CN205131359U - 一种自动导引运输车的转向和制动系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动导引运输车的转向和制动系统，包括压力控制阀组、转向控制阀组和制动控制阀组压力控制阀组通过供油管路与转向控制阀组和/或制动控制阀组连接，压力控制阀组包括第一逻辑阀、第二逻辑阀、第一卸荷阀和第二卸荷阀，第一逻辑阀与第一卸荷阀均通过供油管路与转向控制阀组的A蓄能器和/或B蓄能器连接，第二逻辑阀与第二卸荷阀均通过供油管路与制动控制阀组的C蓄能器连接，A蓄能器通过供油管路与第一电比例换向阀连接，B蓄能器通过供油管路与第二电比例换向阀连接。本实用新型能够实现高效、高精度的转向和制动控制，提高了自动导引运输车的运行效率，保证了其运行的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动导引运输车的转向和制动系统，属于车辆制造技术领域。
背景技术
自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，自动导引运输车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，自动导引运输车正朝着高速、高精度,开放化、智能化、网络化发展，对运动控制系统也提出了更高的要求。自动导引运输车要实现高效、高精度的转向控制和制动控制，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种自动导引运输车的转向和制动系统，该系统能够实现对自动导引运输车高效、高精度的转向控制和制动控制。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：一种自动导引运输车的转向和制动系统，包括压力控制阀组、转向控制阀组和制动控制阀组，压力控制阀组通过供油管路与转向控制阀组和/或制动控制阀组连通，压力控制阀组包括第一逻辑阀、第二逻辑阀、第一卸荷阀和第二卸荷阀，第一逻辑阀与第一卸荷阀均通过供油管路与转向控制阀组的A蓄能器和/或B蓄能器连接，第二逻辑阀与第二卸荷阀均通过供油管路与制动控制阀组的C蓄能器连接，A蓄能器通过供油管路与第一电比例换向阀连接，第一电比例换向阀通过供油管路与第一转向油缸组连接，B蓄能器通过供油管路与第二电比例换向阀连接，第二电比例换向阀通过供油管路与第二转向油缸组连接，制动控制阀组的供油管路上设置有电比例减压阀和电磁换向阀，电比例减压阀与电磁换向阀连通，电磁换向阀与手动换向阀连通。压力控制阀组是为了防止电机启动时电流过大，在油泵的出口设置一双电控电磁换向阀，当电机启动时，双电控电磁换向阀的YA1端得电，油泵流量直接回油箱，起到卸载启动功能，电机启动运行后，双电控电磁换向阀的YA1端失电，系统由负载起压。系统溢流阀对油泵起到压力保护的作用，当负载压力超过溢流阀设定的压力时，系统溢流，压力不再上升。第二逻辑阀和第二卸荷阀对制动控制阀组的C蓄能器进行充液控制，第一逻辑阀和第一卸荷阀对转向控制阀组的A蓄能器和B蓄能器进行充液控制，当C蓄能器压力降至设定低压值，油泵向C蓄能器充液直至设定高压值，此时第二卸荷阀卸荷，第二逻辑阀打开，油泵的流量通过第二逻辑阀至转向控制阀组，当A蓄能器和B蓄能器的压力降至设定的低压值时，油泵向A蓄能器和B蓄能器充液直至设定的高压值，此时第一卸荷阀卸荷，第一逻辑阀打开，油泵的流量回油箱。
前述的这种自动导引运输车的转向和制动系统，所述第一转向油缸组和第二转向油缸组均包括左转向油缸和右转向油缸，左转向油缸和右转向油缸之间连接的供油管路上设置有球阀。
前述的这种自动导引运输车的转向和制动系统，所述第二卸荷阀与油箱连接的管路上设置有手动泵。
前述的这种自动导引运输车的转向和制动系统，所述压力控制阀组还包括双电控电磁换向阀，双电控电磁换向阀设置在油泵的出口处。
与现有技术相比，本实用新型通过压力控制阀组、转向控制阀组和制动控制阀组之间的相互配合能够实现高效、高精度的转向控制和制动控制，提高了自动导引运输车的运行效率，保证了其运行的安全性。
附图说明
图1是本实用新型的液压原理图。
附图标记：1-压力控制阀组，2-转向控制阀组，3-制动控制阀组，4-第一逻辑阀，5-第二逻辑阀，6-第一卸荷阀，7-第二卸荷阀，8-A蓄能器，9-C蓄能器，10-第一电比例换向阀，11-第一转向油缸组，12-第二电比例换向阀，13-第二转向油缸组，14-电比例减压阀，15-电磁换向阀，16-手动换向阀，17-左转向油缸，18-右转向油缸，19-球阀，20-油箱，21-手动泵，22-双电控电磁换向阀，23-油泵，24-B蓄能器，25-溢流阀。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
具体实施方式
本实用新型的实施例：一种自动导引运输车的转向和制动系统，包括压力控制阀组1、转向控制阀组2和制动控制阀组3，压力控制阀组1通过供油管路与转向控制阀组2和/或制动控制阀组3连接，压力控制阀组1包括第一逻辑阀4、第二逻辑阀5、第一卸荷阀6和第二卸荷阀7，第一逻辑阀4与第一卸荷阀6均通过供油管路与转向控制阀组2的A蓄能器8和/或B蓄能器24连接，第二逻辑阀5与第二卸荷阀7均通过供油管路与制动控制阀组3的C蓄能器9连接，A蓄能器8通过供油管路与第一电比例换向阀10连接，第一电比例换向阀10通过供油管路与第一转向油缸组11连接，B蓄能器24通过供油管路与第二电比例换向阀12连接，第二电比例换向阀12通过供油管路与第二转向油缸组13连接，制动控制阀组3的供油管路上设置有电比例减压阀14和电磁换向阀15，电比例减压阀14与电磁换向阀15连通，电磁换向阀15与手动换向阀16连通。
第一转向油缸组11和第二转向油缸组13均包括左转向油缸17和右转向油缸18，左转向油缸17和右转向油缸18之间连接的供油管路上设置有球阀19。
第二卸荷阀7与油箱20连接的管路上设置有手动泵21。
压力控制阀组1还包括双电控电磁换向阀22，双电控电磁换向阀22设置在油泵23的出口处。
本实用新型的工作原理：本系统的动力源：由三相异步电机驱动油泵23。电机和油泵23集成装配在液压油箱20上，组成一套液压泵站。
压力控制阀组1是为了防止电机启动时电流过大，在油泵23的出口设置一双电控电磁换向阀22，当电机启动时，图示双电控电磁换向阀22的YA1端得电，油泵23流量直接回油箱20，起到卸载启动功能，电机启动运行后，双电控电磁换向阀22的YA1端失电，系统由负载起压。系统溢流阀25对油泵23起到压力保护的作用，当负载压力超过溢流阀25设定的压力时，系统溢流，压力不再上升。
第二逻辑阀5和第二卸荷阀7对制动控制阀组3的C蓄能器9进行充液控制，第一逻辑阀4和第一卸荷阀6对转向控制阀组2的A蓄能器8和B蓄能器24进行充液控制，当C蓄能器9压力降至设定低压值，油泵23向C蓄能器9充液直至设定高压值，此时第二卸荷阀7卸荷，第二逻辑阀5打开，油泵23的流量通过第二逻辑阀5至转向控制阀组2，当A蓄能器8和B蓄能器24的压力降至设定的低压值时，油泵23向A蓄能器8和B蓄能器24充液直至设定的高压值，此时第一卸荷阀6卸荷，第一逻辑阀4打开，油泵23的流量回油箱20。
制动控制阀组3的电比例减压阀14和电磁换向阀15失电，车辆的制动由制动器的机械弹簧进行制动，解除制动的过程为：电比例减压阀14得电，电磁换向阀15得电，C蓄能器9中的压力油流至制动器，从而解除制动。电比例减压阀14可以根据车辆负载不同，输出不同的压力值，以求制动平稳。若处于解除制动状态，电比例减压阀14得电时无压力输出，此时将电磁换向阀15失电，制动器中油液泄压，由制动器进行车辆制动，以停车保护，然后故障排查。
转向控制阀组2的转向分三种转向模式，即两轮转向(前桥或后桥的转向)、四轮转向和蟹型转向。转向的方向和转向的速度由第一电比例换向阀10和第二电比例换向阀12控制。
转向控制阀组2设置A蓄能器8和B蓄能器24：在转向的瞬间需求流量由A蓄能器8和B蓄能器24快速补充，剩余流量由油泵23供给，如此可以减少油泵23的排量。
若整车故障无电时，为了将车辆应急撤离，将两个球阀19打开，将手动换向阀16拨至应急位，手动摇手动泵21冲压或A蓄能器8或B蓄能器24或C蓄能器9中的油液流至制动器，解除制动从而撤离。
Claims (4)
1.一种自动导引运输车的转向和制动系统，其特征在于，包括压力控制阀组(1)、转向控制阀组(2)和制动控制阀组(3)，所述压力控制阀组(1)通过供油管路与转向控制阀组(2)和/或制动控制阀组(3)连接，所述压力控制阀组(1)包括第一逻辑阀(4)、第二逻辑阀(5)、第一卸荷阀(6)和第二卸荷阀(7)，所述第一逻辑阀(4)与第一卸荷阀(6)均通过供油管路与转向控制阀组(2)的A蓄能器(8)和/或B蓄能器(24)连接，所述第二逻辑阀(5)与第二卸荷阀(7)均通过供油管路与制动控制阀组(3)的C蓄能器(9)连接，A蓄能器(8)通过供油管路与第一电比例换向阀(10)连接，第一电比例换向阀(10)通过供油管路与第一转向油缸组(11)连接，B蓄能器(24)通过供油管路与第二电比例换向阀(12)连接，第二电比例换向阀(12)通过供油管路与第二转向油缸组(13)连接，所述制动控制阀组(3)的供油管路上设置有电比例减压阀(14)和电磁换向阀(15)，电比例减压阀(14)与电磁换向阀(15)连通，电磁换向阀(15)与手动换向阀(16)连通。
2.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车的转向和制动系统，其特征在于，所述第一转向油缸组(11)和第二转向油缸组(13)均包括左转向油缸(17)和右转向油缸(18)，左转向油缸(17)和右转向油缸(18)之间连接的供油管路上设置有球阀(19)。
3.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车的转向和制动系统，其特征在于，所述第二卸荷阀(7)与油箱(20)连接的管路上设置有手动泵(21)。
4.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车的转向和制动系统，其特征在于，所述压力控制阀组(1)还包括双电控电磁换向阀(22)，双电控电磁换向阀(22)设置在油泵(23)的出口处。
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Cited By (3)
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| CN109178093A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-11 | 青岛新松机器人自动化有限公司 | 自动导引运输车的液压转向制动系统 |
| CN110486348A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-11-22 | 洛阳智能农业装备研究院有限公司 | 一种无人化农机的电液阀组 |
| WO2020215598A1 (zh) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 转向制动液压泵站及其应用 |
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