CN204450578U - 一种机器人及其关节驱动组件安装总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人的关节驱动组件安装总成，包括驱动组件和安装基体，所述驱动组件包括电机和与所述电机传动连接的减速机，所述安装基体包括关节臂和关节外壳，并且所述电机和所述减速机中至少一个安装于所述关节外壳上。该关节驱动组件安装总成中关节臂上所安装的部件将会减少，这就使得关节臂顶端的结构得以简化，从而使得关节臂在生产过程中的开模难度和生产成本降低；同时由于关节外壳在安装之前可以随意移动，因此关节外壳内进行部件安装时的操作空间较大，并且操作方式灵活，因而可以有效提高驱动组件的安装精度。本实用新型还公开了一种具有上述关节驱动组件安装总成的机器人。

Description

一种机器人及其关节驱动组件安装总成

技术领域

本实用新型涉及生产设备制造技术领域，特别涉及一种机器人及其关节驱动组件安装总成。

背景技术

随着技术的进步，各种产品的生产过程逐渐实现了机械化和现代化，生产车间中大量的生产环节也逐渐被机器人所取代，这不仅有效提高了产品的生产效率，降低了工人的劳动强度，而且还使得生产过程更加安全。

以空调生产为例，各种线头的焊接目前已经由生产线上的焊接机器人来完成，甚至在一些部件的装配中，也已经采用机器人完成。机器人上设置有各种关节，关节内部设置有关节驱动组件，通常情况下，前一个关节内部所设置的关节驱动组件用于驱动下一个活动臂来进行运动。

机器人的关节部位包括关节臂和罩设在关节臂顶部的关节外壳，目前的机器人中，关节驱动组件中的电机和减速机均固定安装在关节臂上，然后再通过关节外壳将驱动组件罩设在内部，虽然该种安装方式对于驱动组件的固定而言没有问题，但是从关节臂的制造难度和制造成本角度而言是不合理的，驱动组件中的电机和减速机的安装通过需要安装座或者安装法兰等安装部件，有时甚至需要专门在关节轴体中设置凹槽来容纳减速机等部件，这无疑会导致关节臂顶端的结构复杂，开模难度以及开模成本非常高，加工难度大，同时由于在安装时关节臂顶端的操作空间相对而言较小，这也使得关节驱动组件的安装精度无法保证。

因此，如何能够在保证关节驱动组件安装精度的前提下，还能够有效简化关节臂顶端的结构，降低生产难度和生产成本是目前本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的之一是提供一种机器人的关节驱动组件安装总成，以便能够在保证关节驱动组件安装精度的前提下，有效简化关节臂顶端的结构，降低关节臂的生产难度和生产成本。

本实用新型的另一目的还在于提供一种具有上述关节驱动组件安装总成的机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的机器人的关节驱动组件安装总成，包括驱动组件和安装基体，所述驱动组件包括电机和与所述电机传动连接的减速机，所述安装基体包括关节臂和关节外壳，其特征在于，所述电机和所述减速机中至少一个安装于所述关节外壳上。

优选的，所述关节外壳与所述关节臂通过螺钉连接。

优选的，所述电机与所述关节臂固连，所述减速机与所述关节外壳固连。

优选的，所述关节外壳的内壁上设置有安装法兰，所述减速机外壳与所述安装法兰相连。

优选的，所述减速机外壳与所述安装法兰螺栓连接。

优选的，所述电机的输出轴上设置有第一同步轮，所述减速机为谐波传动减速机，且所述减速机的输入轴上设置有第二同步轮，用于传递所述电机动力的同步带套设在所述第一同步轮和所述第二同步轮上。

本实用新型中所公开的机器人包括驱动组件安装总成，并且所述驱动组件安装总成为上述任意一项所公开的驱动组件安装总成。

由以上技术方案中可以看出，本实用新型所公开的驱动组件安装总成中，包括驱动组件和安装基体，安装基体用于驱动组件的安装，驱动组件包括电机和减速机，安装基体包括关节臂和关节外壳，并且电机和减速机中至少有一个安装在关节外壳上。

由于本实用新型中所公开的关节驱动组件安装总成中，电机和减速机中至少一个部件安装在关节的外壳上，相对于现有技术而言，关节臂上所安装的部件将会减少，这就使得关节臂顶端的结构得以简化，从而使得关节臂在生产过程中的开模难度和生产成本降低；同时相比于关节臂而言，由于关节外壳在安装之前可以随意移动，因此关节外壳内进行部件安装时的操作空间较大，并且操作方式灵活，与驱动组件全部安装在关节臂上的方式相比，本实用新型中所公开的关节驱动组件安装总成可以有效提高驱动组件的安装精度。

本实用新型中所公开的机器人由于包含上述关节驱动组件安装总成，因此该机器人兼具上述关节驱动组件安装总成的相应技术优点，本文对比不再进行赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例中所公开的机器人的关节驱动组件安装总成的剖面示意图；

图2为图1的A-A向剖视图。

其中，1为关节臂，2为关节外壳，3为电机，4为第一同步轮，5为减速机，6为安装法兰，7为第二同步轮，8为同步带。

具体实施方式

本实用新型的核心之一是提供一种机器人的关节驱动组件安装总成，以便能够在保证关节驱动组件安装精度的前提下，有效简化关节臂顶端的结构，降低关节臂的生产难度和生产成本。

本实用新型的另一核心还在于提供一种具有上述关节驱动组件安装总成的机器人。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，图1为本实用新型实施例中所公开的机器人的关节驱动组件安装总成的剖面示意图，图2为图1的A-A向剖视图。

本实用新型实施例所公开的机器人的关节驱动安装总成中，包括驱动组件和安装基体，其中驱动组件包括电机3和与电机3传动连接的减速机5，安装基体主要用于驱动组件的安装，安装基体包括关节臂1和关节外壳2，并且驱动组件中的电机3和减速机5中至少一个安装在关节外壳2上。

所谓减速机5与电机3传动连接具体是指减速机5通过传动机构与电机3相连，本领域技术人员容易理解的是，电机3和减速机5至少一个安装在关节外壳2上具体是指：电机3单独安装在关节外壳2上、减速机5单独安装在关节外壳2上以及电机3和减速机5均安装在关节外壳2上三种情况。

由于上述实施例中所公开的关节驱动组件安装总成中，电机3和减速机5中至少一个部件安装在关节外壳2上，相对于现有技术而言，关节臂1上所安装的部件将会减少，这就使得关节臂1顶端的结构得以简化，从而使得关节臂1在生产过程中的开模难度和生产成本降低；同时相比于关节臂1而言，由于关节外壳2在安装之前可以随意移动，因此关节外壳2内进行部件安装时的操作空间较大，并且操作方式灵活，与驱动组件全部安装在关节臂1上的方式相比，本实用新型中所公开的关节驱动组件安装总成可以有效提高驱动组件的安装精度。

具体的，在本实用新型实施例中，关节外壳2与关节臂1的顶端之间是通过螺钉连接的，螺钉连接的方式可以保证关节外壳2与关节臂1之间方便的拆装，以便为关节驱动组件的检修提供便利，当然，除此之外本领域技术人员还可采用多种其他方式来实现关节臂1与关节外壳2之间的连接，例如卡装对接等方式。

如图1中所示，在本实施例中，电机3与关节臂1固连，固连的方式可以有多种选择，例如焊接或者螺栓连接，减速机5与关节外壳2固定相连，其中减速机5与关节外壳2实现固连的方式也包括多种选择，本实施例中提供了一种较为优选的方案，如图1和图2中所示，关节外壳2的内壁上设置有安装法兰6，并且减速机5的外壳上设置有与安装法兰6相对应的安装部，减速机5的外壳通过安装部与安装法兰6通过螺栓固定连接，以便于减速机方便的进行拆装，当然，若减速机5无需拆装，也可以将减速机5外壳的安装部与安装法兰6通过焊接实现永久连接。

上述实施例中所公开的关节驱动组件安装总成实现了在关节臂1上固定电机3之后，在关节外壳2内部安装减速机5，最后再将带有减速机5的关节外壳2扣合到关节臂1上，这使得电机3和减速机5安装时具有足够的安装空间，操作更为方便，安装精度得以提高。

请参考图1，本实用新型实施例中电机3的输出轴上设置有第一同步轮4，减速机5为谐波传动减速机，并且减速机5的输入轴上设置有第二同步轮7，用于传递电机3动力的同步带8套设在第一同步轮4和第二同步轮7上。电机3带动第一同步带轮4转动，第一同步带轮4通过同步带8带动第二同步轮7转动，第二同步轮7最终带动减速机5的输入轴转动，减速机5的输出轴将动力传递给下一关节的关节臂。

本实用新型实施例中还公开了一种机器人，该机器人包括关节驱动组件安装总成，并且该关节驱动组件安装总成为上述任意一实施例中所公开的关节驱动组件安装总成。

由于该机器人采用了上述关节驱动组件安装总成，因此该机器人兼具上述关节驱动组件安装总成的相应优点，本申请文件中对此不再进行赘述。

以上对本实用新型所提供的机器人及其关节驱动组件安装总成进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人的关节驱动组件安装总成，包括驱动组件和安装基体，所述驱动组件包括电机(3)和与所述电机(3)传动连接的减速机(5)，所述安装基体包括关节臂(1)和关节外壳(2)，其特征在于，所述电机(3)和所述减速机(5)中至少一个安装于所述关节外壳(2)上。

2.根据权利要求1所述的关节驱动组件安装总成，其特征在于，所述关节外壳(2)与所述关节臂(1)通过螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的关节驱动组件安装总成，其特征在于，所述电机(3)与所述关节臂(1)固连，所述减速机(5)与所述关节外壳(2)固连。

4.根据权利要求3所述的关节驱动组件安装总成，其特征在于，所述关节外壳(2)的内壁上设置有安装法兰(6)，所述减速机(5)的外壳与所述安装法兰(6)相连。

5.根据权利要求3所述的关节驱动组件安装总成，其特征在于，所述减速机(5)的外壳与所述安装法兰(6)螺栓连接。

6.根据权利要求3所述的关节驱动组件安装总成，其特征在于，所述电机(3)的输出轴上设置有第一同步轮(4)，所述减速机(5)为谐波传动减速机，且所述减速机(5)的输入轴上设置有第二同步轮(7)，用于传递所述电机(3)动力的同步带(8)套设在所述第一同步轮(4)和所述第二同步轮(7)上。

7.一种机器人，包括关节驱动组件安装总成，其特征在于，所述关节驱动组件安装总成为权利要求1-6任意一项所述的关节驱动组件安装总成。