。当主动齿轮310同步驱动第一从动齿轮37和第二从动齿轮36时，经第一球头连杆38和第二球头连杆39传递运动，使T型摇杆31以左杆和右杆复合摆动，实现翅膀33的挥拍，同时右杆还能往返转动一定角度，形成翅膀33的攻角，翅膀的挥拍同昆虫类的扑翼飞行类似。

相比于现有技术固定翼飞机和扑翼飞行器，本发明的翼面运动机构使得翅膀不仅挥拍和转动攻角产生推力，同时还可以是舵面调整机构，代替固定翼飞机和扑翼飞行器的舵面机构产生舵面效果，结构紧凑，减少飞行器飞行所必需的外露附件。

当第一球头连杆38的一端在第一从动齿轮37的初始位置为12点钟位置，第二球头连杆39的一端在第二从动齿轮36的初始位置为9点钟位置时，翅膀33右端翅尖(远端)在下止点位，T型摇杆31的左杆中点在上止点位，左杆左端高于左杆右端，翅膀33的上翼面与行进(图4向左方向)方向形成一个锐角，主动齿轮310停止不转动，假设向左为行进方向，翼面相对于行进方向产生向上的力。主动齿轮310反时针方向转动，驱动第一从动齿轮37和第二从动齿轮36同步顺时针方向转动，在第一球头连杆38的一端在第一从动齿轮37的位置为1点30分位置、第二球头连杆39的一端在第二从动齿轮36的位置为10点30分时，主动齿轮310停下，左杆的左端和右端等高，上翼面与行进方向平行，相当于舵面回中。

主动齿轮310反时针方向转动，第一球头连杆38的一端位于第一从动齿轮37的3点钟位置时，主动齿轮310停下，第二球头连杆39的一端在第二从动齿轮36的12点钟位置，此时，左杆的左端低于其右端，上翼面与行进方向产生一个钝角，上翼面相对于行进方向产生向下的力。

以此类推，主动齿轮310再次的顺时钟转动可让上翼面与行进方向平行或形成锐角，通过主动齿轮310的顺反时钟转动、启停，实现对上翼面的舵面调整。

在实施例1和实施例2中，若使用伺服电机直接驱动从动齿轮，如第一伺服电机61直接驱动第一从动齿轮37，第二伺服电机62直接驱动第二从动齿轮36，通过控制器发控制信号给第一伺服电机61驱动第一从动齿轮37停在12点钟位置，发控制信号给第二伺服电机62驱动第二从动齿轮36停在9点钟位置，左杆左端高于左杆右端，翅膀33的上翼面与行进(图4向左方向)方向形成一个锐角，假设向左为行进方向，翼面相对于行进方向产生向上的力，实现舵面调整，控制器发信号给伺服电机让伺服电机停在任一转子角度位置并保持，也可以通过控制器发信号给多个伺服电机，使多个伺服电机按照控制器发出的控制信号同时同速度同方向转动，以更好的控制舵面调整。如实施例1和实施例2中，伺服电机的伺服系统可以为北京时代超群电器科技有限公司的57系列伺服系统，电机为57B2C0730-SC0型，适配驱动为DMS-055A系统。

实施例1

如图5所示，飞行器设置有双排四组翼面运动机构，四组翼面运动机构中每两组左右对置设置(翅膀朝外)为一排，前后两排排列。

两排两组对置设置的翼面运动机构中间，沿前后方向设有纵梁，翼面运动机构的T型摇杆31固定连接在纵梁上。

对置设置的两组翼面运动机构的主动齿轮由同一驱动轴连接驱动，前后两驱动轴经带传动机构由电机驱动，或内燃机同步同方向驱动,如奥地利BRP(BombardierRecreational Products Inc.)公司的ROTAX582轻型航空发动机。

通过对四组翼面运动机构的球头连杆的初始位置设置，实现四组翼面运动机构同步：以两排两组对置设置的翼面运动机构左右距离中线为镜面，左右对置的翼面运动机构初始位置完全镜像。当电机或发动机同方向驱动前后驱动轴时，产生左边翅膀往上挥拍运动，右边的翅膀也往上同步挥拍运动，左边翅膀挥拍的同时向内侧同步旋转，右边也以镜像方向向内侧同步旋转，前排左右翅膀完全对称镜像运动。前后排的翼面运动机构则以前后排距离中线为镜面反向镜像同步运动，即前排的翅膀上拍时，后排的翅膀下拍，前排的翅膀往行进方向顺时针方向扭转攻角时，后排的翅膀以反相的方向扭转。当四组对称放置的翼面运动机构按此约束完成初始位置同步，同步连续运动时，前排翅膀上拍产生的往下反作用力正好为后排下拍所产生的向上反作用力抵消，运动机理相当于两个共轴反向运转的螺旋桨，只是前后排的桨叶为小于180度的挥动，而不是360度连续转动，如此运动，前后排的反向运动使反作用力抵消，运动机构可高速并平稳的产生推力。

在实施例1中，可以将后排的翼面运动机构中的翅膀改为平衡杆，前排的翅膀不变，类似苍蝇翅膀的飞行机理方式。平衡杆用于抵消前机翼高速拍动时的反作用力，减少飞行器的振动，如前排机翼上拍，后排平衡杆下拍。

也可以将前排翅膀设置为半刚性，后排翼面运动机构中的翅膀改为由柔性材料制成的翅膀，粘在挥拍杆(T型摇杆11右杆)上，后排翅膀在挥拍过程中不主动转动攻角，同时前后翅根结合处形成绞合连接，以便于静态时翅膀往后折叠，类似蝗虫的翅膀飞行机理方式(前翅为半刚性，后翅为柔翅)。

还可以将翼面运动机构成2n排列方式，n为整数，最大为10000，以获得更大推力的飞行器。2n排列方式为翼面运动机构沿行进方向排成两列，同一列所有翼面运动机构拍动支点在一条直线上，拍动面与行进方向垂直，同排左右翼面运动机构拍动方向相同，同列相邻翼面运动机构拍动方向相反。

实施例2

如图6所示，翼面运动机构第一曲柄由第一伺服电机61同轴直驱，第二曲柄由第二伺服电机62同轴直接驱动。伺服电机可用于对曲柄速度、球头连杆一端的位置、转矩三种方式进行闭环伺服控制。

控制器给第一伺服电机61发指令使其电机转子驱动第一曲柄连接的第一球头连杆一端停在12点钟位置并保持，控制器给第二伺服电机62发指令使其电机转子驱动第二曲柄连接的第二球头连杆一端停在9点钟位置并保持，然后控制器再同时给第一伺服电机61和第二伺服电机62发指令，使两电机转子反时针相同速度匀速转动，如此完成两曲柄的相位差同步运动，驱动翼面产生推力。当需要舵面调整时，控制器给第一伺服电机61发指令使电机转子驱动第一曲柄连接的第一球头连杆一端停在3点钟位置并保持，控制器给第二伺服电机62发指令使电机转子驱动第二曲柄连接的第二球头连杆一端也停在3点钟位置并保持，两曲柄的球头连杆一端相位差为0，翼面相对行进方向攻角也为0度。当需要产生反时针的舵面偏转时，控制器给第一伺服电机61发指令驱动第一曲柄连接的第一球头连杆一端顺时针转动停在4点钟位置，控制器给第二伺服电机62发指令驱动第二曲柄连接的第二球头连杆一端反时针转动停在2点钟位置，此时第一球头连杆下拉T型摇杆左杆左端，第二球头连杆上推T型摇杆左杆右端，T型摇杆右杆反时针转动，完成舵面的反时针偏转。如此较好的实现推力产生及舵面偏转调整。

上述的结构中，翼面运动机构的T型摇杆也可以为十字摇杆，翅膀与连杆可以位于T型摇杆支点的同一端，球头连杆的球头联接可以为万向接头。

伺服电机可以为交流或直线伺服电机。

Claims (9)

1.一种仿生扑翼飞行机构，设有翼面运动机构，翼面运动机构为双曲柄驱动机构，其特征在于：所述双曲柄驱动机构的第一曲柄(17)经第一连杆(18)铰接T型摇杆(11)左杆的左端，双曲柄驱动机构的第二曲柄(16)经第二连杆(19)铰接T型摇杆(11)左杆的右端，所述T型摇杆(11)左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀(33)；所述第一曲柄(17)和第二曲柄(16)同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动；

所述T型摇杆(11)右杆设置在双孔轴套(14)上，双孔轴套(14)设有两个轴线相互垂直、且不相交的水平通孔，第一通孔用于右杆穿过，与右杆形成滑动连接，第二通孔用于将双孔轴套(14)铰接在固定支点上。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行机构，其特征在于：所述第一曲柄(17)、第一连杆(18)、第二曲柄(16)、第二连杆(19)和T型摇杆(11)的左杆在同一平面内，且该平面垂直于水平面。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行机构，其特征在于：所述第一曲柄(17)和第二曲柄(16)的长度相同，第一连杆(18)和第二连杆(19)长度相同。

4.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行机构，其特征在于：所述第一曲柄(17)的初始位置在曲柄圆周上超前第二曲柄(16)90度。

5.根据权利要求4所述的仿生扑翼飞行机构，其特征在于：所述第一曲柄(17)采用第一从动齿轮(37)，第二曲柄(16)采用第二从动齿轮(36)，第一从动齿轮(37)和第二从动齿轮(36)分别与主动齿轮(310)啮合。

6.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行机构，其特征在于：所述第一曲柄(17)采用第一从动齿轮(37)，第二曲柄(16)采用第二从动齿轮(36)，第一从动齿轮(37)和第二从动齿轮(36)分别连接有伺服电机。

7.一种飞行器，设有翼面运动机构，翼面运动机构为双曲柄驱动机构，其特征在于：所述双曲柄驱动机构的第一曲柄(17)经第一连杆(18)铰接T型摇杆(11)左杆的左端，双曲柄驱动机构的第二曲柄(16)经第二连杆(19)铰接T型摇杆(11)左杆的右端，所述T型摇杆(11)左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀(33)；所述第一曲柄(17)和第二曲柄(16)同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动；所述飞行器设有双排四组翼面运动机构，四组翼面运动机构中每两组左右对置设置为一排，前后两排排列；

所述T型摇杆(11)右杆设置在双孔轴套(14)上，双孔轴套(14)设有两个轴线相互垂直、且不相交的水平通孔，第一通孔用于右杆穿过，与右杆形成滑动连接，第二通孔用于将双孔轴套(14)铰接在固定支点上。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于：所述第一曲柄(17)采用第一从动齿轮(37)，第二曲柄(16)采用第二从动齿轮(36)，第一从动齿轮(37)和第二从动齿轮(36)分别与主动齿轮(310)啮合；所述对置设置的两组翼面运动机构的主动齿轮由同一驱动轴连接驱动，前后两驱动轴经带传动机构由电机驱动，或ROTAX582轻型航空发动机同步同方向驱动。

9.一种飞行器，设有翼面运动机构，翼面运动机构为双曲柄驱动机构，其特征在于：所述双曲柄驱动机构的第一曲柄(17)经第一连杆(18)铰接T型摇杆(11)左杆的左端，双曲柄驱动机构的第二曲柄(16)经第二连杆(19)铰接T型摇杆(11)左杆的右端，所述T型摇杆(11)左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀(33)；所述翼面运动机构成排列方式沿行进方向排成两列，同一列所有翼面运动机构拍动支点在一条直线上，拍动面与行进方向垂直，同排左右翼面运动机构拍动方向相同，同列相邻翼面运动机构拍动方向相反；

所述T型摇杆(11)右杆设置在双孔轴套(14)上，双孔轴套(14)设有两个轴线相互垂直、且不相交的水平通孔，第一通孔用于右杆穿过，与右杆形成滑动连接，第二通孔用于将双孔轴套(14)铰接在固定支点上。

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