CN109178093B - 自动导引运输车的液压转向制动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动导引运输车的液压转向制动系统，其包括前桥转向制动模块、以及与前桥转向制动模块通过管路连接的泵站模块；前桥转向制动模块包括设置在泵站模块的出油管路上的单向阀、P口与泵站模块的出油管路连接且T口与泵站模块的回油管路连接的制动液路两位三通阀、一进口与制动液路两位三通阀P口连接且另一进口与制动液路两位三通阀T口连接的制动蓄能两位三通阀、与制动蓄能两位三通阀出口连接的制动蓄能器、进口与制动液路两位三通阀A口连接的制动液压缸、并联在制动液路两位三通阀A口与制动液压缸之间的制动比例减压阀与制动单向阀；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

自动导引运输车的液压转向制动系统
技术领域
本发明属于车辆制造技术领域，具体地说是一种自动导引运输车的转向和制动系统。
背景技术
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
自动导引运输车AGV是指具有自动导引装置，可以按照预定的路径行驶，具有安全保护和运载能力的运输车。
目前，自动导引运输车AGV采用固定路径或者自由路径两种方式对自动导引运输车AGV的行驶路径进行导引。采用固定路径导航，自动导引运输车AGV对物理轨道的依赖程度高，行驶路径的改造和扩展成本高；采用自由路径导航，主要面临效率低、精度低等问题。自动运输车的效率与精度很大程度上取决于自身的转向制动系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种自动导引运输车的液压转向制动系统；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：
一种自动导引运输车的液压转向制动系统，包括前桥转向制动模块、以及与前桥转向制动模块通过管路连接的泵站模块；
前桥转向制动模块包括设置在泵站模块的出油管路上的单向阀、P口与泵站模块的出油管路连接且T口与泵站模块的回油管路连接的制动液路两位三通阀、一进口与制动液路两位三通阀P口连接且另一进口与制动液路两位三通阀T口连接的制动蓄能两位三通阀、与制动蓄能两位三通阀出口连接的制动蓄能器、进口与制动液路两位三通阀A口连接的制动液压缸、并联在制动液路两位三通阀A口与制动液压缸之间的制动比例减压阀与制动单向阀、执行蓄能器、出口与执行蓄能器连接且其T口与泵站模块的出油管路连接且P口与泵站模块的出油管路的执行蓄能两位三通阀、设置在执行蓄能两位三通阀P口处与出油管路之间的单向阀、设置在制动蓄能两位三通阀P口处与出油管路之间的单向阀、其P口与出油管路连接且T口与回油管路连接的执行比例换向阀、设置在执行比例换向阀P口与出油管路之间的执行压力补偿阀、有杆腔与执行比例换向阀A口连接且无杆腔与执行比例换向阀B口连接的前桥转向油缸、设置在执行比例换向阀与前桥转向油缸之间的执行双向液压锁、旁通连接在执行双向液压锁两个出口之间的执行梭阀。
作为上述技术方案的进一步改进：
泵站模块还通过管路连接有与前桥转向制动模块结构相同的后桥转向制动模块；前桥转向制动模块与后桥转向制动模块并联设置。
泵站模块包括盛有液压油的油箱、安装在油箱上的空滤器/温度传感器/油堵头/液位计、与油箱通过管路连接的轴向柱塞泵、通过联轴器驱动轴向柱塞泵的伺服驱动电机、设置在轴向柱塞泵出油管路上的主路单向阀、设置在油箱回油管路上的回路过滤器、以及设置在油箱回油管路上且与温度传感器电连接的冷却器。
在制动液压缸进口处连接有制动压力继电器与制动压力表。
执行梭阀与执行压力补偿阀连接有反馈油路。控制前桥制动器的闭合开启。还可通过外接压力油源解除制动。
比例换向阀、梭阀、压力补偿器。从而实现负载变化时，油缸压力达到要求。
制动器为常闭制动器。
正常运行工况下，通过设定比例减压阀的开度与控制电磁换向阀的阀芯位置，
本发明通过调速阀、电磁换向阀、手动换向阀，高效率、高精度的实现了AGV运输车的转向与制动。
通过控制调节比例换向阀，控制AGV运输车的转向。后桥转向油缸与前桥转向油缸工作过程一致。
通过调节电磁换向阀的阀芯位置，控制制动器的压力，从而实现对AGV运输车制动的控制。后桥制动器与前桥制动器工作过程一致。
本发明的有益效果不限于此描述，为了更好的便于理解，在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
其中：1、前桥转向制动模块；2、后桥转向制动模块；3、泵站模块；4、伺服驱动电机；5、轴向柱塞泵；7、油箱；8、回路过滤器；9、冷却器；10、主路单向阀；11、制动蓄能器；12、制动蓄能两位三通阀；13、制动液路两位三通阀；14、制动比例减压阀；15、执行蓄能两位三通阀；16、执行压力补偿阀；17、执行比例换向阀；18、执行双向液压锁；19、执行梭阀；20、执行蓄能器；21、前桥转向油缸；22、制动单向阀；23、制动液压缸；24、制动压力继电器；25、制动压力表。
具体实施方式
如图1所示，本实施例的自动导引运输车的液压转向制动系统，包括前桥转向制动模块1、以及与前桥转向制动模块1通过管路连接的泵站模块3；
前桥转向制动模块1包括设置在泵站模块3的出油管路上的单向阀防止液压油倒流、P口与泵站模块3的出油管路连接且T口与泵站模块3的回油管路连接的制动液路两位三通阀13实现通路与换向、一进口与制动液路两位三通阀13P口连接且另一进口与制动液路两位三通阀13T口连接的制动蓄能两位三通阀12实现储能与释能、与制动蓄能两位三通阀12出口连接的制动蓄能器11，保证系统压力稳定、进口与制动液路两位三通阀13A口连接的制动液压缸23通过换向阀控制实现制动或在弹簧反弹作用下实现不制动、并联在制动液路两位三通阀13A口与制动液压缸23之间的制动比例减压阀14与制动单向阀22实现压力控制与单向截止，实现保压作用，防止超负荷，实现平衡作用、执行蓄能器20保证系统压力稳定、出口与执行蓄能器20连接且其T口与泵站模块3的出油管路连接且P口与泵站模块3的出油管路的执行蓄能两位三通阀15、设置在执行蓄能两位三通阀15P口处与出油管路之间的单向阀防止与制动油路实现串通，保证油路稳定性、设置在制动蓄能两位三通阀12P口处与出油管路之间的单向阀、其P口与出油管路连接且T口与回油管路连接的执行比例换向阀17实现通路与换向作用、设置在执行比例换向阀17P口与出油管路之间的执行压力补偿阀16从而实现对梭阀的控制、有杆腔与执行比例换向阀17A口连接且无杆腔与执行比例换向阀17B口连接的前桥转向油缸21执行动作、设置在执行比例换向阀17与前桥转向油缸21之间的执行双向液压锁18实现保压、旁通连接在执行双向液压锁18两个出口之间的执行梭阀19实现平衡作用，保证工作安全。
泵站模块3还通过管路连接有与前桥转向制动模块1结构相同的后桥转向制动模块2；前桥转向制动模块1与后桥转向制动模块2并联设置。
泵站模块3包括盛有液压油的油箱7、安装在油箱7上的空滤器/温度传感器/油堵头/液位计保证油液符合工作的要求、与油箱7通过管路连接的轴向柱塞泵5作为动力输出、通过联轴器驱动轴向柱塞泵5的伺服驱动电机4、设置在轴向柱塞泵5出油管路上的主路单向阀10、设置在油箱7回油管路上的回路过滤器8、以及设置在油箱7回油管路上且与温度传感器电连接的冷却器9。
在制动液压缸23进口处连接有制动压力继电器24与制动压力表25，从而实现电子反馈与压力监控。
执行梭阀19与执行压力补偿阀16连接有反馈油路。
本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。
本发明充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不再一一例举。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种自动导引运输车的液压转向制动系统，其特征在于：包括前桥转向制动模块（1）、以及与前桥转向制动模块（1）通过管路连接的泵站模块（3）；
前桥转向制动模块（1）包括设置在泵站模块（3）的出油管路上的单向阀、P口与泵站模块（3）的出油管路连接且T口与泵站模块（3）的回油管路连接的制动液路两位三通阀（13）、一进口与制动液路两位三通阀（13）P口连接且另一进口与制动液路两位三通阀（13）T口连接的制动蓄能两位三通阀（12）、与制动蓄能两位三通阀（12）出口连接的制动蓄能器（11）、进口与制动液路两位三通阀（13）A口连接的制动液压缸（23）、并联在制动液路两位三通阀（13）A口与制动液压缸（23）之间的制动比例减压阀（14）与制动单向阀（22）、执行蓄能器（20）、出口与执行蓄能器（20）连接且其T口与泵站模块（3）的出油管路连接且P口与泵站模块（3）的出油管路的执行蓄能两位三通阀（15）、设置在执行蓄能两位三通阀（15）P口处与出油管路之间的单向阀、设置在制动蓄能两位三通阀（12）P口处与出油管路之间的单向阀、其P口与出油管路连接且T口与回油管路连接的执行比例换向阀（17）、设置在执行比例换向阀（17）P口与出油管路之间的执行压力补偿阀（16）、有杆腔与执行比例换向阀（17）A口连接且无杆腔与执行比例换向阀（17）B口连接的前桥转向油缸（21）、设置在执行比例换向阀（17）与前桥转向油缸（21）之间的执行双向液压锁（18）、旁通连接在执行双向液压锁（18）两个出口之间的执行梭阀（19）；
泵站模块（3）还通过管路连接有与前桥转向制动模块（1）结构相同的后桥转向制动模块（2）；前桥转向制动模块（1）与后桥转向制动模块（2）并联设置；
泵站模块（3）包括盛有液压油的油箱（7）、安装在油箱（7）上的空滤器/温度传感器/油堵头/液位计、与油箱（7）通过管路连接的轴向柱塞泵（5）、通过联轴器驱动轴向柱塞泵（5）的伺服驱动电机（4）、设置在轴向柱塞泵（5）出油管路上的主路单向阀（10）、设置在油箱（7）回油管路上的回路过滤器（8）、以及设置在油箱（7）回油管路上且与温度传感器电连接的冷却器（9）。
2. 根据权利要求1所述的自动导引运输车的液压转向制动系统，其特征在于: 在制动液压缸（23）进口处连接有制动压力继电器（24）与制动压力表（25）。
3. 根据权利要求2所述的自动导引运输车的液压转向制动系统，其特征在于: 执行梭阀（19）与执行压力补偿阀（16）连接有反馈油路。
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