CN204585206U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手，旨在解决现有技术的机械手难以对不同尺寸的物件的取放引起生产效率较低的技术问题。由于第一驱动件与第二驱动件在安装座上具有若干安装位置，调整好第一驱动件与第二驱动件的位置并固定在安装座后，即调整好第一夹指组件与第二夹指组件之间最大的行程位置。第一驱动件驱动第一夹指组件，第二驱动件驱动第二夹指组件，第一夹指组件与第二夹指组件由外侧向内侧靠拢，完成对物件的夹紧。本机械手避免如现有机械手只能对某种具体结构尺寸的物件进行取放的情况，生产效率高，成本较低。

Description

机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

在制造生产过程中，经常需要对不同尺寸的物件进行快速取放。在现有技术中，通常采用某种专用机械手对某种具体结构尺寸的物件进行取放，而该专用机械手不能适应不同尺寸的物件的取放，生产效率较低，成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手，旨在解决现有技术的机械手难以对不同尺寸的物件的取放引起生产效率较低的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种机械手，包括安装座、第一夹指组件、与所述第一夹指组件相面对设置的第二夹指组件、安装在所述安装座上且用于驱动所述第一夹指组件朝向所述第二夹指组件移动的第一驱动件及安装在所述安装座上且用于驱动所述第二夹指组件朝向所述第一夹指组件移动的第二驱动件，所述第一驱动件在所述安装座上具有若干第一安装位置，所述第二驱动件在所述安装座上具有若干第二安装位置，所有所述第一安装位置的连线与所有所述第二安装位置的连线相平行。

进一步地，所述安装座上开设有第一腰型孔，所述机械手还包括第一紧固件，所述第一紧固件穿过所述第一腰型孔后伸入所述第一驱动件以使所述第一驱动件固定在所述安装座上，所述第一腰型孔形成若干所述第一安装位置；所述安装座上开设有第二腰型孔，所述机械手还包括第二紧固件，所述第二紧固件穿过所述第二腰型孔后伸入所述第二驱动件以使所述第二驱动件固定在所述安装座上，所述第二腰型孔形成若干所述第二安装位置；所述第一腰型孔的长度方向与所述第二腰型孔的长度方向相平行。

进一步地，所述机械手还包括用于安装所述第一驱动件的第一安装件，所述第一紧固件穿过所述第一腰型孔后伸入所述第一安装件以使所述第一驱动件固定在所述安装座上；所述机械手还包括用于安装所述第二驱动件的第二安装件，所述第二紧固件穿过所述第二腰型孔后伸入所述第二安装件以使所述第二驱动件固定在所述安装座上。

进一步地，所有所述第一安装位置的连线与所有所述第二安装位置的连线间隔。

进一步地，所述机械手还包括第一导杆、安装在所述安装座上的第一导杆座及第二导杆座，所述第一导杆座与所述第二导杆座相面对设置，所述第一导杆的其中一端连接在所述第一导杆座上而该第一导杆的另外一端连接在所述第二导杆座上，所述第一夹指组件与所述第二夹指组件均滑动设置在所述第一导杆上。

进一步地，所述第一夹指组件与所述第二夹指组件上均固定设置有直线轴承，所述直线轴承与所述第一导杆滑动配合。

进一步地，所述第一夹指组件包括由所述第一驱动件驱动移动的第一滑座及安装在所述第一滑座上的第一夹指，所述第二夹指组件包括由所述第二驱动件驱动移动的第二滑座及安装在所述第二滑座上的第二夹指。

进一步地，所述第一夹指组件还包括滑动安装在所述第一滑座上的第一夹指座，所述第一夹指安装在所述第一夹指座上，所述第一夹指组件还包括用于将所述第一夹指座推向所述第二夹指组件的第一弹性件；所述第二夹指组件还包括滑动安装在所述第二滑座上的第二夹指座，所述第二夹指安装在所述第二夹指座上，所述第二夹指组件还包括用于将所述第二夹指座推向所述第一夹指组件的第二弹性件。

进一步地，所述第一滑座上开设有第一通槽，所述第一夹指组件还包括安装在所述第一通槽中的第二导杆，所述第一夹指座设置在所述第一通槽内且滑动安装在所述第二导杆上；所述第二滑座上开设有第二通槽，所述第二夹指组件还包括安装在所述第二通槽中的第三导杆，所述第二滑座设置在所述第二通槽内且滑动安装在所述第三导杆上。

进一步地，所述第一滑座呈条状，所述第一夹指座、所述第一夹指与所述第一弹性件的数量均为二，且所述第一夹指座、所述第一夹指与所述第一弹性件一一对应分别安装在所述第一滑座的相对两侧上；所述第二滑座呈条状，所述第二滑座、所述第二夹指与所述第二弹性件的数量均为二，且所述第二滑座、所述第二夹指与所述第二弹性件一一对应分别安装在所述第二滑座的相对两侧上；所述第一夹指与所述第二夹指一一对应相面对。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：由于第一驱动件与第二驱动件在安装座上具有若干安装位置，调整好第一驱动件与第二驱动件的位置并固定在安装座后，即调整好第一夹指组件与第二夹指组件之间最大的行程位置。第一驱动件驱动第一夹指组件，第二驱动件驱动第二夹指组件，第一夹指组件与第二夹指组件由外侧向内侧靠拢，完成对物件的夹紧。本机械手避免如现有机械手只能对某种具体结构尺寸的物件进行取放的情况，生产效率高，成本较低。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机械手的立体装配图。

图2是图1的机械手的另一角度的立体装配图。

图3是图1的机械手的正视图。

图4是图3的机械手的右视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1至图4，本实用新型实施例提供的一种机械手，包括安装座50、第一夹指组件10、与所述第一夹指组件10相面对设置的第二夹指组件20、安装在所述安装座50上且用于驱动所述第一夹指组件10朝向所述第二夹指组件20移动的第一驱动件30及安装在所述安装座50上且用于驱动所述第二夹指组件20朝向所述第一夹指组件10移动的第二驱动件40，所述第一驱动件30在所述安装座50上具有若干第一安装位置，所述第二驱动件40在所述安装座50上具有若干第二安装位置，所有所述第一安装位置的连线与所有所述第二安装位置的连线相平行。

由于第一驱动件30与第二驱动件40在安装座50上具有若干安装位置，调整好第一驱动件30与第二驱动件40的位置并固定在安装座50后，即调整好第一夹指组件10与第二夹指组件20之间最大的行程位置。第一驱动件30驱动第一夹指组件10，第二驱动件40驱动第二夹指组件20，第一夹指组件10与第二夹指组件20由外侧向内侧靠拢，完成对物件的夹紧。本机械手避免如现有机械手只能对某种具体结构尺寸的物件进行取放的情况，生产效率高，成本较低。

安装座50呈板状，用于安装其他零部件。第一驱动件30与第二驱动件40均为气缸，第一驱动件30与第二驱动件40可以通过节流阀的调节，实现收放速度的调节。可以理解地，第一驱动件30与第二驱动件40还可以为液压缸、电缸或者其他能输出直线位移的机构。

进一步地，所述安装座50上开设有第一腰型孔51，所述机械手还包括第一紧固件(图未示)，所述第一紧固件穿过所述第一腰型孔51后伸入所述第一驱动件30以使所述第一驱动件30固定在所述安装座50上，所述第一腰型孔51形成若干所述第一安装位置；所述安装座50上开设有第二腰型孔52，所述机械手还包括第二紧固件(图未示)，所述第二紧固件穿过所述第二腰型孔52后伸入所述第二驱动件40以使所述第二驱动件40固定在所述安装座50上，所述第二腰型孔52形成若干所述第二安装位置；所述第一腰型孔51的长度方向与所述第二腰型孔52的长度方向相平行。第一腰型孔51的长度方向、第二腰型孔52的长度方向、第一驱动件30的输出移动方向与第二驱动件40的输出移动方向相同。第一腰型孔51与第二腰型孔52的数量均为二，第一紧固件与第二紧固件的数量均为二，第一腰型孔51与第一紧固件一一对应，第二腰型孔52与第二紧固件一一对应，该结构让第一驱动件30与第二驱动件40牢固固定在安装座50上。第一腰型孔51与第二腰型孔52容易加工，可以理解地，第一安装位置与第二安装位置采用安装座50上开设若干通孔配合紧固件也能实现。

进一步地，请同时参阅图4，所述机械手还包括用于安装所述第一驱动件30的第一安装件53，所述第一紧固件穿过所述第一腰型孔51后伸入所述第一安装件53以使所述第一驱动件30固定在所述安装座50上；所述机械手还包括用于安装所述第二驱动件40的第二安装件54，所述第二紧固件穿过所述第二腰型孔52后伸入所述第二安装件54以使所述第二驱动件40固定在所述安装座50上。第一安装件53与第二安装件54均呈板状，均垂直安装在安装座50上，该结构便于调整第一驱动件30与第二驱动件40在安装座50上的安装位置。

进一步地，所有所述第一安装位置的连线与所有所述第二安装位置的连线间隔。该结构让第一驱动件30与第二驱动件40相错开，避免两者在靠近设置时产生干涉，从而让机械手能夹取更小尺寸范围的物件。所有第一安装位置的连线与所有第二安装位置的连线在连线的方向上相错开。该结构进一步让第一驱动件30与第二驱动件40相错开，避免两者在靠近设置时产生干涉，从而让机械手能夹取更小尺寸范围的物件。

进一步地，请同时参阅图2，所述机械手还包括第一导杆60、安装在所述安装座50上的第一导杆座70及第二导杆座80，所述第一导杆座70与所述第二导杆座80相面对设置，所述第一导杆60的其中一端连接在所述第一导杆座70上而该第一导杆60的另外一端连接在所述第二导杆座80上，所述第一夹指组件10与所述第二夹指组件20均滑动设置在所述第一导杆60上。具体地，两个第一导杆60相互平行，且均设置在第一导杆座70与第二导杆座80之间，该结构让第一夹指组件10与第二夹指组件20平稳滑动，而且结构稳定。第一导杆60为SUJ镀铬硬轴，耐磨，硬度高。第二导杆座80上开设有缺口81，该缺口81由安装座50围合，第二驱动件40可以伸出该缺口81，该结构便于第二驱动件40的布置，结构紧凑。第一导杆座70的结构类似，不再赘述。可以理解地，第一导杆60采用滑轨代替。

进一步地，所述第一夹指组件10与所述第二夹指组件20上均固定设置有直线轴承(11、21)，所述直线轴承(11、21)与所述第一导杆60滑动配合。该结构让第一夹指组件10与第二夹指组件20更稳定在导杆上滑动。

进一步地，所述第一夹指组件10包括由所述第一驱动件30驱动移动的第一滑座12及安装在所述第一滑座12上的第一夹指13，所述第二夹指组件20包括由所述第二驱动件40驱动移动的第二滑座22及安装在所述第二滑座22上的第二夹指23。具体地，第一驱动件30的输出端连接有第一连接板31，第一滑座12安装在第一连接板31上。第二驱动件40的输出端连接有第二连接板41，第二滑座22安装在第二连接板41上。该组装结构容易装配。第一夹指13上具有朝向第二夹指23延伸的凸缘131，第二夹指23上具有朝向第一夹指13延伸的凸缘231，该结构让物件稳定夹取。可以理解地，第一滑座12与第一夹指13采用一体成型结构，第二滑座22与第二夹指23采用一体成型结构。

进一步地，所述第一夹指组件10还包括滑动安装在所述第一滑座12上的第一夹指座14，所述第一夹指13安装在所述第一夹指座14上，所述第一夹指组件10还包括用于将所述第一夹指座14推向所述第二夹指组件20的第一弹性件15；所述第二夹指组件20还包括滑动安装在所述第二滑座22上的第二夹指座24，所述第二夹指23安装在所述第二夹指座24上，所述第二夹指组件20还包括用于将所述第二夹指座24推向所述第一夹指组件10的第二弹性件25。该结构让第一夹指13与第二夹指23在夹取物件时更稳，在抓取物件的过程中，作用在物件上的力不会对物件造成磨损。第一弹性件15与第二弹性件25均为弹簧。

进一步地，请同时参阅图3，所述第一滑座12上开设有第一通槽121，所述第一夹指组件10还包括安装在所述第一通槽121中的第二导杆16，所述第一夹指座14设置在所述第一通槽121内且滑动安装在所述第二导杆16上；所述第二滑座22上开设有第二通槽221，所述第二夹指组件20还包括安装在所述第二通槽221中的第三导杆26，所述第二滑座22设置在所述第二通槽221内且滑动安装在所述第三导杆26上。第一弹性件15套设在第二导杆16上，第一弹性件15其中一端顶抵在第一通槽121的内壁上而另外一端顶抵在第一夹指座14上。第二弹性件25套设在第三导杆26上，第二弹性件25其中一端顶抵在第二通槽221的内壁上而另外二端顶抵在第二滑座22上。该结构紧凑，容易安装。

进一步地，所述第一滑座12呈条状，所述第一夹指座14、所述第一夹指13与所述第一弹性件15的数量均为二，且所述第一夹指座14、所述第一夹指13与所述第一弹性件15一一对应分别安装在所述第一滑座12的相对两侧上；所述第二滑座22呈条状，所述第二滑座22、所述第二夹指23与所述第二弹性件25的数量均为二，且所述第二滑座22、所述第二夹指23与所述第二弹性件25一一对应分别安装在所述第二滑座22的相对两侧上；所述第一夹指13与所述第二夹指23一一对应相面对。四个具有弹性的夹指共同夹取物件，夹取物件更稳，在抓取物件的过程中，作用在物件上的力不会对物件造成磨损。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于：包括安装座、第一夹指组件、与所述第一夹指组件相面对设置的第二夹指组件、安装在所述安装座上且用于驱动所述第一夹指组件朝向所述第二夹指组件移动的第一驱动件及安装在所述安装座上且用于驱动所述第二夹指组件朝向所述第一夹指组件移动的第二驱动件，所述第一驱动件在所述安装座上具有若干第一安装位置，所述第二驱动件在所述安装座上具有若干第二安装位置，所有所述第一安装位置的连线与所有所述第二安装位置的连线相平行。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述安装座上开设有第一腰型孔，所述机械手还包括第一紧固件，所述第一紧固件穿过所述第一腰型孔后伸入所述第一驱动件以使所述第一驱动件固定在所述安装座上，所述第一腰型孔形成若干所述第一安装位置；所述安装座上开设有第二腰型孔，所述机械手还包括第二紧固件，所述第二紧固件穿过所述第二腰型孔后伸入所述第二驱动件以使所述第二驱动件固定在所述安装座上，所述第二腰型孔形成若干所述第二安装位置；所述第一腰型孔的长度方向与所述第二腰型孔的长度方向相平行。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括用于安装所述第一驱动件的第一安装件，所述第一紧固件穿过所述第一腰型孔后伸入所述第一安装件以使所述第一驱动件固定在所述安装座上；所述机械手还包括用于安装所述第二驱动件的第二安装件，所述第二紧固件穿过所述第二腰型孔后伸入所述第二安装件以使所述第二驱动件固定在所述安装座上。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所有所述第一安装位置的连线与所有所述第二安装位置的连线间隔。

5.如权利要求1至4任一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括第一导杆、安装在所述安装座上的第一导杆座及第二导杆座，所述第一导杆座与所述第二导杆座相面对设置，所述第一导杆的其中一端连接在所述第一导杆座上而该第一导杆的另外一端连接在所述第二导杆座上，所述第一夹指组件与所述第二夹指组件均滑动设置在所述第一导杆上。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述第一夹指组件与所述第二夹指组件上均固定设置有直线轴承，所述直线轴承与所述第一导杆滑动配合。

7.如权利要求1至4任一项所述的机械手，其特征在于：所述第一夹指组件包括由所述第一驱动件驱动移动的第一滑座及安装在所述第一滑座上的第一夹指，所述第二夹指组件包括由所述第二驱动件驱动移动的第二滑座及安装在所述第二滑座上的第二夹指。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述第一夹指组件还包括滑动安装在所述第一滑座上的第一夹指座，所述第一夹指安装在所述第一夹指座上，所述第一夹指组件还包括用于将所述第一夹指座推向所述第二夹指组件的第一弹性件；所述第二夹指组件还包括滑动安装在所述第二滑座上的第二夹指座，所述第二夹指安装在所述第二夹指座上，所述第二夹指组件还包括用于将所述第二夹指座推向所述第一夹指组件的第二弹性件。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述第一滑座上开设有第一通槽，所述第一夹指组件还包括安装在所述第一通槽中的第二导杆，所述第一夹指座设置在所述第一通槽内且滑动安装在所述第二导杆上；所述第二滑座上开设有第二通槽，所述第二夹指组件还包括安装在所述第二通槽中的第三导杆，所述第二滑座设置在所述第二通槽内且滑动安装在所述第三导杆上。

10.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述第一滑座呈条状，所述第一夹指座、所述第一夹指与所述第一弹性件的数量均为二，且所述第一夹指座、所述第一夹指与所述第一弹性件一一对应分别安装在所述第一滑座的相对两侧上；所述第二滑座呈条状，所述第二滑座、所述第二夹指与所述第二弹性件的数量均为二，且所述第二滑座、所述第二夹指与所述第二弹性件一一对应分别安装在所述第二滑座的相对两侧上；所述第一夹指与所述第二夹指一一对应相面对。