CN205085648U - 物料位置矫正机器人 - Google Patents

Abstract

<b>一种物料位置矫正机器人，包括基架、能够移动的工作架、位于工作架旁侧的供料机构、程序控制器，供料机构包括具有承接口的供料座、将位于承接口内的物料搬运至加工工位上的机械手机构、位于机械手机构下方的摄影单元，相应的机械手机构包括机械手，机械手包括转动吸盘与程序控制器相电连接的机械手伺服电机、连接在机械手伺服电机与转动吸盘之间的机械手传动机构，摄影单元与程序控制器相连接。转动吸盘将物料吸起时，摄影单元就在下方对物料拍摄，从而将信息传送给程序控制器，程序控制器控制相应的机械手机构的机械手伺服电机转动，控制相应的转动吸盘分别转动相应的角度，再放入加工工位内。</b>

Description

物料位置矫正机器人

技术领域

本实用新型涉及一种物料位置矫正机器人。

背景技术

使用机器人是发达国家工业化的重要标志，在劳动力成本不断飙升和机器人成本日趋下降的大背景下，机器人及智能装备产业的发展愈来愈受到社会各界的广泛关注。现有技术中动力锂电池保险丝组装，都是通过人工操作来完成的，组装动力锂电池保险丝的整个过程需要六道工序，每道工序都要通过一名操作员来实现，整个操作过程通常维持在30秒。而且过度的依靠工人技术，工人技术不好，产品就可能存在缺陷。因此需要引进机器人对动力锂电池保险丝进行组装，只要调试好了，产品质量就会稳定，不会出现缺陷，并且组装速度快，可靠性高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种物料位置矫正机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种物料位置矫正机器人，包括基架、能够移动设置在所述的基架上并具有多个加工工位的工作架、安装设置在所述的基架上并位于所述的工作架旁侧的供料机构、程序控制器，所述的供料机构包括具有承接口的供料座、将位于所述的承接口内的物料搬运至所述的加工工位上的机械手机构、位于所述的机械手机构下方的摄影单元，相应的所述的机械手机构包括机械手，所述的机械手的个数与所述的承接口的个数相同，所述的机械手包括转动吸盘与程序控制器相电连接的机械手伺服电机、连接在所述的机械手伺服电机与所述的转动吸盘之间的机械手传动机构，所述的摄影单元与所述的程序控制器相连接。

在某些实施方式中，所述的供料机构还包括震动盘、入口与所述的震动盘的出口相连通的至少一条流道，所述的供料座位于所述的流道的出口处，并且所述的承接口接收所述的流道输出的物料。

在某些进一步实施方式中，所述的流道有两条，对应的承接口有两个。

在某些实施方式中，所述的工作架为转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。

本实用新型的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：转动吸盘将物料吸起时，摄影单元就在下方对物料拍摄，从而将信息传送给程序控制器，程序控制器控制相应的机械手机构的机械手伺服电机转动，控制相应的转动吸盘分别转动相应的角度，再放入加工工位内。

附图说明

附图1为本实用新型的立体图；

附图2为附图1的A处放大图；

其中:1、基架；2、输送机构；21、工作架；211、加工工位；3、供料机构；31、震动盘；32、流道；33、供料座；331、承接口；34、机械手机构；35、摄影单元；3411、转动吸盘；3412、机械手伺服电机。

具体实施方式

如附图1、2所示，一种物料位置矫正机器人，包括基架1、设置在基架1上的具有能够移动的工作架21的输送机构2、沿工作架21的输送方向分布于工作架21旁侧的组装机构、分别控制输送机构2及组装机构顺序执行操作的程序控制器，工作架21上设置有多个与组装机构配合对应的加工工位211，组装机构的加工顺序方向与工作架21的输送方向一致。加工顺序即加工先后程序顺序。

输送机构2还包括伺服电机、连接在伺服电机与工作架21之间的传动机构。工作架21为圆形转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。组装机构围设于圆形转盘的周围。工作架21转动，将位于加工工位211上的物件依次输送至组装机构的各机构实现组装。

所述组装机构包括沿着加工顺序分布的三组供料机构。每组供料机构3包括震动盘31、入口与震动盘31的出口相连通的两条流道32、位于流道32的出口并与接收流道32输出的物料的供料座33、将位于供料座33上的物料搬运至加工工位211上的机械手机构34。震动盘31通过震动将盘内的物料震出后由流道32向供料座33输送。流道32具有两条，供料座33上具有与流道32相对应的两个承接口331。由于第一组供料机构与第三组供料机构输送的物料不需要考虑角度，因而机械手机构在搬运时不需要考虑角度的问题，可以作为一个整体搬运机构，由一个驱动机构控制，将供料座33上的物料搬运至加工工位211上。

需要注意的是，由于动力锂电池保险丝是由三件物料叠设并且焊接在一起，中间层的物料上是具有多个小孔的，组装时需要注意小孔分布位置。因而，沿着加工顺序分布的第二组供料机构3还包括位于相应的机械手机构34下方的摄影单元35，相应的机械手机构34包括两组独立的机械手，每组机械手包括转动吸盘3411、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机3412、连接在机械手伺服电机3412与转动吸盘3411之间的机械手传动机构，摄影单元35与机械手伺服电机3412与程序控制器相连接。当转动吸盘3411将物料吸起时，摄影单元35就在下方对物料拍摄，从而将信息传送给程序控制器，程序控制器控制每个机械手机构34的机械手伺服电机3412各自转动，控制相应的转动吸盘3411分别转动相应的角度，再放入加工工位211内，与第一组供料机构3输送至的物料叠设在一起，工作架21继续转动，再去接第三组供料机构3输送至的物料。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种物料位置矫正机器人，其特征在于：包括基架（1）、能够移动设置在所述的基架（1）上并具有多个加工工位（211）的工作架（21）、安装设置在所述的基架（1）上并位于所述的工作架（21）旁侧的供料机构（3）、程序控制器，所述的供料机构（3）包括具有承接口（331）的供料座（33）、将位于所述的承接口（331）内的物料搬运至所述的加工工位（211）上的机械手机构（34）、位于所述的机械手机构（34）下方的摄影单元（35），相应的所述的机械手机构（34）包括机械手，所述的机械手的个数与所述的承接口（331）的个数相同，所述的机械手包括转动吸盘（3411）、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机（3412）、连接在所述的机械手伺服电机（3412）与所述的转动吸盘（3411）之间的机械手传动机构，所述的摄影单元（35）与所述的程序控制器相连接。

2.根据权利要求1所述的物料位置矫正机器人，其特征在于：所述的供料机构（3）还包括震动盘（31）、入口与所述的震动盘（31）的出口相连通的至少一条流道（32），所述的供料座（33）位于所述的流道（32）的出口处，并且所述的承接口（331）接收所述的流道（32）输出的物料。

3.根据权利要求2所述的物料位置矫正机器人，其特征在于：所述的流道（32）有两条，对应的承接口（331）有两个。

4.根据权利要求1所述的物料位置矫正机器人，其特征在于：所述的工作架（21）为转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。