CN205148314U - 一种夹砖机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种夹砖机械手，包括机架和支撑臂，所述支撑臂的另一端安装有夹持组件，所述夹持组件包括转杆以及固定连接在所述转杆上的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部包括第一导轨、两个分别位于所述第一导轨两端且可在所述第一导轨上滑动的第一夹持头、以及第一驱动装置，所述第二夹持部包括第二导轨、两个分别位于所述第二导轨两端且可在所述第二导轨上滑动的第二夹持头、以及第二驱动装置，所述支撑臂上还设置有用于驱动所述转杆转动的调节组件。通过在支撑臂上设置用于驱动转杆转动的调节组件，当托板位置存在偏差时，夹持组件可以通过转动与托板上的砖的位置相适应，结构简单、成本较低且适应能力较强。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种用于制砖生产线上的夹砖机械手。
背景技术
在制砖生产线中，成型后的砖一般是放置在托板上的，通常一块托板上会阵列放置多块，在形成成品即将入库之前需要将砖与托板分离开并码垛整齐，即板砖分离和码垛工序，砖的码垛和托板的回收是整个生产线中劳动强度最大的一部分，传统上一般通过人工来完成。
中国实用新型专利ZL201520192999.4公开了一种板砖分离机，该板砖分离机的夹砖机构包括连接在升降架下端的安装板、固定设置在安装板下面的第一夹臂组件和第二夹臂组件，所述第一夹臂组件和第二夹臂组件均包括有双活塞式的双出杆油缸、分别固定设置在双出杆油缸的双活塞杆上的夹爪，所述第一夹臂组件和第二夹臂组件上下错开设置并两者相互垂直设置，所述第一夹臂组件和第二夹臂组件的各夹爪下边沿相互齐平。上述夹砖机构结构较为复杂，所使用的双出杆油缸成本也相对较高，且该夹砖机构不能在水平面上转动，当托板的摆放位置出现偏差时，托板上的砖位置也会出现偏差，无法调整夹砖机构的位置去适应转的位置，而是需要人工去调整托板位置，影响生产效率。
有鉴于此，本发明人对制砖生产线中的砖板分离和码垛工序进行了深入的研究，遂有本案产生。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本较低且适应能力较强的夹砖机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种夹砖机械手，包括机架和一端安装在所述机架上的支撑臂，所述支撑臂的另一端安装有夹持组件，所述夹持组件包括转动连接在所述支撑臂上的转杆以及固定连接在所述转杆上的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部包括第一导轨、两个分别位于所述第一导轨两端且可在所述第一导轨上滑动的第一夹持头、以及用于驱动所述第一夹持头在所述第一导轨上滑动的第一驱动装置，所述第二夹持部包括第二导轨、两个分别位于所述第二导轨两端且可在所述第二导轨上滑动的第二夹持头、以及用于驱动所述第二夹持头在所述第二导轨上滑动的第二驱动装置，所述第一导轨和所述第二导轨相互垂直且分别与所述支撑臂平行，所述支撑臂上还设置有用于驱动所述转杆转动的调节组件。
采用上述技术方案，通过在支撑臂上设置用于驱动转杆转动的调节组件，当托板位置存在偏差时，夹持组件可以通过转动与托板上的砖的位置相适应，结构简单、成本较低且适应能力较强。
作为本实用新型的一种改进，所述调节组件包括缸体转动连接在所述支撑臂上的调节气缸和一端固定连接在所述转杆上的调节连杆，所述调节连杆的另一端与所述调节气缸的推杆转动连接，且所述调节连杆和所述调节气缸的推杆之间形成曲柄摇杆结构。通过上述改进，便于控制转杆的转动角度，使得夹持组件能与托板上的砖更好的配合。
作为本实用新型的一种改进，所述第一驱动装置包括缸体安装在所述第一导轨上的第一气缸、杆身与所述转杆转动连接的第一中心连杆以及两根一端分别转动连接在所述第一中心连杆两端的侧连杆，所述第一气缸的推杆与其中一个所述第一夹持头连接，两根所述第一侧连杆未与所述第一中心连杆连接的一端分别转动连接在两个所述第一夹持头上，两根所述第一侧连杆分别与所述第一中心杆形成曲柄摇杆结构。通过上述改进，确保两个第一夹持头同步运动。
作为本实用新型的一种改进，所述第二驱动装置包括缸体安装在所述第二导轨上的第二气缸、杆身与所述转杆转动连接的第二中心连杆以及两根二端分别转动连接在所述第二中心连杆两端的侧连杆，所述第二气缸的推杆与其中一个所述第二夹持头连接，两根所述第二侧连杆未与所述第二中心连杆连接的一端分别转动连接在两个所述第二夹持头上，两根所述第二侧连杆分别与所述第二中心杆形成曲柄摇杆结构。通过上述改进，确保两个第二夹持头同步运动。
作为本实用新型的一种改进，所述第一夹持头和/或所述第二夹持头的夹持面上设置有软胶条。通过上述改进，防止夹持头损伤砖块。
作为本实用新型的一种改进，所述机架具有竖直布置的升降导轨，所述支撑臂上设置有可在所述升降导轨上滑动的滑轮，所述机架上还设置有用于驱动所述支撑臂在所述升降导轨上滑动的升降驱动装置。通过上述改进，使得夹持组件可以实现上下运动。
作为本实用新型的一种改进，所述升降驱动装置包括缸体固定连接在所述机架上的升降气缸、可滑动设置在所述升降导轨上的滑架以及一端固定连接在所述机架上的链条，所述升降气缸的推杆与所述滑架连接，所述滑架上设置有与所述链条配合的链轮，所述链条未与所述机架连接的一端绕过所述链轮与所述支撑臂固定连接。通过上述改进，确保夹持组件的运动较为平稳。
附图说明
图1为本实用新型夹砖机械手的结构示意图；
图2为本实用新型夹砖机械手另一视角的结构示意图；
图3为本实用新型夹砖机械手的夹持组件结构示意图。
图中标示对应如下：
10-机架；11-升降导轨；
20-支撑臂；21-滑轮；
30-夹持组件；31-转杆；
40-升降驱动装置；41-升降气缸；
42-滑架；43-链条；
44-链轮；50-第一夹持部；
51-第一导轨；52-第一夹持头；
53-第一驱动装置；54-第一气缸；
55-第一中心连杆；56-第一侧连杆；
60-第二夹持部；61-第二导轨；
62-第一夹持头；63-第二驱动装置；
64-第二气缸；65-第二中心连杆；
66-第二侧连杆；70-调节组件；
71-调节气缸；72-调节连杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
如图1和图2所示，本实施例提供的夹砖机械手，包括机架10和一端安装在机架10上的支撑臂20，支撑臂20的另一端安装有夹持组件30。机架10具有竖直布置的升降导轨11，支撑臂20上设置有可在升降导轨11上滑动的滑轮21，机架10上还设置有用于驱动支撑臂20在升降导轨11上滑动的升降驱动装置40。
升降驱动装置40包括缸体固定连接在机架10上的升降气缸41、可滑动设置在升降导轨11上的滑架42以及一端固定连接在机架10上的链条43，升降气缸41的推杆与滑架42固定连接，滑架42上设置有与链条43配合的链轮44，链条43未与机架10连接的一端绕过链轮44与支撑臂20固定连接。这样，滑架42可以在升降气缸41的推杆带动下在升降导轨11上滑动，进而通过链条43带动支撑臂20在升降导轨11上滑动，实现支撑臂20的上下运动。由于支撑臂20的重量可以通过滑架42分散到机架10和升降气缸41的导轨上，可降低升降气缸41的负载，提高升降气缸41的使用寿命，同时由于链条43的一端固定在机架10上，支撑臂20的滑动速度为升降气缸41的推杆运动速度的两倍，运动速度相对较快。
优选的，在本实施例中，链条43有两条，分别以升降气缸41为中心对称布置，这样使得升降驱动装置40的受力更加平稳。
夹持组件30包括转动连接在支撑臂20上的转杆31以及固定连接在转杆31上的第一夹持部50和第二夹持部60，第一夹持部50包括第一导轨51、两个分别位于第一导轨51两端且可在第一导轨51上滑动的第一夹持头52、以及用于驱动第一夹持头52在第一导轨51上滑动的第一驱动装置53，即第一夹持头52有两个，两个第一夹持头52的夹持面相向设置。
第一驱动装置53包括缸体安装在第一导轨31的导轨固定架上的第一气缸54、杆身与转杆31转动连接的第一中心连杆55以及两根一端分别转动连接在第一中心连杆55两端的侧连杆56。第一气缸54的推杆与其中一个第一夹持头52连接，且第一气缸54的推杆长度方向与第一导轨51的长度方向相同，两根第一侧连杆56未与第一中心连杆55连接的一端分别转动连接在两个第一夹持头52上，即两个第一夹持头52和两根第一侧连杆56一一对应连接，两根第一侧连杆56分别与第一中心杆55形成曲柄摇杆结构，这样，通过第一气缸54的推杆的伸缩，可驱动与第一气缸54的推杆连接的第一夹持头52在第一导轨31上滑动，同时该第一夹持头52通过第一中心连杆55和第一侧连杆56所形成的两个曲柄摇杆结构将动力传递给另一个第一夹持头52，使得两个第一夹持头52可以相向或相背运动，从而实现夹持或松开砖块的动作。
第二夹持部60的结构与第一夹持部50相同，包括第二导轨61、两个分别位于第二导轨61两端且可在第二导轨61上滑动的第二夹持头62、以及用于驱动第二夹持头62在第二导轨61上滑动的第二驱动装置63，同样的，两个第二夹持头62的夹持面相向设置。第一导轨51和第二导轨61相互垂直且分别与支撑臂20平行。
第二驱动装置63的结构与第一驱动装置53相同，包括缸体安装在第二导轨61的导轨架上的上的第二气缸64、杆身与转杆31转动连接的第二中心连杆65以及两根二端分别转动连接在第二中心连杆65两端的侧连杆66，第二气缸64的推杆与其中一个第二夹持头62连接，两根第二侧连杆66未与第二中心连杆65连接的一端分别转动连接在两个第二夹持头62上，两根第二侧连杆66分别与第二中心杆65形成曲柄摇杆结构。第二驱动装置63的工作方式与第一驱动装置也是相同的，此处不再详述。
优选的，在本实施例中，第一夹持头52和/或第二夹持头62的夹持面上设置有软胶条，软胶条可以防止夹持头损伤砖块。
支撑臂20上还设置有用于驱动转杆31转动的调节组件70，调节组件70包括缸体转动连接在支撑臂20上的调节气缸71和一端固定连接在转杆31上的调节连杆72，调节连杆72的另一端与调节气缸71的推杆转动连接，且调节连杆72和所气缸71的推杆之间形成曲柄摇杆结构。这样随着调节气缸71的推杆的伸缩，可通过调节连杆72带动转杆31转动，进而使得夹持组件30整体转动，当托板位置存在偏差时，夹持组件30可以通过转动与托板上的砖的位置相适应，而不必人工调节托板或砖块的位置。
需要说明的是，为了防止调节组件70的曲柄摇杆结构出现死点，调节气缸71的推杆行程范围内最好不要出现推杆与调节连杆72位于同一直线的情况。
上面结合附图对本实用新型做了详细的说明，但是本实用新型的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本实用新型做出各种变形，如将上述实施例中的各个气缸变更为油缸等，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种夹砖机械手，包括机架和一端安装在所述机架上的支撑臂，其特征在于，所述支撑臂的另一端安装有夹持组件，所述夹持组件包括转动连接在所述支撑臂上的转杆以及固定连接在所述转杆上的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部包括第一导轨、两个分别位于所述第一导轨两端且可在所述第一导轨上滑动的第一夹持头、以及用于驱动所述第一夹持头在所述第一导轨上滑动的第一驱动装置，所述第二夹持部包括第二导轨、两个分别位于所述第二导轨两端且可在所述第二导轨上滑动的第二夹持头、以及用于驱动所述第二夹持头在所述第二导轨上滑动的第二驱动装置，所述第一导轨和所述第二导轨相互垂直且分别与所述支撑臂平行，所述支撑臂上还设置有用于驱动所述转杆转动的调节组件。
2.如权利要求1所述的夹砖机械手，其特征在于，所述调节组件包括缸体转动连接在所述支撑臂上的调节气缸和一端固定连接在所述转杆上的调节连杆，所述调节连杆的另一端与所述调节气缸的推杆转动连接，且所述调节连杆和所述调节气缸的推杆之间形成曲柄摇杆结构。
3.如权利要求1所述的夹砖机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括缸体安装在所述第一导轨上的第一气缸、杆身与所述转杆转动连接的第一中心连杆以及两根一端分别转动连接在所述第一中心连杆两端的第一侧连杆，所述第一气缸的推杆与其中一个所述第一夹持头连接，两根所述第一侧连杆未与所述第一中心连杆连接的一端分别转动连接在两个所述第一夹持头上，两根所述第一侧连杆分别与所述第一中心杆形成曲柄摇杆结构。
4.如权利要求1所述的夹砖机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括缸体安装在所述第二导轨上的第二气缸、杆身与所述转杆转动连接的第二中心连杆以及两根二端分别转动连接在所述第二中心连杆两端的第二侧连杆，所述第二气缸的推杆与其中一个所述第二夹持头连接，两根所述第二侧连杆未与所述第二中心连杆连接的一端分别转动连接在两个所述第二夹持头上，两根所述第二侧连杆分别与所述第二中心杆形成曲柄摇杆结构。
5.如权利要求1-4中任一权利要求所述夹砖机械手，其特征在于，所述第一夹持头和/或所述第二夹持头的夹持面上设置有软胶条。
6.如权利要求1-4中任一权利要求所述的夹砖机械手，其特征在于，所述机架具有竖直布置的升降导轨，所述支撑臂上设置有可在所述升降导轨上滑动的滑轮，所述机架上还设置有用于驱动所述支撑臂在所述升降导轨上滑动的升降驱动装置。
7.如权利要求6所述的夹砖机械手，其特征在于，所述升降驱动装置包括缸体固定连接在所述机架上的升降气缸、可滑动设置在所述升降导轨上的滑架以及一端固定连接在所述机架上的链条，所述升降气缸的推杆与所述滑架连接，所述滑架上设置有与所述链条配合的链轮，所述链条未与所述机架连接的一端绕过所述链轮与所述支撑臂固定连接。
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