CN204564688U - 自动清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种管道清洁装置，具体涉及自动清洗机器人。其包括车体和驱动车体沿风管移动的推进装置，车体上安装有带照明装置的摄像头用于在风管内拍摄观察，还包括升降装置和可伸缩的清洗臂，升降装置连接于推进装置与车体之间，车体上设置有可相对于车体水平360°旋转的旋转座，清洗臂的一端可垂直摆动地连接于旋转座，清洗臂的另一端安装有用于清洗风管的毛刷，清洗臂上还设置有用于测定距离的超声波距离传感器。该自动清洗机器人能实现多方位对风管内部进行全面、高效、高质的清洗，而且能适应不同规格尺寸的风管，还能实现对垂直风管进行清洗工作。

Description

自动清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及一种管道清洁装置，具体涉及自动清洗机器人。

背景技术

中央空调系统结构特点决定，如不定期进行全面清洗，整个通风系统必然成为室内空气一大污染源，灰尘，霉菌，病菌，病毒，尘螨等致病物质极易在长期未清洗的空调中孳生并随通风遍布室内，造成人员不适，严重时引发“病态建筑综合症”，在流行病高发季甚至会造成灾难性后果。同时管道及过滤器，换热面表面集聚污物还会造成空调自身“带病工作”使系统换热效率降低，通风阻力增大，降低空调工作质量，提高系统运营成本。

相关技术中采用人工方式对中央空调的管道进行清洗，人工清洗只能低效率清洗部分换热面及过滤器，清洗质量不高且对风管内部污染物无能为力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的上述不足之处而提供一种能实现对风管内部进行多方位、高质量清洗的自动清洗机器人，能适应不同规格尺寸的风管，而且能实现对垂直风管进行清洗工作，有效提升清洗效果。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供了自动清洗机器人，包括车体和驱动车体沿风管移动的推进装置，车体上安装有带照明装置的摄像头用于在风管内拍摄观察，还包括可升降的升降装置和可伸缩的清洗臂，推进装置通过升降装置连接于车体，启动升降装置能使车体在推进装置上垂直升降，车体上设置有可相对于车体水平360°旋转的旋转座，清洗臂的一端摆动连接于旋转座，清洗臂的另一端安装有用于清洗风管的毛刷，清洗臂上还设置有用于测定距离的超声波距离传感器。

其中，所述清洗臂采用双管嵌套式伸缩连接结构。

其中，所述摄像头包括固定在所述车体前方的前摄像头和固定在所述车体后方的后摄像头。

其中，所述推进装置为安装在所述车体两侧的、由驱动电机带动的履带。

其中，所述推进装置为位于所述车体底部两侧的、由驱动电机带动的轮子。

其中，所述清洗臂通过电动马达连接所述毛刷，所述电动马达带动所述毛刷转动。

其中，还包括用于控制所述推进装置、升降装置、清洗臂、旋转座和摄像头的控制器，所述超声波距离传感器与控制器连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的自动清洗机器人，其车体上设置有可水平360°旋转的旋转座，并在旋转座上安装有可伸缩的清洗臂用于对风管进行清洗，清洗臂在旋转座上可垂直摆动，通过控制旋转座的旋转配合清洗臂的伸缩、摆动，从而实现对风管内部进行多方位的清洗，而且能适应不同规格尺寸的风管。对于垂直的风管，由于清洗臂的强度有限，不能无限制的将清洗臂任意伸长，然而通过调节升降装置对车体进行升降，配合清洗臂的伸缩，即能实现让本自动清洗机器人在原地对垂直的风管进行清洗，较好地满足对垂直的风管进行清洗工作的要求，对风管内部进行全面、高效、高质的清洗。在清洗臂上设置用于测定距离的超声波距离传感器，在清洗臂清扫灰尘时，不断测量清洗臂抬升时与风管内壁面的距离参数，便于根据参数调整清洗臂的高度，以获得更好的清扫效果。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的自动清洗机器人的结构示意图。

附图标记：

1-车体，

2-推进装置，

3-升降装置，

4-摄像头，

5-旋转座，

6-清洗臂，

7-毛刷，

8-超声波距离传感器。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

本实用新型的自动清洗机器人，如图1所示，包括车体1，用于驱动车体1沿风管移动的推进装置2通过可升降的升降装置3与车体1连接，启动升降装置3能使车体1在推进装置2上垂直升降。升降装置3可采用多种不同的结构方式，只要能实现升降车体1。推进装置2优选为安装在车体1两侧的、由驱动电机带动的履带，推进装置2还可以是位于车体1底部两侧的、由驱动电机带动的轮子，这两种结构形式的推进装置2可根据实际需要选用。

车体1上设置有可水平360°旋转的旋转座5，旋转座5上安装有可伸缩的清洗臂6，清洗臂6优选采用双管嵌套式伸缩连接结构。具体地，清洗臂6的一端可垂直摆动地连接于旋转座6，其另一端安装着用于清洗风管的毛刷7。清洗臂6通过电动马达连接毛刷7，毛刷7通过所述电动马达带动转动，旋转清洗风管管壁。优选地，清洗臂6上还设置有用于测定距离的超声波距离传感器8，超声波距离传感器8在清洗臂清扫灰尘时，不断测量清洗臂6抬升时与风管内壁面的距离参数，在根据该参数调整清洗臂6的高度，以获得更好的清扫效果。

为观察风管内的卫生情况以及实时了解机器人的运作情况，车体1上安装有带照明装置的摄像头4。摄像头4包括固定在车体1前方的前摄像头和固定在车体1后方的后摄像头。通过在前后均布置摄像头4，实行对风管全方位监控。

为对机器人进行集中智能控制，另外还为本实用新型的自动清洗机器人配置有控制器，所述控制器负责统筹管理推进装置2的推进、升降装置3的升降、清洗臂6的伸缩和清洗、旋转座5的旋转以及摄像头4的拍摄。超声波距离传感器8与所述控制器连接，不断将测量到的距离参数传输至所述控制器，进行记录、运算。需要说明的是所述控制器本身仅为一可实现上述控制功能的装置，其功能的实现需要另外对其进行编程控制，而其编程控制方法并不属于本实用新型所要保护的范畴，本实用新型实质不涉及任何计算机程序。

开始清扫前，先要做好准备工作，首先，根据风管系统的结构布局，将风管系统划分为若干段操作段，便于集中清扫处理。清扫前，对风管内表面侦察并录像，通过侦察和录像，可以预先制定清扫方案，而且方便与清扫后进行对比，便于验收检查，也能令业主可以亲眼看到清洗前后截然不同的状态。侦察的同时将风管内部的传感器位置标注出来，用于清扫时的操作管理。

为了让真空吸尘器能连接风管进行吸尘以及为了将本实用新型的自动清洗机器人送入风管，需要在风管上选定或开启吸尘风口和清洗风口，优选尽量利用风管系统现有的开口，当需要开启时，以方便施工为原则开启吸尘风口和清洗风口。具体地，开启吸尘风口或清洗风口时，采用裁纸刀将风管上的保温层切下500mm×400mm大小的开口，然后在风管的表面划出直径为300mm的印记，用电钻在印记上开孔，再用电剪刀沿印记裁剪开口从而开启吸尘风口或清洗风口。

前期准备工作做好之后，利用连接盘和伸缩风管将真空吸尘器连接至所述吸尘风口并固定好。根据在上一步骤选定或开启的所述清洗风口，在与所述清洗风口相对的不清洗的一端采用防水气囊填充堵住以隔离清洗区和非清洗区，避免二次污染，隔离时，可以考虑利用防火阀和分风阀配合隔离清洗区和非清洗区。另外，还需将当前待清洗的操作段的风管区域内的所有送风口、回风口均采用宽粘胶带粘贴封堵，防止了清扫过程中产生的污物飘散到作业环境周围，最大限度地减少清扫作业对周围环境的影响。紧接着就是将本实用新型的自动清洗机器人从所述清洗风口送入风管内，开启自动清洗机器人对风管进行初步清扫，同时开启真空吸尘器对风管进行吸尘。需要说明的是，在初步清扫过程中，若清洗不到该操作段内的防火阀，可在防火阀的一侧进行开口以便清扫。

自动清洗机器人的初步清扫完毕后，关闭真空吸尘器，清理真空吸尘器内的污物至事先选定的处理地点。初步清扫完毕后紧接着进入深度清扫，控制自动清洗机器人开启安装于其上的清洗液喷雾器对风管内壁喷洒清洗液，然后再次启动清洗机器人上的毛刷7对风管进行深度清扫，这时，深度清扫过程中产生的污物将由自动清洗机器人清扫至设置在所述清洗风口处的收集器中，待深度清扫完毕后，设置在自动清洗机器人上的红外烘干装置开启对风管内壁进行烘干，收集器内的污物，类似的，将被清理至事先选定的处理地点。

初步清扫以及深度清扫均完成后，将对风管内表面再次检测并录像，检查清扫质量。

确定清扫没问题后，开始恢复当前已清扫完毕的操作段。先拆卸所述连接盘和所述伸缩风管，在用与风管材料相同的封装板封闭所述吸尘风口和所述清洗风口，并用密封胶将缝隙密封，同时对其进行标注以便下次使用

恢复完当前的操作段后，对清扫完毕的操作段进行验收，验收合格后重复上述步骤将其余的操作段的风管进行同样的清扫，直至将整个风管系统清扫完毕。

整个操作中，无需拆装大段管道，也不会污染室内环境。仅需在管道表面切割作业孔，工作完毕后再封闭作业孔，完全不影响空调正常使用，高效简单。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (6)

1.自动清洗机器人，包括车体和驱动车体沿风管移动的推进装置，车体上安装有带照明装置的摄像头，其特征在于：所述自动清洗机器人还包括升降装置和可伸缩的清洗臂，升降装置连接于推进装置与车体之间，车体上设置有可相对于车体水平360°旋转的旋转座，清洗臂的一端摆动连接于旋转座，清洗臂的另一端安装有用于清洗风管的毛刷，清洗臂上还设置有用于测定距离的超声波距离传感器。

2.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于：所述清洗臂采用双管嵌套式伸缩连接结构。

3.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于：所述摄像头包括固定在所述车体前方的前摄像头和固定在所述车体后方的后摄像头。

4.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于：所述推进装置为安装在所述车体两侧的、由驱动电机带动的履带。

5.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于：所述推进装置为位于所述车体底部两侧的、由驱动电机带动的轮子。

6.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于：所述清洗臂通过电动马达连接所述毛刷。