CN204642122U - 船用水下清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种船用水下清理机器人，即本机器人的控制模块、动力驱动模块和遥控模块分别设于机器人本体内，固定臂和活动臂分别设于机器人本体两侧的前端，机械手和清障手分别设于固定臂和活动臂前端，摄像头设于机器人本体顶面，磁力感应器设于机器人本体底面，至少六个爬行足分别设于机器人本体两侧，摄像头和磁力感应器的信号输出端连接控制模块，控制模块通过动力驱动模块驱动固定臂、活动臂和至少六个爬行足，控制模块通过遥控模块与船上的主控端通讯连接。本机器人可快速、高效清理船舶的水下障碍物，其清理成本低、风险小，实现船舶自救，确保船舶的正常、安全航行。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种船用水下清理机器人。
背景技术
各类船舶在航行过程中，其艉轴及螺旋桨有时会被各种杂物缠绕，如大型海藻、渔网、钢丝绳等，如果遇到这种情况轻则会导致船舶主机负荷增大、主机偏振等，重则会导致主机无法运转，给船舶航行带来很大不便，并且存在一定的安全隐患。目前船舶的水下杂物清理大多只能由潜水员下水切割清障，或当主机无法运转时，请求拖船救援。专业潜水员在水下施工成本很高，清理效率较低，往往还会有生命危险；拖船救援的成本高昂并且具有一定的时间限制。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种船用水下清理机器人，本机器人可快速、高效清理船舶的水下障碍物，其清理成本低、风险小，实现船舶自救，确保船舶的正常、安全航行。
为解决上述技术问题，本实用新型船用水下清理机器人包括机器人本体、控制模块、动力驱动模块和遥控模块，所述控制模块、动力驱动模块和遥控模块分别设于所述机器人本体内，本机器人还包括固定臂、活动臂、摄像头、磁力感应器、机械手、清障手和至少六个爬行足，所述固定臂和活动臂分别设于所述机器人本体两侧的前端，所述机械手和清障手分别设于所述固定臂和活动臂前端，所述摄像头设于所述机器人本体顶面，所述磁力感应器设于所述机器人本体底面，所述至少六个爬行足分别设于所述机器人本体两侧，所述摄像头和磁力感应器的信号输出端连接所述控制模块，所述控制模块通过所述动力驱动模块驱动所述固定臂、活动臂和至少六个爬行足，所述控制模块通过所述遥控模块与船上的主控端通讯连接。
进一步，本机器人还包括至少六个吸盘，所述至少六个吸盘分别设于所述至少六个爬行足末端。
进一步，所述机械手是夹钳。
进一步，所述清障手是液压剪。
由于本实用新型船用水下清理机器人采用了上述技术方案，即本机器人的控制模块、动力驱动模块和遥控模块分别设于机器人本体内，固定臂和活动臂分别设于机器人本体两侧的前端，机械手和清障手分别设于固定臂和活动臂前端，摄像头设于机器人本体顶面，磁力感应器设于机器人本体底面，至少六个爬行足分别设于机器人本体两侧，摄像头和磁力感应器的信号输出端连接控制模块，控制模块通过动力驱动模块驱动固定臂、活动臂和至少六个爬行足，控制模块通过遥控模块与船上的主控端通讯连接。本机器人可快速、高效清理船舶的水下障碍物，其清理成本低、风险小，实现船舶自救，确保船舶的正常、安全航行。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明：
图1为本实用新型船用水下清理机器人的结构示意图。
具体实施方式
实施例如图1所示，本实用新型船用水下清理机器人包括机器人本体1、控制模块、动力驱动模块和遥控模块，所述控制模块、动力驱动模块和遥控模块分别设于所述机器人本体1内，本机器人还包括固定臂2、活动臂3、摄像头4、磁力感应器5、机械手21、清障手31和至少六个爬行足6，所述固定臂2和活动臂3分别设于所述机器人本体1两侧的前端，所述机械手21和清障手31分别设于所述固定臂2和活动臂3前端，所述摄像头4设于所述机器人本体1顶面，所述磁力感应器5设于所述机器人本体1底面，所述至少六个爬行足6分别设于所述机器人本体1两侧，所述摄像头4和磁力感应器5的信号输出端连接所述控制模块，所述控制模块通过所述动力驱动模块驱动所述固定臂2、活动臂3和至少六个爬行足6，所述控制模块通过所述遥控模块与船上的主控端通讯连接。（图1中控制模块、动力驱动模块和遥控模块未示出）
优选的，本机器人还包括至少六个吸盘61，所述至少六个吸盘61分别设于所述至少六个爬行足6末端。
优选的，所述机械手21是夹钳。
优选的，所述清障手31是液压剪。
本船用水下清理机器人是一种简化的水下机器人（ROV）系统，可用于船舶水下缠绕物的清理，可沿着设定的路径到达螺旋桨，定位后船上的主控端通过遥控模块及机器人摄像头反馈的信息进行遥控操作；机器人固定臂的作用是抓住螺旋桨轴，实现机器人的自身定位，活动臂主要对螺旋桨进行清理工作；机器人的动力由船舶提供。
船舶预设本机器人的行走轨道，清障作业时，由专业操作人员通过船上主控端遥控机器人，机器人通过爬行足沿轨道行走并通过摄像头寻找螺旋桨，磁力感应器用于感知机器人与轨道的距离，爬行足末端设置吸盘确保机器人的安全、可靠行走，至螺旋桨附近后机器人操作固定臂的机械手和吸盘进行机械锁定就位，机械手可以为夹钳，用于夹紧螺旋桨轴，并由主控端记录该操作过程；机器人到达螺旋桨位置并机械锁定后，专业操作人员遥控机器人的活动臂对螺旋桨进行清理作业，由清障手清除各种缠绕物等障碍，清障手可以是液压剪或其他电动切割工具；清理作业完成后，通过遥控操作机器人按原路径返回船舱，从而完成船下障碍的清理作业。
Claims (4)
1. 一种船用水下清理机器人，包括机器人本体、控制模块、动力驱动模块和遥控模块，所述控制模块、动力驱动模块和遥控模块分别设于所述机器人本体内，其特征在于：还包括固定臂、活动臂、摄像头、磁力感应器、机械手、清障手和至少六个爬行足，所述固定臂和活动臂分别设于所述机器人本体两侧的前端，所述机械手和清障手分别设于所述固定臂和活动臂前端，所述摄像头设于所述机器人本体顶面，所述磁力感应器设于所述机器人本体底面，所述至少六个爬行足分别设于所述机器人本体两侧，所述摄像头和磁力感应器的信号输出端连接所述控制模块，所述控制模块通过所述动力驱动模块驱动所述固定臂、活动臂和至少六个爬行足，所述控制模块通过所述遥控模块与船上的主控端通讯连接。
2.根据权利要求1所述的船用水下清理机器人，其特征在于：本机器人还包括至少六个吸盘，所述至少六个吸盘分别设于所述至少六个爬行足末端。
3.根据权利要求1所述的船用水下清理机器人，其特征在于：所述机械手是夹钳。
4.根据权利要求1所述的船用水下清理机器人，其特征在于：所述清障手是液压剪。
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2015
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