CN205148327U - 回转双臂机器人 - Google Patents
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Abstract
回转双臂机器人。主要解决现在将在不同工位上或者流水线上的工件进行移动、调换位置的时候，需要人工手动的将其调换，操作非常的不方便，而且容易出错、容易受伤的问题。本实用新型提供回转双臂机器人，包括由第一动力源驱动转动的转动平台，转动平台上两侧对应设有沿Y轴方向作直线往复运动的主臂，主臂包括沿X轴方向作直线往复运动的活动件，活动件中间加动力，类似关节左右可摆动，并在任意位置可停止，活动件前端设有由第三动力源驱动转动的安装架，安装架上设有至少两个取料件。工件可以通过取料件收取然后通过铰接的安装架、可转动的转动平台、沿Y轴运动的主臂等多个可活动调节的部位在不同工位上进行调换，结构简单，使用方便，工作效率高。
Description
技术领域
本实用新型属于零件加工组装领域，具体涉及回转双臂机器人。
背景技术
在零部件组装特别是流水线加工的时候，需要将在不同工位上或者流水线上的工件移动、调换位置，在进行这个操作的时候，需要人工手动的将其调换，操作非常的不方便，而且容易出错、容易受伤。
实用新型内容
为了克服背景技术的不足，本实用新型提供回转双臂机器人，主要解决现在将在不同工位上或者流水线上的工件进行移动、调换位置的时候，需要人工手动的将其调换，操作非常的不方便，而且容易出错、容易受伤的问题。
本实用新型所采用的技术方案是：
回转双臂机器人，包括由第一动力源驱动转动的转动平台，所述转动平台上两侧对应设有沿Y轴方向作直线往复运动的主臂，所述主臂包括沿X轴方向作直线往复运动的活动件，所述活动件前端设有由第三动力源驱动转动的安装架，所述安装架上设有至少两个用于收放工件的取料件。
还包括由第二动力源驱动转动的折叠臂，所述折叠臂铰接于所述主臂前端，所述安装架铰接于所述折叠臂前端。
所述第一动力源包括第一电机和与所述第一电机连接的齿轮传动机构。
所述主臂包括主板，所述主板上设有第三电机，所述第三电机通过丝杆滑块机构带动所述活动件作直线往复运动。
所述丝杆滑块机构包括丝杆和滑块，所述主板沿X轴方向设有导轨，所述导轨与所述丝杆对应设置，所述滑块与所述导轨滑动配合且与所述活动件连接。
所述转动平台上设有第四电机，所述第四电机通过丝杆滑块机构带动所述主板沿Y轴作直线往复运动。
所述第二动力源包括第二电机，所述第二电机通过与Y轴方向平行设置的传动轴带动所述折叠臂转动，所述活动件上与所述折叠臂对应设有避让槽。
所述第三动力源包括旋转气缸，所述安装架上连接有与Y轴方向平行设置的转动轴，所述转动轴与所述旋转气缸连接。
所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。
所述取料件为气爪。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供回转双臂机器人，包括由第一动力源驱动转动的转动平台，转动平台上两侧对应设有沿Y轴方向作直线往复运动的主臂，主臂包括沿X轴方向作直线往复运动的活动件，活动件中间加动力，类似关节左右可摆动，并在任意位置可停止，活动件前端设有由第三动力源驱动转动的安装架，安装架上设有至少两个取料件。工件可以通过取料件收取然后通过铰接的安装架、可转动的转动平台、沿Y轴运动的主臂等多个可活动调节的部位在不同工位上进行调换，结构简单，使用方便，工作效率高。
附图说明
图1为本实用新型一个实施例的立体示意图。
图2为本实用新型一个实施例的局部立体示意图。
图3为图2A处放大图。
图4为图2B处放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：如图所示，回转双臂机器人，包括由第一动力源驱动转动的转动平台1，所述转动平台1上两侧对应设有沿Y轴方向作直线往复运动的主臂2，所述主臂2包括沿X轴方向作直线往复运动的活动件27，所述活动件27前端设有由第三动力源驱动转动的安装架31，所述安装架31上设有至少两个用于收放工件的取料件32。将本机器人放置于多条流水线或者工位之间，可以通过安装架上的取料件来夹紧工件，根据不同的需要进行转动：如仅仅是安装架转动，安装件上的两个取料件随之转动，将两个不同的工件进行换位，或者将一个工件调换不同的工位；右或者配合转动平台转动，将取料件以转动平台为轴转动到指定位置，本实用新型提供回转双臂机器人，包括由第一动力源驱动转动的转动平台，转动平台上两侧对应设有沿Y轴方向作直线往复运动的主臂，主臂包括沿X轴方向作直线往复运动的活动件，活动件中间加动力，类似关节左右可摆动，并在任意位置可停止，活动件前端设有由第三动力源驱动转动的安装架，安装架上设有至少两个取料件。工件可以通过取料件收取然后通过铰接的安装架、可转动的转动平台、沿Y轴运动的主臂等多个可活动调节的部位在不同工位上进行调换，结构简单，使用方便，工作效率高。
在本实用新型中，如图所示，还包括由第二动力源驱动转动的折叠臂21，所述折叠臂21铰接于所述主臂2前端，所述安装架31铰接于所述折叠臂21前端。在主臂转动的时候，折叠臂可以收缩，防止主臂转动的时候碰到其他设备，减小转动所需的空间，结构更加紧凑。
在本实用新型中，如图所示，所述第一动力源包括第一电机11和与所述第一电机11连接的齿轮传动机构。第一电机通过齿轮传动机构带动转动平台工作，结构紧凑，传动更加平稳，使用效果好。
在本实用新型中，如图所示，所述主臂2包括主板22，所述主板22上设有第三电机，所述第三电机通过丝杆滑块机构带动所述活动件27作直线往复运动。第三电机通过丝杆滑块机构带动所述活动件27作直线往复运动，结构紧凑，传动更加平稳，使用效果好，此处也可以根据实际需求采用其他的机构，比如气缸、直线电机等。
在本实用新型中，如图所示，所述丝杆滑块机构包括丝杆24和滑块25，所述主板22沿X轴方向设有导轨23，所述导轨23与所述丝杆24对应设置，所述滑块25与所述导轨23滑动配合且与所述活动件27连接。工作时，电机带动丝杆转动，进而带动滑块滑动，由于活动件与滑块连接，所述活动件也随之转动，结构简单，使用效果好。
在本实用新型中，如图所示，所述转动平台1上设有第四电机12，所述第四电机12通过丝杆滑块机构带动所述主板22沿Y轴作直线往复运动。此处也可以与上文丝杠滑块类似的结构，便于装配，降低成本。
在本实用新型中，如图所示，所述第二动力源包括第二电机36，所述第二电机36通过与Y轴方向平行设置的传动轴带动所述折叠臂21转动，所述活动件27上与所述折叠臂21对应设有避让槽212。在折叠臂转动的时候，由于避让槽的存在，不会与主臂碰到，转动更加灵活，使用效果好。
在本实用新型中，如图所示，所述第三动力源包括旋转气缸35，所述安装架31上连接有与Y轴方向平行设置的转动轴33，所述转动轴33与所述旋转气缸35连接。通过旋转气缸带动转动轴进而带动安装架转动，结构简单，使用效果好。
在本实用新型中，如图所示，所述第一电机11、第二电机36和第三电机均为伺服电机。伺服电机体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽，低速力矩大,波动小，运行平稳，低噪音,高效率
变压范围大，频率可调，为优选方案。
在本实用新型中，如图所示，所述取料件32为气爪。此处也可以采用其他的取料结构，比如气吸式等，气爪为优选方案，结构简单，使用方便。
实施例不应视为对本实用新型的限制，但任何基于本实用新型的精神所作的改进，都应在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.回转双臂机器人，包括由第一动力源驱动转动的转动平台（1），其特征在于：所述转动平台（1）上两侧对应设有沿Y轴方向作直线往复运动的主臂（2），所述主臂（2）包括沿X轴方向作直线往复运动的活动件（27），所述活动件（27）前端设有由第三动力源驱动转动的安装架（31），所述安装架（31）上设有至少两个用于收放工件的取料件（32）。
2.根据权利要求1所述的回转双臂机器人，其特征在于：还包括由第二动力源驱动转动的折叠臂（21），所述折叠臂（21）铰接于所述主臂（2）前端，所述安装架（31）铰接于所述折叠臂（21）前端。
3.根据权利要求1所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述第一动力源包括第一电机（11）和与所述第一电机（11）连接的齿轮传动机构。
4.根据权利要求2所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述主臂（2）包括主板（22），所述主板（22）上设有第三电机，所述第三电机通过丝杆滑块机构带动所述活动件（27）作直线往复运动。
5.根据权利要求4所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述丝杆滑块机构包括丝杆（24）和滑块（25），所述主板（22）沿X轴方向设有导轨（23），所述导轨（23）与所述丝杆（24）对应设置，所述滑块（25）与所述导轨（23）滑动配合且与所述活动件（27）连接。
6.根据权利要求1所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述转动平台（1）上设有第四电机（12），所述第四电机（12）通过丝杆滑块机构带动所述主板（22）沿Y轴作直线往复运动。
7.根据权利要求4所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述第二动力源包括第二电机（36），所述第二电机（36）通过与Y轴方向平行设置的传动轴带动所述折叠臂（21）转动，所述活动件（27）上与所述折叠臂（21）对应设有避让槽（212）。
8.根据权利要求1所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述第三动力源包括旋转气缸（35），所述安装架（31）上连接有与Y轴方向平行设置的转动轴（33），所述转动轴（33）与所述旋转气缸（35）连接。
9.根据权利要求7所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述第一电机（11）、第二电机（36）和第三电机均为伺服电机。
10.根据权利要求1所述的回转双臂机器人，其特征在于：所述取料件（32）为气爪。
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|---|---|---|---|---|
| CN105291098A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-02-03 | 嘉兴川页奇精密自动化机电有限公司 | 回转双臂机器人 |
| CN106553003A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-04-05 | 湖州佳创自动化科技有限公司 | 一种激光切割中的双定位装置 |
| CN106826026A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-06-13 | 湖州佳创自动化科技有限公司 | 一种工件焊接过程中两工位间的移送夹持装置 |
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2015
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| CN106826026B (zh) * | 2017-04-11 | 2018-05-29 | 山东华亿钢机股份有限公司 | 一种工件焊接过程中两工位间的移送夹持装置 |
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