CN204453791U - 铜锭抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种铜锭抓取机械手，解决了现有的铜锭在堆叠的时候采用人工搬远的方式堆叠，安全性低，工作效率低的缺陷，包括安装支架，安装支架上设置有横向移动机构，横向移动机构上连接有竖向移动机构，竖向移动机构的端部连接有抓手及控制抓手开合的驱动机构。横向移动机构和竖向移动机构配合对抓手进行定位，确保抓手的位置符合堆叠的要求，第一层顺序叠完后再按顺序堆叠第二层、第三层，抓手由驱动机构驱动开合，整体实现自动堆叠，安全性高，工作效率高。

Description

铜锭抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手结构，尤其是一种铜锭抓取机械手。

背景技术

铜原料经过提炼加工成铜材，将铜材按照需要长度截断形成铜锭，铜材截断后需要将铜锭堆叠到货架上，便于铜锭放置和搬运。

传统技术中铜锭都是通过人工搬运来完成堆叠，工作效率比较低，而且危险系数较高。工人的搬运重量也受到限制，只能搬运规格小重量轻的铜锭，对于规格大重量较大的铜锭需要使用专门的搬运工具，比如吊车或者起吊装置。

虽然起吊装置能够起吊的重量较大，可以不考虑铜锭的规格，任何铜锭都能完成堆叠，但是起吊装置还是需要通过工人来操作，而且铜材截断后再由起吊装置搬运，中间需要一段准备时间，对铜锭进行捆绑，搬运到位后还需要将铜锭解绑，因此比较费时，效率较低。

发明内容

本实用新型解决了现有的铜锭在堆叠的时候采用人工搬远的方式堆叠，安全性低，工作效率低的缺陷，提供一种铜锭抓取机械手，由机械手抓取，实现自动堆叠，安全性高，工作效率高。

本实用新型还解决了现有的铜锭使用吊车进行铜锭堆叠，需要人工操作，工作效率低的缺陷，提供一种铜锭抓取机械手，由机械手抓取，实现自动堆叠，安全性高，工作效率高。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种铜锭抓取机械手，包括安装支架，安装支架上设置有横向移动机构，横向移动机构上连接有竖向移动机构，竖向移动机构的端部连接有抓手及控制抓手开合的驱动机构。横向移动机构和竖向移动机构配合对抓手进行定位，确保抓手的位置符合堆叠的要求，第一层顺序叠完后再按顺序堆叠第二层、第三层，抓手由驱动机构驱动开合，整体实现自动堆叠，安全性高，工作效率高。

作为优选，抓手包括两对称的抓手部件，抓手铰接于竖向移动机构的下端，驱动机构采用伸缩缸驱动机构，伸缩缸连接于抓手与竖向移动机构下端之间。

作为优选，抓手部件采用相同结构，均包括三片平行的抓手片，抓手片之间通过连接杆连接成一体，伸缩缸连接于中间位置的抓手片上。

作为优选，中间的相对的两抓手片之间通过卡齿相互啮合形成同步转动的结构；抓手相对的侧边设置有凹弧口。

作为优选，安装支架包括两固定脚，两固定脚之间连接横梁，横梁上设置有横向导轨，横向移动机构设置于横梁上并可沿横梁横向移动。

作为优选，横向移动机构包括移动支架，移动支架扣在横梁上，扣合面上设置有与导轨相配合的转动轮，移动支架具有竖向通孔，竖向移动机构穿设于竖向通孔内并沿竖向通孔轴线方向升降。

作为优选，竖向移动机构包括竖向主臂，竖向主臂下端固定有连接座，抓手铰接于连接座下端面，竖向主臂上固定有竖向导轨。

作为优选，横向移动机构上设置有横向位置感应器，竖向移动机构上设置有竖向位置感应器。

本实用新型的有益效果是：横向移动机构和竖向移动机构配合对抓手进行定位，确保抓手的位置符合堆叠的要求，第一层顺序叠完后再按顺序堆叠第二层、第三层，抓手由驱动机构驱动开合，整体实现自动堆叠，安全性高，工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型一种结构示意图；

图2是本实用新型一种立体示意图；

图3是本实用新型一种使用状态示意图；

图中：1、固定脚，2、横梁，3、横向移动机构，4、竖向主臂，5、连接座，6、伸缩缸，7、抓手部件，8、凹弧口，9、卡齿，10、移动支架，11、横向导轨，12、抓手片，13、连接杆，14、抓手，15、铜锭，16、货架。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：一种铜锭抓取机械手（参见附图1附图2附图3），包括安装支架、设置于安装支架上的横向移动机构3、设置于横向移动机构上的竖向移动机构和设置于竖向移动机构上的抓手14。

安装支架包括两固定脚1，两固定脚之间连接横梁2，横梁上设置有横向导轨11，横向移动机构设置于横梁上并可沿横梁横向移动。横梁的横截面呈方形，横向导轨固定于横梁的上表面和侧表面。横向移动机构包括扣在横梁上的移动支架10，移动支架与横梁扣合的部位呈直角状，扣合面上设置有与导轨相配合的转动轮，移动支架上设置有驱动转动轮转动的驱动机构。移动支架具有竖向通孔，竖向移动机构穿设于竖向通孔内并沿竖向通孔轴线方向升降。横向移动机构上设置有横向位置感应器，横向位置感应器感应抓手的横向位置。

竖向移动机构包括竖向主臂4，竖向主臂下端固定有连接座5，抓手铰接于连接座下端面，竖向主臂上固定有竖向导轨。竖向移动机构上设置有竖向位置感应器，竖向位置感应器感应抓手的竖向位置。

抓手包括两对称的抓手部件7，抓手部件采用相同结构，均包括三片平行的抓手片12，抓手片之间通过连接杆13连接成一体。抓手片的上端铰接于竖向移动机构下端的连接座下表面上，连接座与中间的抓手片的外侧边之间连接有伸缩杆6，伸缩缸伸缩驱动抓手开合。抓手相对的侧边设置有凹弧口8，相对的凹弧口用于夹持铜锭15，中间的相对的两抓手片之间通过卡齿9相互啮合形成同步转动的结构。

抓手的下方放置有货架16，抓手夹住铜锭15后，沿着横梁横向移动，横向位置感应器感应铜锭在货架上的正确位置，并驱使移动支架移动到位，接着竖向移动机构工作，竖向位置感应器感应货架上待放置铜锭的高度位置，到位后伸缩缸驱使抓手分开，铜锭放置到合适位置。铜锭从货架的第一层按顺序放置，放满后接着按顺序放置第二层，直到放满整个货架。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (8)

1.一种铜锭抓取机械手，包括安装支架，其特征在于安装支架上设置有横向移动机构，横向移动机构上连接有竖向移动机构，竖向移动机构的端部连接有抓手及控制抓手开合的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的铜锭抓取机械手，其特征在于抓手包括两对称的抓手部件，抓手铰接于竖向移动机构的下端，驱动机构采用伸缩缸驱动机构，伸缩缸连接于抓手与竖向移动机构下端之间。

3.根据权利要求2所述的铜锭抓取机械手，其特征在于抓手部件采用相同结构，均包括三片平行的抓手片，抓手片之间通过连接杆连接成一体，伸缩缸连接于中间位置的抓手片上。

4.根据权利要求3所述的铜锭抓取机械手，其特征在于中间的相对的两抓手片之间通过卡齿相互啮合形成同步转动的结构；抓手相对的侧边设置有凹弧口。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的铜锭抓取机械手，其特征在于安装支架包括两固定脚，两固定脚之间连接横梁，横梁上设置有横向导轨，横向移动机构设置于横梁上并可沿横梁横向移动。

6.根据权利要求5所述的铜锭抓取机械手，其特征在于横向移动机构包括移动支架，移动支架扣在横梁上，扣合面上设置有与导轨相配合的转动轮，移动支架具有竖向通孔，竖向移动机构穿设于竖向通孔内并沿竖向通孔轴线方向升降。

7.根据权利要求1或2或3或4 所述的铜锭抓取机械手，其特征在于竖向移动机构包括竖向主臂，竖向主臂下端固定有连接座，抓手铰接于连接座下端面，竖向主臂上固定有竖向导轨。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的铜锭抓取机械手，其特征在于横向移动机构上设置有横向位置感应器，竖向移动机构上设置有竖向位置感应器。