CN205168909U - 具有自适应感度的多轴植保飞机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出一种具有自适应感度的多轴植保飞机，包括多轴飞行器，包括内置有控制器的主体，由主体发散伸出的多条支撑轴，设于支撑轴自由端的电机和螺旋桨；药箱，与所述多轴飞行器的底面相接，并具有贯穿多轴飞行器主体的进液口，所述药箱的底端设有出液口及若干支脚；喷洒机构，包括一段或多段横向喷杆，所述喷杆通过软管连接水泵，其上均匀设置有若干喷洒头；水泵，连接所述药箱底端的出液口和喷洒机构，用于将药箱中的药液增压供给至喷洒机构；以及传感节点，设置于多轴飞行器上或药箱上，用于判断植保飞机的重量变化，并反馈至所述主体内的控制器；所述控制器根据传感节点反馈的重量数据调节植保飞机的感度，所述感度为飞机响应外力变化所作出的姿态变化量。
Description
技术领域
本实用新型属于农业技术领域，具体涉及一种应用于大面积农药喷的具有自适应感度的多轴植保飞机。
背景技术
对大片农田或山林进行农药喷洒，传统的人力手段显然效率极其低下且令农民甚为疲惫。现有技术中解决该问题是采用无人值守飞机加喷药装置的技术方案，该方案虽然较好地节省了人力、提高了喷洒效率，但由此产生了药液的按类、按量喷洒问题。针对不同的药液和农作用，应当设计有对应的喷洒量，这样才有利于农民合理地规划喷洒和提高喷洒的效果。目前的技术方案中，并未没做到喷洒量自适应控制这一点。同时，由于农田或山林的特定自然环境，决定其具有多变的气流，这对飞机的飞行是有着较大影响的，如单靠人手操作往往难以实现飞机的平稳飞行，也就更不用说实施喷灌了。
实用新型内容
针对背景技术中所指的问题，本实用新型提出一种具有自适应感度的多轴植保飞机，令植保飞机具有应对多变气流状态的自适应感度，无论自动控制还是人手操控，都能达到平稳姿态变换的效果；同时，保障药液的按类、按量喷洒，有利于农民合理地规划喷洒和提高喷洒的效果。本实用新型的技术方案如下：
一种具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：包括
多轴飞行器，包括内置有控制器的主体，由主体发散伸出的多条支撑轴，设于支撑轴自由端的电机和螺旋桨，所述多轴飞行器配设有遥控器；
药箱，与所述多轴飞行器的底面相接，并具有贯穿多轴飞行器主体的进液口，所述药箱的底端设有出液口及若干支脚；
喷洒机构，包括一段或多段横向喷杆，所述喷杆通过软管连接水泵，其上均匀设置有若干喷洒头；
水泵，连接所述药箱底端的出液口和喷洒机构，用于将药箱中的药液增压供给至喷洒机构；以及
传感节点，设置于多轴飞行器上或药箱上，用于判断植保飞机的重量变化，并反馈至所述主体内的控制器；
所述控制器根据传感节点反馈的重量数据调节植保飞机的感度，所述感度为飞机响应外力变化所作出的姿态变化量。
作为本实用新型的优选方案，所述传感节点包括设置于药箱或多轴飞行器上的重力传感器。
作为本实用新型的优选方案，所述水泵受控于所述主体内的控制器，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制，所述供压的调整可通过遥控器手动调整，或是于多轴飞行器上设有对应各供压的多档开关进行调整。
作为本实用新型的优选方案，所述水泵受控于所述主体内的控制器，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制，所述控制器根据所述重力传感器反馈的重量变化信息，以自适应调节药液的喷洒量。
作为本实用新型的优选方案，所述喷洒机构具有左、右两支横向喷杆，各横向喷杆的近端通过软管与水泵相连，远端封闭或设置有所述的喷洒头；所述水泵受控于所述主体内的控制器，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制。
作为本实用新型的优选方案，所述药箱内部由若干竖向隔板分隔成若干小室，各小室的顶部和底部分别连通。
作为本实用新型的优选方案，所述多轴飞行器具有偶数条共圆周均匀分布的支撑轴，相邻的两支撑轴上的螺旋桨的桨叶反向。
作为本实用新型的优选方案，所述的各螺旋桨处于同一平面，且与主体相平行。
作为本实用新型的优选方案，所述支撑轴与主体相对的一端的下部与所述主体枢接，令其可沿枢接轴在水平位置之间与竖直位置之间枢转，实现展开或折叠；所述支撑轴与主体相对的一端的上端面边缘设有一定位块，在支撑轴枢转至水平位置时由一设于主体上的锁紧机构配合所述定位块实现锁紧。
作为本实用新型的优选方案，所述药箱对应折叠的支撑轴的位置内凹陷形成避空区域。
本实用新型的优越性体现在：1）通过调节水泵供压来实现药液喷洒量的自适应控制，保障药液的按类、按量喷洒，有利于农民合理地规划喷洒和提高喷洒的效果。2）药箱分隔成多个小室，最大限度地减少药液的晃动，能有效防止飞行失稳的情况，而且药液的平稳也有利用对药液剩余量、输出量的准确检测；3）多轴飞行器保障了飞行的稳定性与灵活性，满足药液喷洒和监测对平稳的要求，又可应对农田、山间的突发风向变化，这是普通无人值守直升机所难以实现的；4）多轴飞行器的折叠设计，便于放置和携带。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的多轴飞行器的结构示意图。
图3为本实用新型的喷洒机构的结构示意图。
图4为本实用新型的分解结构的示意图。
图5为图4的A部放大示意图。
图6为图4的B部放大示意图。
图7为本实用新型的控制部分的框架示意图。
图8为本实用新型的药箱横截面的结构示意图。
具体实施方式
如下结合附图，对本申请方案作进一步描述：
如图1-3和7所示，一种具有自适应感度的多轴植保飞机，包括
多轴飞行器10，包括内置有控制器1的主体11，由主体11发散伸出的多条支撑轴12，设于支撑轴12自由端的电机13和螺旋桨14，所述多轴飞行器配设有遥控器；
药箱20，与所述多轴飞行器10的底面相接，并具有贯穿多轴飞行器主体10的进液口21，所述药箱20的底端设有出液口22及若干支脚23；
喷洒机构30，包括一段或多段横向喷杆31，所述喷杆31通过软管连接水泵40，其上均匀设置有若干喷洒头32；
水泵40，连接所述药箱20底端的出液口22和喷洒机构30，用于将药箱20中的药液增压供给至喷洒机构30；以及
传感节点，设置于多轴飞行器10上或药箱20上，用于判断植保飞机的重量变化，并反馈至所述主体11内的控制器1；
所述控制器1根据传感节点反馈的重量数据调节植保飞机的感度，所述感度为飞机响应外力变化所作出的姿态变化量。
所述的感度调节为：当植保飞机处于满载状态时，为了及时响应侧风等外力作用所造成的飞行姿态变化，其电机13转速具有一个较大的增值或减值，使螺旋桨14产生的升力变化更为明显；当植保飞机处于低负载或空载状态时，其电机13转速则具有一个小的增值或减值，使螺旋桨14产生的升力变化不致过于剧烈，这样就可使植保飞机在任何时候均可对外力变化有着相同的感度，令飞行更为平稳、适应各类天气状况。
所述传感节点包括设置于药箱20或多轴飞行器10上的重力传感器。
所述水泵40受控于所述主体11内的控制器1，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制，所述供压的调整可通过遥控器手动调整，或是于多轴飞行器10上设有对应各供压的多档开关进行调整。
所述水泵40受控于所述主体11内的控制器1，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制，所述控制器1根据所述重力传感器反馈的重量变化信息，以自适应调节药液的喷洒量。
所述喷洒机构30具有安装于支架33上的左、右两支横向喷杆31，各横向喷杆31的近端通过软管与水泵相连，远端封闭或设置有所述的喷洒头32。
如图8所示，所述药箱20内部由若干竖向隔板5分隔成若干小室201，各小室201的顶部和底部分别连通。
如图4-6所示，所述多轴飞行器10具有偶数条共圆周均匀分布的支撑轴12，本实施例中为6轴，相邻的两支撑轴12上的螺旋桨14的桨叶反向。
所述的各螺旋桨14处于同一平面，且与主体11相平行。
所述支撑轴12与主体11相对的一端的下部与所述主体11枢接，令其可沿枢接轴121在水平位置之间与竖直位置之间枢转，实现展开或折叠；所述支撑轴12与主体11相对的一端的上端面边缘设有一定位块122，在支撑轴枢转至水平位置时由一设于主体上的锁紧机构111配合所述定位块122实现锁紧。
所述药箱20对应折叠的支撑轴12的位置内凹陷形成避空区域202。
上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明，凡与本申请方案雷同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等，均应视为本专利的保护范围。
Claims (10)
1.一种具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：包括
多轴飞行器，包括内置有控制器的主体，由主体发散伸出的多条支撑轴，设于支撑轴自由端的电机和螺旋桨，所述多轴飞行器配设有遥控器；
药箱，与所述多轴飞行器的底面相接，并具有贯穿多轴飞行器主体的进液口，所述药箱的底端设有出液口及若干支脚；
喷洒机构，包括一段或多段横向喷杆，所述喷杆通过软管连接水泵，其上均匀设置有若干喷洒头；
水泵，连接所述药箱底端的出液口和喷洒机构，用于将药箱中的药液增压供给至喷洒机构；以及
传感节点，设置于多轴飞行器上或药箱上，用于判断植保飞机的重量变化，并反馈至所述主体内的控制器；
所述控制器根据传感节点反馈的重量数据调节植保飞机的感度，所述感度为飞机响应外力变化所作出的姿态变化量。
2.根据权利要求1所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述传感节点包括设置于药箱或多轴飞行器上的重力传感器。
3.根据权利要求2所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述水泵受控于所述主体内的控制器，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制，所述供压的调整可通过遥控器手动调整，或是于多轴飞行器上设有对应各供压的多档开关进行调整。
4.根据权利要求2所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述水泵受控于所述主体内的控制器，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制，所述控制器根据所述重力传感器反馈的重量变化信息，以自适应调节药液的喷洒量。
5.根据权利要求1所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述喷洒机构具有左、右两支横向喷杆，各横向喷杆的近端通过软管与水泵相连，远端封闭或设置有所述的喷洒头；所述水泵受控于所述主体内的控制器，设定有不同的供压以实现对药液的喷洒量控制。
6.根据权利要求1所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述药箱内部由若干竖向隔板分隔成若干小室，各小室的顶部和底部分别连通。
7.根据权利要求1-6任一项所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述多轴飞行器具有偶数条共圆周均匀分布的支撑轴，相邻的两支撑轴上的螺旋桨的桨叶反向。
8.根据权利要求7所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述的各螺旋桨处于同一平面，且与主体相平行。
9.根据权利要求7所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述支撑轴与主体相对的一端的下部与所述主体枢接，令其可沿枢接轴在水平位置之间与竖直位置之间枢转，实现展开或折叠；所述支撑轴与主体相对的一端的上端面边缘设有一定位块，在支撑轴枢转至水平位置时由一设于主体上的锁紧机构配合所述定位块实现锁紧。
10.根据权利要求7所述的具有自适应感度的多轴植保飞机，其特征在于：所述药箱对应折叠的支撑轴的位置内凹陷形成避空区域。
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