CN205361785U - 一种胶枪嘴余胶清理装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种胶枪嘴余胶清理装置及系统，该清理装置包括机架，机架上支撑有除胶带，除胶带于机架上形成至少一个用于抵靠胶枪嘴周壁的表面段；机架上还设置有驱动装置，驱动装置驱动除胶带向前运动，以便除胶带各段表面相续与机架配合形成抵靠胶枪嘴周壁的表面段；本文所提供的清理装置设置有用于与胶枪嘴周壁抵靠的除胶带，胶枪嘴相对其抵靠的除胶带转动一周或几周，从而将胶枪嘴侧面胶形开口上的余胶清理干净，即胶枪嘴周向的余胶被清理干净；本文突破现有技术使用钢丝绳刮断残胶的常规思路，选择使用除胶带比较软的材料对胶枪嘴周向进行擦除，实践证明，除胶带对胶枪嘴周向的除胶效果更佳。

Description

一种胶枪嘴余胶清理装置及系统

技术领域

本实用新型涉及胶枪嘴余胶清理技术领域，特别涉及一种胶枪嘴余胶清理装置及系统。

背景技术

在汽车装配工艺中，汽车的挡风玻璃组装于整车车体之前，需要先进行涂胶。目前，汽车制造业装配基本已流水线生产，故挡风玻璃的涂胶工作也主要由涂胶机器人设备完成。

涂胶机器人设备安装于整车生产线相应位置，其包括多关节机械臂，多关节机械臂的前端部安装有胶枪，控制器控制多关节机械臂动作，从而完成对挡风玻璃的涂胶。胶枪对挡风玻璃涂胶结束后，胶枪嘴均会有余胶滞留，如果使用带有余胶的胶枪继续对下一挡风玻璃涂胶，则开始涂胶时会有多余的胶涂在挡风玻璃涂胶轨迹的起始位置，使得涂胶不均匀。故在前一次涂胶结束，后一次涂胶开始之前，需要对胶枪嘴进行除胶。现有技术一般通过以下方式对胶枪嘴进行除胶。

请参考图1，图1为现有技术中一种典型的用于胶枪嘴余胶清理的清理机构；其中图1中仅示出清理机构的部分结构。

现有技术中的清理机构包括支撑架1’，支撑架1’上固定有水平设置的钢丝绳3’，钢丝绳3’的下方放置有接料桶2’。清理机构安装于涂胶机器人附近，当涂胶机器人完成对一次涂胶工作，进行下次涂胶之前，涂胶机器人将胶枪移动至钢丝绳3’的上方，利用钢丝绳3’去除胶枪嘴端面的余胶，然后再进行下次涂胶工序。其中，接料桶2’用于收集钢丝绳3’上落下的废胶。

另外，清理机构上还可以设置油杯4’，油杯4’中盛装有油，当涂胶机器人处于非工作状态时，可以将胶枪的胶枪嘴浸泡于油杯4’中，以便隔绝胶枪嘴中的胶与外界空气，避免胶枪嘴附近的胶变干燥。

利用现有技术中的清理机构对胶枪嘴进行除胶后，存在以下问题：

第一、清理后的胶枪嘴在进行下次涂胶时，在涂胶起始位置仍然会有多余胶现象，导致挡风玻璃上涂胶不均匀；

第二、清理后的胶枪嘴使用一段时间后，胶枪嘴四周仍然余胶堆积严重；

第三、钢丝绳3’对胶枪嘴清理时会出现拉丝现象，导致下次涂胶时拉丝粘到非涂胶区域，增加后续清理工作量。

有鉴于此，如何提供一种胶枪嘴余胶清理装置，解决现有技术中以上技术问题，是本领域内技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的为提供一种胶枪嘴余胶清理装置及系统，该装置可以对胶枪嘴周向余胶进行有效清理，进而可提高胶枪的使用寿命以及涂胶工作效率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种胶枪嘴余胶清理装置，包括机架，

所述机架上支撑有除胶带，所述除胶带于所述机架上形成至少一个用于抵靠胶枪嘴周壁的表面段；

所述机架上还设置有驱动装置，所述驱动装置驱动所述除胶带向前运动，以便所述除胶带各段表面相续与所述机架配合形成所述抵靠胶枪嘴周壁的表面段。

本文所提供的清理装置设置有用于与胶枪嘴周壁抵靠的除胶带，胶枪嘴相对其抵靠的除胶带转动一周或几周，从而将胶枪嘴侧面胶形开口上的余胶清理干净，即胶枪嘴周向的余胶被清理干净；本文突破现有技术使用钢丝绳刮断残胶的常规思路，选择使用除胶带比较软的材料对胶枪嘴周向进行擦除，实践证明，除胶带对胶枪嘴周向的除胶效果更佳。

可选的，所述机架上支撑有第一轴和第二轴，所述除胶带同时缠绕所述第一轴、所述第二轴，且在所述驱动装置的作用下，所述除胶带绕所述第一轴、所述第二轴运动，

还包括下压组件，用于下压位于所述第一轴和所述第二轴之间的除胶带，以形成具有一定间距的开口，所述开口的两侧壁形成所述表面段。

可选的，所述第一轴和所述第二轴均为与所述机架转动连接的卷轴，所述除胶带的两端部分别缠绕于所述第一轴和所述第二轴，所述驱动装置驱动所述第一轴转动，将所述第二轴上缠绕的除胶带缠绕于所述第一轴。

由此，第二轴表面可以尽量缠绕长度比较长的除胶带，完成多次擦拭，降低更换除胶带的频率，进而可以提高工业流水线生产效率。

可选的，所述下压组件包括至少一根压杆以及设置于压杆两侧的支撑轴，两所述支撑轴支撑于所述机架，且两者平行设置于同一水平面，其设置位置高于所述第一轴和所述第二轴，所述第二轴上的除胶带一端绕过两所述支撑轴的上方、所述压杆的下方缠绕于所述第一轴，所述压杆、两所述支撑轴之间的除胶带形成所述开口。

可选的，所述下压组件还包括驱动所述压杆上下移动的伸缩缸，所述伸缩缸竖直设置于所述除胶带的下方，其固定部固定安装于所述机架，活动部连接所述压杆。

由此，可以降低除胶带传动时的阻力，驱动力比较小，降低除胶带断裂的几率。

可选的，所述压杆的数量为两个，两所述压杆相对设置且分居于所述除胶带的两侧，两所述压杆的外端部均连接于所述伸缩缸。

可选的，还包括夹紧组件，所述夹紧组件包括两个伸缩缸，两所述伸缩缸相对设置于所述开口的两侧；两所述伸缩缸的前端部均设置有挡板，所述挡板的相对侧面设置有至少一组开口相对的凹槽；

当所述胶枪嘴除胶时，两所述伸缩缸分别带动两所述挡板推动相应侧除胶带相对动作，以将所述胶枪嘴夹紧于一组所述凹槽围成的空间内部。

由此，开口的两侧壁完全包覆胶枪嘴的周向，进一步提高除胶效果。

可选的，所述驱动装置包括电机、皮带轮机构，所述电机通过所述皮带轮机构驱动所述第一轴转动；

还包括控制器，控制所述电机启动和停止。

由此，实现机械自动化控制，满足自动流水线生产的需求。

可选的，还包括进给量检测开关和滚轮，所述进给量检测开关和所述滚轮通过支架安装于所述机架，所述滚轮与所述除胶带表面抵靠，且随所述除胶带传动而转动，所述进给量检测开关检测所述滚轮的转动角度；

所述控制器还连接所述进给量检测开关的信号输出端，以所述转动角度大于预设值为条件，发出断开所述第一轴和所述电机连接的控制指令。

由此，感应部件与进给量检测开关配合实现滚轮转动角度的测量，实现放带量。

可选的，还包括断裂检测开关和第一报警部件，所述断裂检测开关通过支架支撑于所述机架，其检测方向与置于所述第一轴和所述第二轴之间的部分除胶带相对；

所述控制器还连接所述断裂检测开关的信号输出端，并根据所述断裂检测开关发出的断裂信号发出报警指令；所述第一报警部件接收所述报警指令，并发出报警信号。

由此，增加清理装置工作的可靠性。

可选的，还包括带剩余量检测开关和第二报警部件，所述带剩余量检测开关通过支架安装于所述机架，并且其检测方向与所述第二轴的端面相对，以检测缠绕于所述第二轴表面的除胶带高度；

所述控制器还连接所述带剩余量检测开关的信号输出端，并以所述第二轴上的除胶带的高度小于等于预定高度为条件，发出报警指令；所述第二报警部件接收所述报警指令，并发出报警信号；或者/和，

还包括带移除检测开关和第三报警部件，所述带移除检测开关通过支架安装于所述机架，并且检测方向与所述第一轴的端面相对，以检测缠绕于所述第一轴表面的除胶带高度；

所述控制器还连接所述带移除检测开关的信号输出端，并以所述第一轴缠绕除胶带的高度到达预定高度为条件，发出报警指令；所述第三报警部件接收所述报警指令，并发出报警信号。

可选的，还包括置于所述除胶带旁侧的钢丝绳，所述钢丝绳的两端固定于所述机架上，所述钢丝绳的正下方还设置有接料筒。

可选的，所述机架上还设有用于检测所述钢丝绳上残胶堆积高度的刮胶检测开关。

可选的，还包括油杯，所述油杯的杯体固定于所述机架，其内腔用于盛装防止胶凝固的油液。

可选的，所述除胶带为无纺布。

此外，本实用新型还提供了一种胶枪嘴余胶清理系统，包括安装有胶枪的机械手以及胶枪嘴余胶清理装置，所述胶枪嘴余胶清理装置为上述任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，当进行余胶清理时，所述机械手持所述胶枪抵靠所述除胶带的侧壁。

因本文中的胶枪嘴余胶清理系统包括具有上述技术效果的清理装置，故本文的胶枪嘴余胶清理系统也具有清理装置的上述技术效果，在此不作赘述。

附图说明

图1为现有技术中一种典型的用于胶枪嘴余胶清理的清理机构；

图2为本实用新型一种实施例中胶枪嘴余胶清理装置的结构示意图；

图3为图2所示胶枪嘴余胶清理装置另一侧向的示意图；

图4为图2所示胶枪嘴余胶清理装置纵向剖视示意图；

图5为胶枪嘴余胶清理装置未缠绕除胶带状态的结构示意图；

图6为图2所示胶枪嘴余胶清理装置的俯视示意图；

图7为图6中A处局部放大图。

其中，图1中部件名称与附图标记之间的一一对应关系如下所示：

支撑架1’、接料桶2’、钢丝绳3’、油杯4’；

其中，图2至图7中部件名称与附图标记之间的一一对应关系如下所示：

机架10、第一轴12、减重孔121、第二轴11、第一压杆13、第二压杆14、滚轮15、进给量检测开关16、带剩余量检测开关17、带移除检测开关18、皮带19、钢丝绳20、油杯21、刮胶检测开关22、支撑轴31、第一滚轴32、第二滚轴33、第一伸缩缸341、第二伸缩缸342、第一挡板351、第二挡板352、凹槽351a、凹槽352a、伸缩缸36；

除胶带100。

具体实施方式

本实用新型提供一种胶枪嘴余胶清理装置及系统，该装置可以对胶枪嘴周边余胶进行有效清理，进而可提高胶枪的使用寿命以及涂胶工作效率。

如背景技术中所描述，现有技术中的胶枪嘴清理后在下次涂胶时，仍然存在涂胶起始位置有多余胶现象等问题。针对以上问题，本文进行了大量研究工作，最终发现导致上述问题的主要原因在于：现有技术中的胶枪嘴除了端面开口外，还具有侧面胶形开口，现有技术中的钢丝绳3’对胶枪嘴除胶时，钢丝绳3’仅能将底部端面的残胶挂断，并没有考虑侧面胶形开口侧残留的余胶。因玻璃胶粘稠较大且较软，在下一次进行涂胶工作时，残留于侧面胶形开口的余胶将会随新胶一起涂至被涂胶部件的起始位置。

在上述研究的基础上，本实用新型提出了一种解决上述问题的技术方案，具体详见下文描述。

不失一般性，本文以清理装置在汽车挡风玻璃板涂胶中的应用为例，介绍技术方案，本领域内技术人员应当理解，本文所提供的胶枪嘴余胶清理装置不局限于应用于汽车挡风玻璃板涂胶，还可以应用于其他环境中，即本文所提供的胶枪嘴余胶清理装置的保护范围不受应用环境的限制。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图2，图2为本实用新型一种具体实施例中胶枪嘴余胶清理装置的总装示意图。

本实用新型提供了一种胶枪嘴余胶清理装置，该清理装置包括机架10，机架10主要对组成设备的各零部件起支撑作用，机架10具体结构形式本文不做限定，只要能满足使用环境、支撑强度的需求即可。机架10上支撑有除胶带100，除胶带100于机架10上可形成至少一个用于抵靠胶枪嘴周壁的表面段。该表面段可以为水平布置，也可以竖直布置，或大致沿竖直方向布置。对于处于流水线上的机械手而言，胶枪一般沿竖直方向被握持，故与胶枪嘴抵靠的除胶带100的表面段优选大致竖直方向。除胶带100可以为材质较软的部件，例如布、纸，本文中优选无纺布，无纺布对余胶擦拭比较干净，清胶比较彻底。机架10上还设置有驱动装置，驱动装置主要作用为驱动除胶带100向前运动，以便除胶带100各段表面相续与机架10配合形成抵靠胶枪嘴周壁的表面段。

清理装置一般安装于涂胶零部件生产线上，以汽车的整车组装为例，清理装置可以安装于整车组装生产线上，机械手完成对挡风玻璃的涂胶工作后，直接控制机械手持胶枪抵靠除胶带100的部分表面段，并控制机械手带动胶枪贴靠涂胶带转动至少一周，这样涂胶带可以将胶枪嘴侧面胶形开口上残留的余胶擦除。

当然，在对胶枪嘴周向除胶时，也可以机械手不动，除胶带100围绕胶枪嘴转动至少一周，如此，也一样可以实现上述对胶枪嘴周向除胶的目的。

本文所提供的清理装置设置有用于与胶枪嘴周壁抵靠的除胶带100，胶枪嘴相对其抵靠的除胶带100转动一周或几周，从而将胶枪嘴侧面胶形开口上的余胶清理干净，即胶枪嘴周向的余胶被清理干净；本文突破现有技术使用钢丝绳刮断残胶的常规思路，选择使用比较软的材料即除胶带100对胶枪嘴周向进行擦除，实践证明，除胶带100对胶枪嘴周向的除胶效果更佳。

当然，本文中的清理装置可以与现有技术中端面除胶的清理装置配合使用，也可以在上述清理装置的基础上进一步设置钢丝绳20，钢丝绳20设置于除胶带100的旁侧，其两端部可以固定于机架10的合适位置。利用钢丝绳20对胶枪嘴端面的余胶进行刮断，使用除胶带100对胶枪嘴周壁的余胶进行清除。本领域内技术人员应当理解，钢丝绳20必然通过固定部件、相应支架固定支撑于机架10上，对于固定部件、支架的具体结构本文不做具体介绍。

在一种具体的实施方式中，机架10上支撑有第一轴12和第二轴11，除胶带100同时缠绕第一轴12、第二轴11，且在驱动装置的作用下，除胶带100绕第一轴12、第二轴11运动。第一轴12、第二轴11、除胶带100的位置关系可以有以下几种方式：第一种方式，除胶带100成环状，套设于第一轴12、第二轴11上，第一轴12、第二轴11均与机架10转动连接，驱动装置可以驱动第一轴12或第二轴11转动，从而带动除胶带100围绕两轴转动。第二种方式，第一轴12、第二轴11也与机架10转动连接，除胶带100一端缠绕于第二轴11上，另一端缠绕于第二轴11上，驱动装置可以驱动第一轴12转动，将缠绕于第二轴11上的除胶带100逐渐缠绕于第一轴12上。本文将重点介绍第二种方式。

胶枪嘴余胶清理装置还可以包括下压组件，用于下压位于第一轴12和第二轴11之间的除胶带100，以形成具有一定间距的开口，开口的两侧壁至少部分可与胶枪嘴的周向接触。也就是说，开口的两侧壁形成抵靠胶枪嘴周向的表面段。其中，开口的大小可以根据机械手、胶枪嘴的具体情况设计，只要能满足胶枪嘴顺利伸入开口内部，除胶带100顺利对胶枪嘴周向擦除即可。

第一轴12和第二轴11均为卷轴的实施例中，未使用的除胶带100先缠绕于第二轴11表面，当使用形成开口两侧壁的表面段擦除胶后，驱动装置可以驱动第一轴12转动，除胶带100部分被卷至第一轴12，擦拭过的除胶带100表面段转离擦拭工位，新的除胶带100表面段转至擦拭工位。这样，未使用的除胶带100从第二轴11逐渐释放至擦拭工位，使用过的除胶带100被逐渐卷至第一轴12。

上述实施方式，第二轴11表面可以尽量缠绕长度比较长的除胶带100，完成多次擦拭，降低更换除胶带100的频率，进而可以提高工业流水线生产效率。

需要说明的是，本文中所述的方位词上、下等均是以图1为参考标准，应当理解，这些方位词是按照本领域的技术人员的使用习惯、并结合说明书附图而定义，它们的出现不应当影响本实用新型的保护范围。

下压组件的具体结构可以由多种形式，以下给出了下压组件的一种具体实施方式。

在一种具体实施方式中，下压组件可以包括至少一根压杆以及设置于压杆两侧的支撑轴31，两支撑轴31均支撑于机架10，且两者平行设置于同一水平面，该水平面的位置高于第一轴12和第二轴11，具体地，该水平面可以高于第一轴12和第二轴11中缠绕除胶带100的高度，第二轴11上的除胶带100一端绕过两支撑轴31的上方、压杆的下方缠绕于第一轴12，压杆、两支撑轴之间的除胶带100形成开口，即，除胶带100缠绕压杆、支撑轴31后形成开口向上的凹槽，可以为U形凹槽、V形凹槽等。两支撑轴31之间的距离应当不影响胶枪伸入开口内部。为了使用不同的胶枪，两支撑轴31也可以设计为横向可以相对移动的形式。

上述各实施例中，驱动装置的驱动源可以为机械部件，例如电机、液压泵等，也可以为人力。本文主要以驱动装置为电机为例进一步介绍技术方案。

驱动装置可以包括电机与电机连接的皮带轮机构，电机通过皮带轮机构驱动除胶带100传动，具体地，电机通过皮带轮机构驱动第一轴12转动，第一轴12转动带动除胶带100传动。皮带轮机构可以包括主动轮、从动轮、皮带19，还可以进一步包括张紧皮带的张紧轮。

上述实施例中压杆对除胶带100会产生一向下的压力，该压力会增加除胶带100传动时的阻力，需要较大的驱动动力，并且除胶带100所受传动拉动越大，除胶带100断裂的几率就越大。为此，本文还进一步进行了如下设置。

在一种具体实施例中，下压组件还可以包括驱动压杆上下移动的伸缩缸36，伸缩缸36竖直设置于除胶带100的下方，其固定部固定安装于所述机架10，活动部连接压杆。在电机驱动第一轴12转动前，伸缩缸36的活动部带动压杆向上运动，直至压杆对除胶带100表面的压力为零，然后再启动电机，电机带动第一轴12转动，进而将使用过的除胶带100转离除胶工位，待除胶带100向前移动一定位移量后，控制电机停止驱动第一轴12转动，最后再控制伸缩缸36回缩，从而压杆与除胶带100接触并拉动除胶带100向下运动，直至向下运动至预定位置，伸缩缸36停止动作。此时，除胶带100未使用的表面段形成开口结构。

具体地，上述实施例中压杆的数量可以为两个，为了描述技术方案的简洁，本文中将压杆定义为第一压杆13和第二压杆14，第一压杆13和第二压杆14相对设置且分居于除胶带100的两侧，第一压杆13和第二压杆14的外端部均连接于伸缩缸36。当胶枪嘴进行除胶时，胶枪嘴可以置于两压杆相对端部之间，也就是说，介于第一压杆13和第二压杆14相对端部之间的开口侧壁与胶枪嘴周向接触，并对胶枪嘴周向进行除胶。

该实施方式中，第一压杆13、第二压杆14与两支撑轴31形成V形开口，V形开口由上至下宽度依次减小，这与胶枪嘴的形状相似，有利于V形开口的两侧壁完全抵靠胶枪嘴周向，提高除胶效果。

为了使开口的两侧壁完全包覆胶枪嘴的周向，进一步提高除胶效果，上述各实施例还可以进行如下设置。

进一步地，请参考图6-图7，上述各实施例中的清理装置还可以包括夹紧组件，夹紧组件包括两个伸缩缸，本文定义两伸缩缸为第一伸缩缸341和第二伸缩缸342，两伸缩缸相对设置于开口的两侧；两伸缩缸的前端部均设置有挡板，相应两挡板分别为第一挡板351和第二挡板352，分别设置于第一伸缩缸341的端部和第二伸缩缸342的端部，第一挡板351和第二挡板352的相对侧面设置有至少一组开口相对的凹槽，如图所示，第一挡板351设置有凹槽351a，第二挡板352设置有凹槽352a；当胶枪嘴除胶时，第一伸缩缸341、第二伸缩缸342分别带动第一挡板351、第二挡板352相对运动，进而推动相应侧除胶带100相对动作，以将胶枪嘴夹紧于凹槽351a和凹槽352a围成的空间内部。

本实施方式中，位于开口两侧的伸缩缸推动挡板相对运动，将胶枪嘴定位于两凹槽围成的空间内部，使两侧的除胶带100与胶枪嘴周向完全接触，在胶枪嘴转动过程中，胶枪嘴周壁始终与除胶带100接触，提高除胶质量。

上述各实施例中的清理装置在两支撑轴31的两侧可以进一步设置第一滚轴32和第二滚轴33，便于除胶带100的传动和其他零部件的设置。

为了实现机械自动化控制，满足自动流水线生产的需求，本文中还可以进一步增加控制器，控制器控制上述实施例中电机的启动和停止，并且也可以控制上述伸缩缸的相应动作。

进一步地，上述各实施例中的清理装置还可以进一步包括进给量检测开关16和滚轮15，进给量检测开关16和滚轮15通过支架安装于机架10，滚轮15可以通过弹簧固定于机架上，滚轮15与除胶带100表面抵靠，且随除胶带100传动而转动，进给量检测开关16检测滚轮15的转动角度；具体地，滚轮15可以与除胶带100的上表面抵靠，滚轮15的轮面上设置有感应部件，感应部件与进给量检测开关16配合实现滚轮15转动角度的测量，如图2-图5所示，感应部件可以为开设于滚轮15上的通孔，当然，感应部件也可以为感应片。

控制器还连接进给量检测开关16的信号输出端，以转动角度大于预设值为条件，发出断开第一轴12和电机连接的控制指令，即控制器接收进给量检测开关16的检测信号，并根据检测信号判断滚轮15的转动角度，当判断转动角度大于等于预设值时，断开第一轴12与电机之间的连接。

除胶带100在传动过程中由于张紧力过大可能出现断裂现象，故为了保障清理装置工作的可靠性，本文还对以上实施例中的清理装置进行了如下设置。

上述各实施例中的清理装置还可以进一步包括断裂检测开关和第一报警部件，断裂检测开关通过支架支撑于机架10，其检测方向与置于第一轴12和第二轴11之间的部分除胶带100相对；具体地，断裂检测开关可以为光电检测开关，数量可以为一个，也可以为多个，实现多点检测，提高检测可靠性。

控制器还进一步连接断裂检测开关的信号输出端，并根据检测信号判断除胶带100是否断裂，以除胶带100断裂为条件发出报警指令；第一报警部件接收报警指令，并发出报警信号。也就是说，控制器接收断裂检测开关的检测信号，并根据该检测信号判断除胶带100是否断裂，如果判断结果为除胶带100断裂，则发送报警指令于第一报警部件；第一报警部件接收报警指令，并根据报警指令发出报警信号，以提示工作人员除胶带100断裂，及时更换除胶带100。

另外，上述清理装置还可以进一步包括带剩余量检测开关17和第二报警部件，带剩余量检测开关17通过支架安装于机架10，并且其检测方向与第二轴11的端面相对，以检测缠绕于第二轴11表面的除胶带100高度；控制器还连接带剩余量检测开关17的信号输出端，并以第二轴11上的除胶带100的高度小于等于预定高度为条件，发出报警指令；第二报警部件接收报警指令，并发出报警信号。

当带剩余量检测开关17检测到第二轴11上的除胶带100的缠绕量小于等于预定量时，第二报警部件发出报警信号，提醒操作人员及时更换新的除胶带100，有利于实现无人监控操作。

同理，清理装置还可以进一步包括带移除检测开关18和第三报警部件，带移除检测开关18通过支架安装于机架10，并且检测方向与第一轴12的端面相对，以检测缠绕于第一轴12表面的除胶带100高度；控制器还连接带移除检测开关18的信号输出端，并以第一轴12缠绕除胶带100的高度到达预定高度为条件，发出报警指令；第三报警部件接收报警指令，并发出报警信号。

带移除检测开关18与第三报警部件配合实现对第一轴12上使用过的除胶带100的缠绕量的检测，当第一轴12上的缠绕量到达预定高度时，第三报警部件发出报警信号，提醒工作人员移除第一轴12上的无纺布，这样可以避免缠绕量过大，影响装置其他部件的工作性能。

上述除胶带100高度的判断除了直接检测除胶带100的缠绕高度外，也可以通过检测除胶带100剩余圈数判断。

上述第一报警部件、第二报警部件、第三报警部件可以安装于清理装置的机架10上，也可以安装于操控室内部，优选安装于操控室内部，便于及时提醒操作人员。第一报警部件、第二报警部件、第三报警部件可以为声音提醒部件，例如，警铃，也可以为视觉提醒部件，例如显示灯。

如上所述，上述各实施例中的清理装置的机架10上可以进一步在除胶带100旁侧设置钢丝绳20，用于对胶枪嘴端部的余胶进行刮除，钢丝绳20的正下方还设置有接料筒，刮除的废料落入接料筒内部。钢丝绳20的直径大致范围为：0.1mm-0.5mm。直径在此范围内的钢丝绳20对胶枪嘴刮胶后，余胶大部分不会停留在钢丝绳20上，避免钢丝绳20上余胶滞留。

当然，钢丝绳20长期使用难免会有余胶滞留，影响刮胶效果。故，机架10上还可以经一部设有用于检测钢丝绳20上残胶堆积高度的刮胶检测开关22，刮胶检测开关22的检测方向可以沿钢丝绳20延伸方向，也可以垂直于或与钢丝绳20成一定角度。

上述各检测开关可以为光电检测开关，当然也可以为其他形式的接触或非接触型开关。

当机械手处于非工作状态时，胶枪管内部靠近胶枪嘴附近的胶容易在外界空气的作用下干涸，不仅造成胶浪费，而且不利于下次涂胶使用。

故，上述各实施例中的清理装置还可以包括油杯21，油杯21的杯体固定于机架10，其内腔用于盛装防止胶凝固的油液。

除上述各实施方式外，本文还提供了另外一种形成与胶枪嘴周壁抵靠除胶带100的设置方式。在该实施方式中也包括支撑于机架10的第一轴12和第二轴11，第一轴12、第二轴11均与机架10转动连接且轴向平行，与上述各实施例不同的是第一轴12和所述第二轴11上分别各自缠绕有相应除胶带100，两轴最外层的除胶带100之间形成一开口，开口的两侧壁至少部分可与胶枪嘴的周向接触。

上述各实施例中的各伸缩缸可以为气缸，也可以为液压缸。为了降低清理装置的重量，第一轴12上可以开设有减重孔121。

除胶带100于机架10上安装方式除以上描述外，还可以采取其他方式，例如除胶带100的两端部压装于机架10上。

在上述清理装置的基础上，本实用新型还提供了一种胶枪嘴余胶清理系统，包括安装有胶枪的机械手以及胶枪嘴余胶清理装置，胶枪嘴余胶清理装置为上述任一实施例所述的胶枪嘴余胶清理装置，当进行余胶清理时，机械手持胶枪抵靠除胶带100的表面段，并带动胶枪转动至少一周，从而完成除胶带100周向余胶的清除。

以上对本实用新型所提供的一种胶枪嘴余胶清理装置及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (16)

1.一种胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，包括机架，

所述机架上支撑有除胶带，所述除胶带于所述机架上形成至少一个用于抵靠胶枪嘴周壁的表面段；

所述机架上还设置有驱动装置，所述驱动装置驱动所述除胶带向前运动，以便所述除胶带各段表面相续与所述机架配合形成所述抵靠胶枪嘴周壁的表面段。

2.如权利要求1所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述机架上支撑有第一轴和第二轴，所述除胶带同时缠绕所述第一轴、所述第二轴，且在所述驱动装置的作用下，所述除胶带绕所述第一轴、所述第二轴运动；

还包括下压组件，用于下压位于所述第一轴和所述第二轴之间的除胶带，以形成具有一定间距的开口，所述开口的两侧壁形成所述表面段。

3.如权利要求2所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述第一轴和所述第二轴均为与所述机架转动连接的卷轴，所述除胶带的两端部分别缠绕于所述第一轴和所述第二轴，所述驱动装置驱动所述第一轴转动，将所述第二轴上缠绕的除胶带缠绕于所述第一轴。

4.如权利要求3所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述下压组件包括至少一根压杆以及设置于压杆两侧的支撑轴，两所述支撑轴支撑于所述机架，且两者平行设置于同一水平面，其设置位置高于所述第一轴和所述第二轴，所述第二轴上的除胶带一端绕过两所述支撑轴的上方、所述压杆的下方缠绕于所述第一轴，所述压杆、两所述支撑轴之间的除胶带形成所述开口。

5.如权利要求4所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述下压组件还包括驱动所述压杆上下移动的伸缩缸，所述伸缩缸竖直设置于所述除胶带的下方，其固定部固定安装于所述机架，活动部连接各所述压杆。

6.如权利要求5所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述压杆的数量为两个，两所述压杆相对设置且分居于所述除胶带的两侧，两所述压杆的外端部均连接于所述伸缩缸。

7.如权利要求2至6任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，还包括夹紧组件，所述夹紧组件包括两个伸缩缸，两所述伸缩缸相对设置于所述开口的两侧；两所述伸缩缸的前端部均设置有挡板，所述挡板的相对侧面设置有至少一组开口相对的凹槽；

当所述胶枪嘴除胶时，两所述伸缩缸分别带动两所述挡板推动相应侧除胶带相对动作，以将所述胶枪嘴夹紧于一组所述凹槽围成的空间内部。

8.如权利要求2至6任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机、皮带轮机构，所述电机通过所述皮带轮机构驱动所述第一轴转动；

还包括控制器，控制所述电机启动和停止。

9.如权利要求8所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，还包括进给量检测开关和滚轮，所述进给量检测开关和所述滚轮通过支架安装于所述机架，所述滚轮与所述除胶带表面抵靠，且随所述除胶带传动而转动，所述进给量检测开关检测所述滚轮的转动角度；

所述控制器还连接所述进给量检测开关的信号输出端，以所述转动角度大于等于预设值为条件，发出断开所述第一轴和所述电机连接的控制指令。

10.如权利要求8所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，还包括断裂检测开关和第一报警部件，所述断裂检测开关通过支架支撑于所述机架，其检测方向与置于所述第一轴和所述第二轴之间的部分除胶带相对；

所述控制器还连接所述断裂检测开关的信号输出端，并根据所述断裂检测开关发出的断裂信号发出报警指令；所述第一报警部件接收所述报警指令，并发出报警信号。

11.如权利要求8所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，还包括带剩余量检测开关和第二报警部件，所述带剩余量检测开关通过支架安装于所述机架，并且其检测方向与所述第二轴的端面相对，以检测缠绕于所述第二轴表面的除胶带高度；

所述控制器还连接所述带剩余量检测开关的信号输出端，并以所述第二轴上的除胶带的高度小于等于预定高度为条件，发出报警指令；所述第二报警部件接收所述报警指令，并发出报警信号；或者/和，

还包括带移除检测开关和第三报警部件，所述带移除检测开关通过支架安装于所述机架，并且检测方向与所述第一轴的端面相对，以检测缠绕于所述第一轴表面的除胶带高度；

所述控制器还连接所述带移除检测开关的信号输出端，并以所述第一轴缠绕除胶带的高度到达预定高度为条件，发出报警指令；所述第三报警部件接收所述报警指令，并发出报警信号。

12.如权利要求1至6任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，还包括置于所述除胶带旁侧的钢丝绳，所述钢丝绳的两端固定于所述机架上，所述钢丝绳的正下方还设置有接料筒。

13.如权利要求12所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述机架上还设有用于检测所述钢丝绳上残胶堆积高度的刮胶检测开关。

14.如权利要求1至6任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，还包括油杯，所述油杯的杯体固定于所述机架，其内腔用于盛装防止胶凝固的油液。

15.如权利要求1至6任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述除胶带为无纺布。

16.一种胶枪嘴余胶清理系统，包括安装有胶枪的机械手以及胶枪嘴余胶清理装置，其特征在于，所述胶枪嘴余胶清理装置为权利要求1至15任一项所述的胶枪嘴余胶清理装置，当进行余胶清理时，所述机械手持所述胶枪抵靠所述除胶带的表面段。