CN204487574U - 带吸盘的机械传动臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种带吸盘的机械传动臂，包括球形传动罩，所述球形传动罩连接可伸缩机械臂，所述可伸缩机械臂末端设有抓取件，所述球形传动罩内设有无极微型传动电机，所述无极微型传动电机与所述可伸缩机械臂连接。本实用新型实施例可实现精准抓取，在无极微型传动电机360°的旋转下，可伸缩机械臂圆周运动同时可伸缩机械臂可上下前后左右运转，灵活性高，提高了生产效率。

Description

带吸盘的机械传动臂

技术领域

本实用新型涉及包装机械治具技术领域，具体涉及一种可在三维空间内自由周转抓取物件的带吸盘的机械传动臂。

背景技术

随着科技的进步，很多企业一般都会采用机械手来代替人工进行操作，机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度，因此一般专用机械手只能在三个大的方向上移动，当需要进行更精准的操作时，就需要更多的自由度，或者借助其他的装置来进行配合使用，这又会造成结构复杂，成本较高，现有的机械手，大部分仅能在二维平面中操作，即只能上下左右进行转动，满足不了生产需要。

为了改变这一现状，很多研发人员对这一缺陷进行了改进，如中国实用新型专利公开的一种注塑机机械手治具万向调节机构，其申请号为：201420121792.3，授权公告日为：2014.7.16，其提出了包括安装支杆、万向节、连接金具、金具缓冲套和抓取件，所述安装支杆呈圆柱状，所述安装支杆和万向节相连接，所述万向节的两端以万向节轴心为中心进行180度旋转，所述万向节的一端与安装支杆相连接，另一端与金具缓冲套相连接，所述金具缓冲套一端与万向节相连接，另一端套接在连接金具的一端，所述连接金具一端与金具缓冲套套接在一起，另一端用于安装抓取件，实现上下两端以万向节轴为中心可180度旋转，金具缓冲套可以起到缓冲作用，安装支杆可以实现360度旋转，同时还可以调整高度，该公开的实用新型虽然可以实现左右360度和上下180度范围内抓取物件，但是该安装支杆的长短需要调节螺母，手动操作不方便，同时，抓取件与连接金具固定连接，无法活动，造成在抓取物件时的生硬，在复杂情况下，远远不能实现物件的精确抓取。

再如申请公布日为2012.07.25的中国发明专利公开的一种成形工件自动提取装置，包括机座，在该机座朝向上的一侧表面固定有一对导柱，该对导柱彼此面对面的位于机座的对应两侧的边缘部位，升降平台，与一对导柱配合，一对升降作用缸，该作用缸彼此以面对面的方式固定在基座上，动力传动机构，设置在升降平台上，转臂和调节臂，转臂的一端与动力传动结构连接，而另一端构成为水平悬臂端，调节臂与转臂水平滑臂端滑动配合，吸盘机构，该吸盘机构固定在调节臂的末端，该装置庞大，需要升降作用缸来进行上下方向的移动，移动起来笨重，制造成本较高，而且转臂只能在水平平面内做旋转抓取，自由度少，不够灵活。

基于以上原因，本申请人提出带吸盘的机械传动臂。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种带吸盘的机械传动臂，可实现精准抓取，在无极微型传动电机360°的旋转下，可伸缩机械臂圆周运动同时可伸缩机械臂可上下前后左右运转，灵活性高，提高了生产效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种带吸盘的机械传动臂，该装置包括球形传动罩，所述球形传动罩连接可伸缩机械臂，所述可伸缩机械臂末端设有抓取件，所述球形传动罩内设有无极微型传动电机，所述无极微型传动电机与所述可伸缩机械臂连接。本实用新型实施例的无极微型传动电机的机轴可360°周转运动，无极微型传动电机转动带动可伸缩机械臂的转动，同时可伸缩机械臂自身可进行上下的伸缩，提高了装置的灵活性能。

对上述结构作进一步的补充说明，所述抓取件为真空吸盘，所述真空吸盘为半球形状，所述半球体中心上端开设有槽口及圆孔，所述圆孔内设有连接柱，可伸缩机械臂安装在槽口内并与所述连接柱连接；所述无极微型传动电机偏离球形传动罩中心设置在其内侧，所述无极微型传动电机的电机轴与所述可伸缩机械臂连接。利用无极微型电机的转动来带动可伸缩机械臂的转动，同时真空吸盘与可伸缩机械臂通过槽口和连接柱连接，真空吸盘与可伸缩机械臂也是活动的，真空吸盘不是固定在可伸缩机械臂上，而是可以围绕可伸缩机械臂的中心点作摆动，可在槽口范围内转动的，此种结构简单，操作方便，同时便于设置抓取位置的精准度。

还可对上述装置作进一步的优化，所述可伸缩机械臂通过柔性绳索与卷扬机连接，所述可伸缩机械臂包括第一气缸，所述第一气缸外设有可伸缩保护管。第一气缸的伸缩可实现可伸缩机械臂的长短，同时用户可以根据不同的位置、不同物件来设置第一气缸的型号，因此，本实用新型实施例具有很广的应用范围，通用性能较好，卷扬机在运行中，可带动可伸缩机械臂的位置的变化，可以更好的不同位置去抓取物件。

本实用新型实施例采用内置传感器、接触器及电磁阀来达到全自动无人值守操作，大大提高了生产效率，节约了工作时间，降低了成本，所述传感器、接触器及电磁阀电性连接，所述带吸盘的机械传动臂通过PLC控制其转动操作。

通过以上描述，本实用新型实施例的有益之处如下：

在本实用新型实施例中，无极微型传动电机的机轴可360°周转运动，同时可伸缩机械臂与无极微型传动电机连接，无极微型传动电机转动时，带动可伸缩机械臂周转运动，提高了装置的灵活性能。第一气缸的伸缩可实现可伸缩机械臂的长短，同时用户可以根据不同的位置、不同物件来设置第一气缸的型号，因此，本实用新型实施例具有很广的应用范围，通用性能较好，卷扬机在运行中，可带动可伸缩机械臂的位置的变化，可以更好的不同位置去抓取物件。真空吸盘不是固定在可伸缩机械臂上，而是可以围绕可伸缩机械臂的中心点作摆动，提高了灵活性。采用内置传感器、接触器及电磁阀来达到全自动无人值守操作，大大提高了生产效率，节约了工作时间，降低了成本。

对于本实用新型实施例的各种具体结构及其作用和效果，将在下面结合附图作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的带吸盘的机械传动臂立体图。

图2是图1中A处放大剖面图。

球形传动罩-1；无极微型传动电机-2；可伸缩机械臂-3；抓取件-4；柔性绳索-5；卷扬机-6；第一气缸-7；可伸缩保护管-8；槽口-9；圆孔-10；连接柱-11。

具体实施方式

本实用新型实施例所提供的带吸盘的机械传动臂，可实现精准抓取，在无极微型传动电机360°的旋转下，可伸缩机械臂圆周运动同时可伸缩机械臂可上下前后左右运转，灵活性高，提高了生产效率。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1和图2，是本实用新型实施例提供的带吸盘的机械传动臂立体图和A处放大剖面图，本实用新型实施例提供的一种带吸盘的机械传动臂包括球形传动罩1、无极微型传动电机2、可伸缩机械臂3、卷扬机6、抓取件4；所述无极微型传动电机2偏离球形传动罩1中心设置在其内侧，无极微型传动电机2偏离球形传动罩1中心设置，可以防止轴心距造成的扭力给球形传动罩1带来损坏，更加安全的带动可伸缩机械臂3的转动，所述无极微型传动电机2的机轴与可伸缩机械臂3连接，无极微型传动电机2在转动中可以带动可伸缩机械臂3的转动，由此实现了可伸缩机械臂3圆周方向的运动，可伸缩机械臂3包括第一气缸7，第一气缸7外设有可伸缩保护管8，第一气缸7的伸缩可实现可伸缩机械臂3的上下方向的移动，同时用户可以根据不同的位置、不同物件来设置第一气缸7的型号，因此，本实用新型实施例具有很广的应用范围，通用性能较好，可伸缩机械臂3通过柔性绳索5与卷扬机6连接，卷扬机6运行中配合柔性绳索5的作用，可以实现可伸缩机械臂3的前后、左右移动，柔性绳索5可长可短，不用担心第一气缸7的长度不够的问题，可伸缩机械臂3末端设有抓取件4，所述抓取件4为真空吸盘，所述真空吸盘为半球形状，所述半球体中心上端开设有槽口9及圆孔10，所述圆孔10内设有连接柱11，可伸缩机械臂3安装在槽口9内并与所述连接柱11连接；真空吸盘与可伸缩机械臂也是活动的，真空吸盘不是固定在可伸缩机械臂上，而是可以围绕可伸缩机械臂的中心点作摆动，可在槽口范围内转动的，此种结构简单，操作方便，同时便于设置抓取位置的精准度。为更好的达到本装置的智能化，本实用新型实施例采用内置传感器、接触器及电磁阀来达到全自动无人值守操作，大大提高了生产效率，节约了工作时间，降低了成本，所述传感器、接触器及电磁阀电性连接，采用通过PLC控制其转动操作。

本实用新型实施例在实际操作中，开启无极微型传动电机1运行后，无极微型传动电机带动可伸缩机械臂3周转，可伸缩机械臂3可在卷扬机6和第一气缸7的相互配套作用下更精准的定位去抓取物件，同时真空吸盘留有槽口9转动空间，更加增加了本装置的灵活度，提高了工作效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.带吸盘的机械传动臂，其特征在于，包括球形传动罩，所述球形传动罩连接可伸缩机械臂，所述可伸缩机械臂末端设有抓取件，所述球形传动罩内设有无极微型传动电机，所述无极微型传动电机与所述可伸缩机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的带吸盘的机械传动臂，其特征在于，所述抓取件为真空吸盘，所述真空吸盘为半球形状，所述半球体中心上端开设有槽口及圆孔，所述圆孔内设有连接柱，可伸缩机械臂安装在槽口内并与所述连接柱连接；所述无极微型传动电机偏离球形传动罩中心设置在其内侧，所述无极微型传动电机的电机轴与所述可伸缩机械臂连接。

3.根据权利要求2所述的带吸盘的机械传动臂，其特征在于，所述可伸缩机械臂通过柔性绳索与卷扬机连接，所述可伸缩机械臂包括第一气缸，所述第一气缸外设有可伸缩保护管。

4.根据权利要求1至3任一项所述的带吸盘的机械传动臂，其特征在于，所述带吸盘的机械传动臂内安装有传感器、接触器及电磁阀，所述传感器、接触器及电磁阀电性连接，所述带吸盘的机械传动臂通过PLC控制其转动操作。