CN204772586U - 一种机械手用行星式回转手爪 - Google Patents
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Abstract
一种机械手用行星式回转手爪属机电一体化技术及装备领域。本实用新型的技术方案是:手爪的手部与夹紧油缸内的活塞杆相连接,夹紧油缸后端装有行程开关,夹紧油缸通过键与从动锥齿轮连接,从动锥齿轮和主动锥齿轮相啮合,主动锥齿轮安装在与夹紧油缸垂直相交的主轴上,活塞套安装在升降油缸体内,活塞套上端装有止推轴承垫,主轴下端通过键与圆柱齿轮连接,齿条活塞油缸驱动圆柱齿轮回转;主轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮组成行星机构。有益效果是:机械手结构紧凑,而且简化了驱动系统和控制系统,传动比范围大,传动准确、工作可靠、体积小、效率高、噪音低,因而在生产中具有广泛的应用前景,设计新颖、结构合理、操作简便、运转平稳。
Description
技术领域
一种机械手用行星式回转手爪属机电一体化技术及装备领域。
背景技术
目前,机电一体化技术及装备在提升产品质量、加快更新换代、提高生产效率、促进发展方式转变、增强企业竞争力等方面起着越来越大的作用,在国民经济众多领域的应用越来越广泛。近年来爆发的用工荒,令制造业用工现状不容乐观。越来越多的企业致力于提高重要工序的自动化水平,纷纷在生产线上投资启用机械手,这些机械手在企业日益受宠。现有的机械手手爪主要有两类:吸咐式和夹持式,吸咐式又分气吸咐和磁吸咐,气吸咐式要有气源,磁吸咐对所吸咐的零件不允许有剩磁的领域不能使用;夹持式的驱动方式有液压传动、气压传动和电动传动,气压传动也要有气源,所以,液压传动和电动传动的手爪应用最为普遍。但现有的液动和电动手爪,多为平移型或往复型,不适合需要回转的工况。因此,迫切需要创新研制一种结构简单、使用可靠的机械手回转手爪。
发明内容
本实用新型的目的就是克服现有机械手手爪的弊端,将液压传动与周转轮系技术相结合,创新研制一种机械手用行星式回转手爪。
本实用新型的技术方案是:手爪的手部与夹紧油缸内的活塞杆相连接,夹紧油缸后端装有行程开关,夹紧油缸通过键与从动锥齿轮连接,从动锥齿轮和主动锥齿轮相啮合,主动锥齿轮安装在与夹紧油缸垂直相交的主轴上,活塞套安装在升降油缸体内,活塞套上端装有止推轴承垫,主轴下端通过键与圆柱齿轮连接,齿条活塞油缸驱动圆柱齿轮回转;主轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮组成行星机构。
本实用新型的有益效果是:行星式回转手爪不仅使机械手结构紧凑,而且简化了驱动系统和控制系统,传动比范围大,传动准确、工作可靠、体积小、效率高、噪音低,对稳定产品质量、提高生产效率、改善劳动条件将发挥重要作用,因而在生产中具有广泛的应用前景,设计新颖、结构合理、操作简便、运转平稳。
附图说明
图1是本实用新型的结构剖视示意图。
具体实施方式
结合图1详细说明本实用新型的细节和工作情况。手爪的手部1与夹紧油缸2内的活塞杆3相连接,夹紧油缸2后端装有行程开关6,夹紧油缸2通过键5与从动锥齿轮4连接,从动锥齿轮4和主动锥齿轮13相啮合,主动锥齿轮13安装在与夹紧油缸2垂直相交的主轴9上,活塞套8安装在升降油缸体14内,活塞套8上端装有止推轴承垫7,主轴9下端通过键12与圆柱齿轮10连接,齿条活塞油缸11驱动圆柱齿轮10回转;主轴9、主动锥齿轮13、从动锥齿轮4组成行星机构。在这一行星机构中,主轴9为行星架,主动锥齿轮13相对于活塞套8不动是中心轮,从动锥齿轮4既绕主轴9公转又绕自身轴线自转是行星轮。液压系统启动后,在齿条活塞油缸11驱动下,圆柱齿轮10回转,经键12带动主轴9回转,装在主轴9上的手部1和从动锥齿轮4均绕主轴9的轴线回转,这可视为“手臂”的回转;而与从动锥齿轮4啮合的主动锥齿轮13相对于升降油缸体14的活塞套8是不动的,从动锥齿轮4随同主轴9绕其轴线公转时,迫使从动锥齿轮4又绕自身轴线自转。从动锥齿轮4的自转,通过键5带动与手部1相连的夹紧油缸2回转,这可视为“手腕”的回转;也就是说,由于“手臂”的回转通过这一行星机构实现了“手腕”的回转,“手臂”的回转和“手腕”的回转共同实现了机械手手爪的回转。设定行程开关6的行程即可方便地控制手爪的回转范围。行星式回转手爪不仅使机械手结构紧凑,而且简化了驱动系统和控制系统,传动比范围大,传动准确、工作可靠、体积小、效率高、噪音低,对稳定产品质量、提高生产效率、改善劳动条件将发挥重要作用,因而在生产中具有广泛的应用前景,设计新颖、结构合理、操作简便、运转平稳。
Claims (1)
1.一种机械手用行星式回转手爪,其特征在于:手爪的手部(1)与夹紧油缸(2)内的活塞杆(3)相连接,夹紧油缸(2)后端装有行程开关(6),夹紧油缸(2)通过键(5)与从动锥齿轮(4)连接,从动锥齿轮(4)和主动锥齿轮(13)相啮合,主动锥齿轮(13)安装在与夹紧油缸(2)垂直相交的主轴(9)上,活塞套(8)安装在升降油缸体(14)内,活塞套(8)上端装有止推轴承垫(7),主轴(9)下端通过键(12)与圆柱齿轮(10)连接,齿条活塞油缸(11)驱动圆柱齿轮(10)回转;主轴(9)、主动锥齿轮(13)、从动锥齿轮(4)组成行星机构。
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CN201520359649.2U CN204772586U (zh) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 一种机械手用行星式回转手爪 |
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