CN205327535U - 一种电动控制机械手爪开合装置 - Google Patents

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罗智勇
汪鹏
苏洁
梁艺
王健
朱素霞
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Abstract

本实用新型属于自动包装机械领域，具体涉及一种电动控制机械手爪开合装置。本实用新型为解决现有套袋机存在结构复杂造价高，不够坚固耐用，使用不方便等问题，进而提供了一种电动控制机械手爪开合装置。本实用新型采用若干铰接的弧形手爪、结合旋转飞轮的滑道来实现弧形手爪开闭功能，使得整体结构简单紧凑，通过加装光电编码器可以实现开闭的精确控制。同时它可以作为撑袋机械手爪使用，也可以作为窝口机械手爪使用。

Description

一种电动控制机械手爪开合装置
技术领域
本实用新型属于自动包装机械领域，具体涉及一种电动控制机械手爪开合装置。
背景技术
目前袋类包装行业中，袋类灌装之前必须套袋作业，此项工序是操作员手工完成，这种方式浪费人力，速度慢，效率低且人手可能会误碰绞龙头而造成事故。现阶段各厂家发明了各种套袋机，但现有套袋机存在结构复杂造价高，不够坚固耐用，使用不方便等缺点。
发明内容
本实用新型为解决现有套袋机存在结构复杂造价高，不够坚固耐用，使用不方便等问题，进而提供了一种电动控制机械手爪开合装置。
本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案是：
本实用新型的一种电动控制机械手爪开合装置，包括环形壳体，其特征在于：环形壳体包括上壳体、下壳体，所述上壳体和下壳体之间通过螺栓连接有固定轮，所述上壳体上固设飞轮驱动电机，飞轮驱动电机的电机轴还固接小齿轮，小齿轮通过齿轮副连接有旋转飞轮，
，所述旋转飞轮上设有沿轴线对称布置的若干滑道，所述固定轮上还设有沿轴线对称布置若干回转销轴，每个回转销轴铰接一个弧形手爪，每个弧形手爪上还设有导向轴，每个导向轴都设置在对应旋转飞轮的滑道里面，导向轴和滑道建立滑动连接，所述旋转飞轮上还设有滚珠，且通过滚珠和固定轮建立转动连接，这样有利于飞轮运动连贯性，飞轮驱动电机旋转时，通过齿轮副带动旋转飞轮旋转，这样也带动每个弧形手爪绕回转销轴旋转，且被旋转飞轮的滑道限制弧形手爪上张开和闭合的角度，所述弧形手爪上也还设有弹性片，由弧形手爪上的张开、闭合来实现弹性片的张开和闭合，从而实现机械手爪开合功能。
进一步，所述的小齿轮轴上还加装光电编码器，光电编码器与控制器相连，控制器与飞轮驱动电机相连。
本实用新型有以下技术效果和优点：
本实用新型采用若干铰接的弧形手爪、结合旋转飞轮的滑道来实现弧形手爪开闭功能，使得整体结构简单紧凑，通过加装光电编码器可以实现开闭的精确控制。同时它可以作为撑袋机械手爪使用，也可以作为窝口机械手爪使用。
附图说明
图1整体结构示意图。
图2整体结构俯视图。
图3传动原理示意图。
图4旋转飞轮结构示意图。
图中1.环形壳体，2.飞轮驱动电机，3.固定轮，4.光电编码器，5.弧形手爪，6.小齿轮，7.旋转飞轮，1-1.上壳体，1-2.下壳体，1-3.螺栓，3-1.回转销轴，5-1.导向轴，5-2.弹性片，7-1.滑道，7-2.滚珠副。
具体实施方式
实施例1，参见附图1、附图2、图3、附图4。
本实用新型的一种电动控制机械手爪开合装置，包括环形壳体1，其特征在于：环形壳体1包括上壳体1-1、下壳体1-2，所述上壳体1-1和下壳体1-2之间通过螺栓1-3连接有固定轮3，所述上壳体1-1上固设飞轮驱动电机2，飞轮驱动电机2的电机轴还固接小齿轮6，小齿轮6通过齿轮副连接有旋转飞轮7，所述旋转飞轮7上设有沿轴线对称布置的若干滑道7-1，所述固定轮3上还设有沿轴线对称布置若干回转销轴3-1，每个回转销轴3-1铰接一个弧形手爪5，每个弧形手爪5上还设有导向轴5-1，每个导向轴5-1都设置在对应在旋转飞轮7的滑道7-1里面，导向轴5-1和滑道7-1建立滑动连接，所述旋转飞轮7上还设有滚珠副7-2，且通过滚珠副7-2和固定轮3建立转动连接，这样有利于旋转飞轮7运动连贯性。
当飞轮驱动电机2旋转时，通过齿轮副带动旋转飞轮7旋转，这样也带动每个弧形手爪5绕回转销轴3-1旋转，且被旋转飞轮7的滑道7-1限制弧形手爪5张开和闭合的角度，所述弧形手爪5上也还设有弹性片5-2，由弧形手爪5的张开、闭合来实现弹性片5-2的张开和闭合，从而实现机械手爪开合功能。
实施例2，参见附图1、附图2。
其他同实施例1，不同的是所述的小齿轮6轴上还加装光电编码器4，光电编码器4与控制器相连，控制器与飞轮驱动电机2相连。
当飞轮驱动电机2旋转时，小齿轮6轴上加装的光电编码器4，通过光电转换将飞轮驱动电机2输出轴的机械几何位移量转换为脉冲，并将脉冲信号反馈控制器对弧形手爪5进行精确位置控制。
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (2)

1.一种电动控制机械手爪开合装置，包括环形壳体（1），其特征在于：环形壳体1包括上壳体（1-1）、下壳体（1-2），所述上壳体（1-1）和下壳体（1-2）之间通过螺栓（1-3）连接有固定轮（3），所述上壳体（1-1）上固设飞轮驱动电机（2），飞轮驱动电机（2）的电机轴还固接小齿轮（6），小齿轮（6）通过齿轮副连接有旋转飞轮（7），所述旋转飞轮（7）上设有沿轴线对称布置的若干滑道（7-1），所述固定轮（3）上还设有沿轴线对称布置若干回转销轴（3-1），每个回转销轴（3-1）铰接一个弧形手爪（5），每个弧形手爪（5）上还设有导向轴（5-1），每个导向轴（5-1）都设置在对应在旋转飞轮（7）的滑道（7-1）里面，导向轴（5-1）和滑道（7-1）建立滑动连接，所述旋转飞轮（7）上还设有滚珠副（7-2），且通过滚珠副（7-2）和固定轮（3）建立转动连接，这样有利于旋转飞轮（7）运动连贯性。
2.根据权利要求1所述一种电动控制机械手爪开合装置，其特征在于：所述的小齿轮（6）轴上还加装光电编码器（4），光电编码器（4）与控制器相连，控制器与飞轮驱动电机（2）相连。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108045646A (zh) * 2017-12-29 2018-05-18 漳州金黑宝食用菌机械有限公司 一种自动套袋机械手装置
CN108454967A (zh) * 2018-04-11 2018-08-28 烟台梦现自动化设备有限公司 一种用于水果套网袋的套袋装置
CN109677686A (zh) * 2018-12-30 2019-04-26 佛山市尊聚自动化设备有限公司 一种薄膜袋扩张夹持机构
CN112224472A (zh) * 2020-09-30 2021-01-15 淄博众成机器人科技有限公司 自动收袋装置

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