CN115107972B - 一种基于仿生学的水翼机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于仿生学的水翼机构，由牵拉机构、旋转机构和固定平台组成。牵拉机构是一个曲柄摇杆机构，机架部分由固定平台充当，其曲柄部分通过联轴器连接电机带动整个仿生水翼机构进行运动，旋转机构支撑架与牵拉机构连杆固连，使牵拉机构与旋转机构同步运动。旋转机构回转杆固定旋转机构水翼，使其进行相对地面的规律性平动与转动，进而实现对现实中海龟水翼运动时快提慢扑的运动形态与运动节律的模拟。固定平台充当上述两种机构的机架，对其运动起固定、定位作用，同时保证水翼机构整体运动满足强度要求。本发明仅由一个动力源完成对海龟等生物水翼运动形态与节律的模仿，简化传统扑翼与水翼机构，应用于水下运动设备和仿生模型。
Description
技术领域
本发明中的水翼机构主要涉及机械设计领域与仿生学领域，通过研究生物系统的结构、形状、原理、行为以及相互作用用以涉及满足更多要求、更为巧妙的机械结构。本发明涉及到的一种水翼机构为水下仿生机器人的驱动系统提供新的方案与机械设计思路。
背景技术
当前机械设计领域与仿生学领域联系十分紧密。仿生学可以通过研究和模拟生物学生物体的结构、功能、行为及其调节机制，为工程技术提供新的设计理念、工作原理和系统构成。
目前水下仿生机器人应用前景广，其工作、运动方式与其驱动方式密切相连。水中诸如鱼类、水母等生物，其运动的仿生学特性被广泛用作水下仿生机器人的驱动部分。如海龟等采用水翼进行水中游动的生物，其运动的仿生学特性也可以被用作机器人的驱动设计。
目前的仿生海龟运动机构，例如西安理工大学的两栖仿海龟机器人，其驱动结构主要由只能实现简单弯曲的、通过气缸进行简单伸缩的机构组成，不能实现对现实中海龟水翼快提慢扑、有节奏和规律的划行动作的模仿，体现出其设计驱动结构时缺乏针对海龟水翼本身的运动形态与规律的深层探究。
同时目前传统的水下运动扑翼机构，通常需要添加大而繁杂的机构进行传动，导致其整体扑翼机构臃肿；需要多电机或大功率电机进行驱动，相应的需配有各电机的电源。由于水下机器人需要克服浮力、重力、水的阻力进行运动，对机器人整体设计的要求很高，而传统扑翼机构会在增大水下机器人体积与重量的同时，导致其系统运动稳定性与可靠性的下降，对执行机构执行效果、水下机器人复杂工况下的安全性有极大负面影响。
发明内容
本发明涉及一种水翼机构，由牵拉机构、旋转机构和二者的固定平台组成，可以通过单动力源实现机构整体对现实中海龟水翼快提慢扑的动作的模仿。
本发明涉及一种牵拉机构，其运动可以通过电机驱动，带动水翼进行牵拉动作。同时牵拉机构作为一种曲柄摇杆机构，具有一定的急回特性，可以有效模仿海龟游动时其水翼快收慢扑的运动形态与运动规律。
本发明涉及一种旋转机构，通过其与牵拉机构的连接关系，可以依靠牵拉机构的运动带动固定在其上的水翼进行旋转，使水翼的旋转与牵拉机构的运动相同步，实现水翼随牵拉机构运动时有效进行扑水与收回的动作，帮助水翼机构有效模仿了海龟游动时其水翼快收慢扑的运动形态与运动规律。
本发明整体机构紧凑，牵拉机构与旋转机构的传动方式巧妙，仅通过一个电机进行驱动即可模仿海龟水翼的全部运动过程，帮助驱动机构简化了整体重量与大小。
本发明涉及一种固定平台，有效保证了水翼机构运动时的强度需要，固定平台整体形状规则，利于其在机器人应用时的位置配置，同时固定平台上用于固定、定位牵拉机构和旋转机构的连接处位置紧凑，能满足两机构正常运动而不发生干涉。
本发明的创新点便在于，相较于当前仿生海龟的运动机构，模拟了海龟水翼运动时同时进行的牵拉动作与翻转动作，实现了对海龟水翼快提慢扑的运动形态与运动规律的模仿，水翼运动曲线更加贴合真实海龟水翼的运动方式，使本发明在针对海龟的仿生学机构上取得重要创新。
同时本发明利用机构的设计，在实现水翼特定运动要求的同时，使单个水翼仅通过一个电机驱动，减少了相对于传统扑翼机构驱动电机的数量，实现了水翼驱动过程的简化，从而降低了水下机器人的体积与重量，提高了其系统运动的稳定性与可靠性、执行机构执行效果和水下机器人整机复杂工况下的安全性，实现了水下机器人运动方式的创造性突破。
附图说明
图1是本发明水翼机构的立体示意图。
图2是图1所示水翼机构的零件示意图I。
图3是图1所示水翼机构的零件示意图II。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
水翼机构由牵拉机构、旋转机构和安装牵拉机构、旋转机构的固定平台(16)组成。固定平台(16)固定在需要装备的水下运动设备上；牵拉机构的两端分别固定在固定平台(16)的指定位置处，牵拉机构中的牵拉机构连杆Ⅱ(15)通过联轴器与电机连接实现单个动力源的输入；旋转机构的旋转机构支撑架(2)与牵拉机构连杆Ⅰ(20)固连实现运动，旋转机构的旋转机构定位轴(32)通过铜套Ⅰ与固定平台(16)连接，实现定位作用。
固定平台(16)具有多个固定的孔、槽，能满足旋转机构与牵拉机构的定位和固定需求，固定平台(16)结构稳定，强度满足工作要求。水翼机构通过固定平台(16)与外部设备或机器人连接。
牵拉机构由牵拉机构连杆Ⅰ(20)、牵拉机构连杆Ⅱ(15)、牵拉机构连杆Ⅲ(11)组成，机架由固定平台(16)充当；牵拉机构连杆Ⅰ(20)、牵拉机构连杆Ⅱ(15)分别与固定平台(16)连接；牵拉机构连杆Ⅱ(15)通过联轴器与电机连接，实现单动力源输入，带动牵连机构整体进行周期性运动。
旋转机构由旋转机构定位轴(32)、旋转机构传动压片Ⅰ(35)、旋转机构传动压片Ⅱ(29)、旋转机构传动杆(30)、旋转机构连接架(5)、旋转机构支撑架(2)、旋转机构回转杆(9)组成，通过旋转机构定位轴(32)与固定平台(16)连接，通过旋转机构支撑架(2)与牵拉机构连杆Ⅰ(20)连接；旋转机构实现与牵拉机构运动的同步运动，并且由于固定平台(16)对旋转机构的定位与固定作用，实现随牵连机构进行周期性的运动。
附图2中的标记铜套Ⅱ(19)放入固定平台(16)中。
牵拉机构连杆Ⅰ(20)粗的一端通过铜套Ⅱ(19)与固定平台(16)连接安装，所述铜套Ⅱ(19)利用其材料特性满足牵拉机构连杆Ⅰ(20)的转动需要，铜套Ⅱ(19)能够充当轴承作用。
牵拉机构连杆Ⅲ(11)通过铜片Ⅰ和开口销与牵拉机构连杆Ⅰ(20)连接。
牵拉机构连杆Ⅱ(15)通过铜片Ⅰ和开口销与将牵拉机构连杆Ⅲ(11)连接。牵拉机构连杆Ⅱ(15)通过铜片Ⅰ和开口销与固定平台(16)连接。
旋转机构支撑架(2)通过轴孔配合与牵拉机构连杆Ⅰ(20)连接，连接后共同通过铜片Ⅰ和开口销与固定平台(16)连接。
旋转机构支撑架(2)通过定位销Ⅱ、铜片Ⅰ和开口销与固定平台(16)连接。
铜套Ⅰ放置在固定平台(16)中。
旋转机构定位轴(32)通过铜套Ⅰ与固定平台(16)连接。
旋转机构定位轴(32)通过旋转机构定位销、铜片Ⅱ和定位销与旋转机构传动压片Ⅰ(35)连接，旋转机构定位轴(32)与旋转机构传动压片Ⅰ(35)可以实现一个自由度的转动。
旋转机构传动压片Ⅰ(35)通过轴孔配合与旋转机构传动压片Ⅱ(29)连接，组成一个传动对，传动对可以实现旋转机构传动杆(30)与旋转机构定位轴(32)之间平移与转动的传递。
旋转机构传动压片Ⅱ(29)通过旋转机构定位销、铜片Ⅱ和定位销与旋转机构传动杆(30)连接，旋转机构传动压片Ⅱ(29)与旋转机构传动杆(30)可以实现一个自由度的转动。
旋转机构传动杆(30)通过轴孔配合与旋转机构支撑架(2)连接，旋转机构传动杆(30)与旋转机构支撑架(2)可以实现一个自由度的转动。
旋转机构连接架(5)通过铜套与固定平台(16)连接；旋转机构回转杆(9)通过铜片Ⅰ和开口销与旋转机构连接架(5)连接；旋转机构回转杆(9)通过轴孔配合与旋转机构支撑架(2)连接；牵拉机构连杆Ⅰ(20)带动旋转机构支撑架(2)运动，旋转机构支撑架(2)又可以通过旋转机构定位轴(32)的定位作用与旋转机构传动压片Ⅰ(35)和旋转机构传动压片Ⅱ(29)的运动传递作用，使得旋转机构传动杆(30)做规律性的平移和转动，并由旋转机构传动杆(30)通过旋转机构连接架(5)和旋转机构支撑架(2)共同作用使旋转机构回转杆(9)在旋转机构支撑架(2)上做水平转动。
旋转机构水翼(1)通过轴孔连接固定在旋转机构回转杆(9)上，通过旋转机构回转杆(9)实现其姿态的变化。
牵拉机构连杆Ⅱ(15)通过联轴器与固定在固定平台(16)中的电机连接，电机带动牵拉机构连杆Ⅱ(15)实现转动，进而实现水翼机构整体的运动。
电机对牵拉机构连杆Ⅱ(15)施加一个驱动，使牵拉机构连杆Ⅱ(15)、牵拉机构连杆Ⅰ(20)、牵拉机构连杆Ⅲ(11)组成的牵拉机构(即一个曲柄摇杆机构)进行运动，实现水翼机构整体的规律性、有急回特性的牵拉动作，模拟了现实中海龟水翼运动时快提慢扑的牵拉节律。牵拉机构中的牵拉机构连杆Ⅰ(20)通过其与旋转机构支撑架(2)的固连带动旋转机构支撑架(2)运动，二者运动方式、运动轨迹与运动位置相同，是完全同步的。旋转机构支撑架(2)使旋转机构支撑架(2)、旋转机构回转杆(9)、旋转机构传动压片Ⅰ(35)、旋转机构传动压片Ⅱ(29)、旋转机构定位轴(32)、旋转机构连接架(5)和旋转机构传动杆(30)组成的旋转机构进行运动，通过其本身与旋转机构传动杆(30)的连接关系与旋转机构传动压片Ⅰ(35)、旋转机构传动压片Ⅱ(29)、旋转机构定位轴(32)共同的定位作用，实现旋转机构传动杆(30)的规律性平移与转动，旋转机构传动杆(30)通过旋转机构连接架(5)使旋转机构回转杆(9)运动，旋转机构回转杆(9)通过其与旋转机构支撑架(2)的连接关系实现水平转动。旋转机构回转杆(9)通过其与旋转机构水翼(1)的连接关系，实现规律性的平动与转动，完全模仿了现实中海龟水翼运动时快提慢扑的运动形态与运动节律。
Claims (7)
1.一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：通过单动力源实现机构整体对现实中海龟水翼快提慢扑的动作的模仿；牵拉机构，其运动通过电机驱动，带动水翼进行牵拉动作；牵拉机构作为一种曲柄摇杆机构具有急回特性，有效模仿海龟游动时其水翼快收慢扑的运动形态与运动规律；旋转机构通过与牵拉机构的连接关系，依靠牵拉机构的运动带动固定在其上的水翼进行旋转，使水翼的旋转与牵拉机构的运动相同步，实现水翼随牵拉机构运动时有效进行扑水与收回的动作，水翼机构有效模仿海龟游动时，水翼快收慢扑的运动形态与运动规律；保证水翼机构运动时的强度需要，固定平台整体形状规则，同时固定平台上用于固定、定位牵拉机构和旋转机构的连接处位置紧凑，能满足两机构正常运动而不发生干涉；水翼机构由牵拉机构、旋转机构和安装牵拉机构、旋转机构的固定平台（16）组成；固定平台（16）固定在需要装备的水下运动设备上；牵拉机构的两端分别固定在固定平台（16）的指定位置处，牵拉机构中的牵拉机构连杆Ⅱ（15）通过联轴器与电机连接实现单个动力源的输入；旋转机构的旋转机构支撑架（2）与牵拉机构连杆Ⅰ（20）固连实现运动，旋转机构的旋转机构定位轴（32）通过铜套Ⅰ与固定平台（16）连接；牵拉机构由牵拉机构连杆Ⅰ（20）、牵拉机构连杆Ⅱ（15）、牵拉机构连杆Ⅲ（11）组成，机架由固定平台（16）充当；牵拉机构连杆Ⅰ（20）、牵拉机构连杆Ⅱ（15）分别与固定平台（16）连接；牵拉机构连杆Ⅱ（15）通过联轴器与电机连接，实现单动力源输入，带动牵连机构整体进行周期性运动；
旋转机构由旋转机构定位轴（32）、旋转机构传动压片Ⅰ（35）、旋转机构传动压片Ⅱ（29）、旋转机构传动杆（30）、旋转机构连接架（5）、旋转机构支撑架（2）、旋转机构回转杆（9）组成，通过旋转机构定位轴（32）与固定平台（16）连接，通过旋转机构支撑架（2）与牵拉机构连杆Ⅰ（20）连接；旋转机构实现与牵拉机构运动的同步运动，并且由于固定平台（16）对旋转机构的定位与固定作用，实现随牵连机构进行周期性的运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：固定平台（16）具有多个固定的孔、槽，能满足旋转机构与牵拉机构的定位和固定需求，固定平台（16）结构稳定；水翼机构通过固定平台（16）与外部设备或机器人连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：牵拉机构连杆Ⅰ（20）粗的一端通过铜套Ⅱ（19）与固定平台（16）连接安装，所述铜套Ⅱ（19）利用其材料特性满足牵拉机构连杆Ⅰ（20）的转动需要，铜套Ⅱ（19）能够充当轴承作用；牵拉机构连杆Ⅲ（11）通过铜片Ⅰ和开口销与牵拉机构连杆Ⅰ（20）连接；牵拉机构连杆Ⅱ（15）通过铜片Ⅰ和开口销与将牵拉机构连杆Ⅲ（11）连接；牵拉机构连杆Ⅱ（15）通过铜片Ⅰ和开口销与固定平台（16）连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：旋转机构支撑架（2）通过定位销Ⅱ、铜片Ⅰ和开口销与固定平台（16）连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：旋转机构定位轴（32）通过铜套Ⅰ与固定平台（16）连接；旋转机构定位轴（32）通过旋转机构定位销、铜片Ⅱ和定位销与旋转机构传动压片Ⅰ（35）连接，旋转机构定位轴（32）与旋转机构传动压片Ⅰ（35）实现一个自由度的转动。
6.根据权利要求1所述的一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：旋转机构传动压片Ⅰ（35）通过轴孔配合与旋转机构传动压片Ⅱ（29）连接，组成一个传动对，传动对实现旋转机构传动杆（30）与旋转机构定位轴（32）之间平移与转动的传递。
7.根据权利要求1所述的一种基于仿生学的水翼机构，其特征在于：电机对牵拉机构连杆Ⅱ（15）施加一个驱动，使牵拉机构连杆Ⅱ（15）、牵拉机构连杆Ⅰ（20）、牵拉机构连杆Ⅲ（11）组成的牵拉机构进行运动，实现水翼机构整体的规律性、有急回特性的牵拉动作，模拟现实中海龟水翼运动时快提慢扑的牵拉节律；牵拉机构中的牵拉机构连杆Ⅰ（20）通过其与旋转机构支撑架（2）的固连带动旋转机构支撑架（2）运动，二者运动方式、运动轨迹与运动位置相同，是完全同步的；旋转机构支撑架（2）使旋转机构支撑架（2）、旋转机构回转杆（9）、旋转机构传动压片Ⅰ（35）、旋转机构传动压片Ⅱ（29）、旋转机构定位轴（32）、旋转机构连接架（5）和旋转机构传动杆（30）组成的旋转机构进行运动，通过其本身与旋转机构传动杆（30）的连接关系与旋转机构传动压片Ⅰ（35）、旋转机构传动压片Ⅱ（29）、旋转机构定位轴（32）共同的定位作用，实现旋转机构传动杆（30）的规律性平移与转动，旋转机构传动杆（30）通过旋转机构连接架（5）使旋转机构回转杆（9）运动，旋转机构回转杆（9）通过其与旋转机构支撑架（2）的连接关系实现水平转动；旋转机构回转杆（9）通过与旋转机构水翼（1）的连接关系，实现规律性的平动与转动，完全模仿了现实中海龟水翼运动时快提慢扑的运动形态与运动节律。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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