CN204139675U - 一种巷道堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种巷道堆垛机，涉及立体车库技术领域。所述巷道堆垛机包括：立设于横移车上的两个第一立柱、两个第二立柱、两个第一导轨和两个第二导轨，设于第一立柱的空心柱内的第一液压缸，与第二立柱的摇臂柱铰接的第二液压缸，滑动安装在两个第一导轨和两个第二导轨上的升降台，两端分别与第一立柱和升降台相连的两个提升链条，以及两端分别与第二立柱和横移车相连的两个平衡链条。两个第一立柱的一端和两个第一导轨的一端可在对应的第一液压缸驱动下伸出立体车库的车辆出入口，两个第二立柱的一端和两个第二导轨的一端可在对应的第二液压缸驱动下伸出所述车辆出入口，不需要与其他升降机配合使用，因而提高了立体车库的空间利用率。

Description

一种巷道堆垛机

技术领域

本实用新型涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种巷道堆垛机。

背景技术

车辆给人们的出行带来许多便利，但近年来停车难的问题越来越严重，现有的停车场的停车位数远远满足不了快速增长的停车需求。为了在有限的空间停放更多的车辆，现有一种立体车库，立体车库中有多层停车空间，每层停车空间中设有多个停车位。立体车库在有限的空间中停放了大量的车辆，缓解了快速增长的停车需求。

目前，在已有的立体车库中，通常利用巷道堆垛机将车辆搬运到不同的存车位。但对于车辆出入口位于立体车库上方的情况，为了保证巷道堆垛机能够顺利地横向移动，巷道堆垛机的立柱的高度小于立体车库的顶棚的高度，使得巷道堆垛机的升降台不能上升到车辆出入口所在的地面，因此，现有的巷道堆垛机通常需要配合升降机使用才能将车辆运送到车辆出入口。不过，使用升降机会占用立体车库的停车位，降低了立体车库的空间利用率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巷道堆垛机，用于提高立体车库的空间利用率。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种巷道堆垛机，包括：

横移车；

立设于所述横移车的主框架上的两个第一立柱，每个所述第一立柱包括：与所述主框架固定连接的空心柱，滑动安装在所述空心柱内且一端可竖直向上伸出所述空心柱的内柱；

在每个所述空心柱内设有用于驱动所述内柱进行升降运动的第一液压缸；

在每个所述第一立柱旁立设有第一导轨，每个所述第一导轨包括：与所述主框架固定连接、具有竖直导向槽的第一固定轨，滑动安装在所述导向槽内并与所述内柱相连的滑轨，所述滑轨可在所述内柱的带动下进行升降运动；

立设于所述主框架上的两个第二立柱，两个所述第二立柱和两个所述第一立柱分别位于同一矩形的四个顶点区域，且两个所述第二立柱相邻；每个第二立柱包括：与所述主框架固定连接的固定柱，与所述固定柱铰接的摇臂柱；

在每个所述第二立柱旁立设有与所述第一导轨相对的第二导轨，每个所述第二导轨包括：与所述主框架固定连接的第二固定轨，固设于所述摇臂柱上且可与所述第二固定轨对接的摇臂轨；

一端与所述摇臂柱铰接以使所述摇臂轨与所述第二固定轨竖直对接的第二液压缸；

滑动安装在两个所述第一导轨上和两个所述第二导轨上的升降台；

在每个所述内柱的上端设有第一滑轮；

两个提升链条，每个所述提升链条跨过对应的一个所述第一滑轮，且该提升链条的一端与对应的一个所述空心柱连接、另一端与所述升降台连接；

在每个所述固定柱的上端设有第二滑轮，在每个所述摇臂柱的自由端设有第三滑轮，在每个所述固定柱上且位于所述第二滑轮下方设有第四滑轮，在所述升降台上设有两对第五滑轮，且每对所述第五滑轮在正对的所述第二导轨和所述第一导轨之间的连线上排布；

两个平衡链条，每个所述平衡链条跨过所述第二滑轮、所述第三滑轮、所述第四滑轮及一对所述第五滑轮，且该平衡链条的一端与对应的一个所述固定柱连接、另一端与所述主框架连接。

优选地，所述第二液压缸的另一端与固定安装在所述固定柱上的支座铰接。

可选地，在每个所述第一固定轨上设有沿所述第一固定轨的长度方向排列的多个螺栓孔，所述第一固定轨通过分别穿过各所述螺栓孔的多个螺栓与对应的所述空心柱固定连接。

进一步地，在每个所述第二固定轨上设有沿所述第二固定轨的长度方向排列的多个螺栓孔，所述第二固定轨通过分别穿过各所述螺栓孔的多个螺栓与对应的所述固定柱固定连接。

优选地，在正对的所述空心柱和所述固定柱之间设有支撑架，所述支撑架的两端分别与正对的所述空心柱和所述固定柱连接；在两个所述空心柱之间设有一个两端分别与两个所述空心柱连接的第一连接杆，在两个所述固定柱之间设有一个两端分别与两个所述空固定柱连接的第二连接杆。

进一步地，在所述升降台分别与两个所述第一导轨和两个所述第二导轨相对的区域各设有一个第一导向轮，每个所述第一导向轮的外周面上设有与所述第一导向轮同轴心的第一环形槽，每个所述第一环形槽与对应的所述第一导轨或所述第二导轨匹配。

优选地，在各所述第一导轨上和各所述第二导轨上分别设有至少一个限位孔；

在所述升降台上设有分别与两个所述第一导轨、两个所述第二导轨一一对应的四个防坠装置，每个所述防坠装置包括：固设于所述升降台上的第三液压缸和导向套，穿插在所述导向套中且与所述第三液压缸相连的插销；所述插销在所述第三液压缸的驱动下可插进对应的所述限位孔内。

进一步地，所述横移车还包括：与所述主框架相连用于支撑所述主框架的四对行走轮，设于所述主框架上的四个驱动电机，每个所述驱动电机与一对所述行走轮传动连接。

优选地，所述横移车还包括：与所述主框架相连且两两相对的四个第二导向轮，每个所述第二导向轮的外周面上设有与所述第二导向轮同轴心的第二环形槽，每个所述第二环形槽与巷道导轨匹配。

本实用新型同时还提供了另一种巷道堆垛机，包括：

横移车；

立设于所述横移车的主框架上的四个第一立柱，四个所述第一立柱分别位于同一矩形的四个顶点区域；每个所述第一立柱包括：与所述主框架固定连接的空心柱，滑动安装在所述空心柱内并可竖直向上伸出所述空心柱的内柱；

在每个所述空心柱内设有用于驱动所述内柱升降的第一液压缸；

在四个所述第一立柱旁各立设有第一导轨，且四个所述有第一导轨两两相对；每个所述第一导轨包括：与所述主框架固定连接、具有竖直导向槽的第一固定轨，滑动安装在所述导向槽内的滑轨，所述滑轨的上端与所述内柱连接；

滑动安装在四个所述第一导轨上的升降台；

在每个所述内柱的上端设有第一滑轮；

四个提升链条，每个所述提升链条跨过对应的一个所述第一滑轮，且该提升链条的一端与对应的一个所述空心柱连接、另一端与所述升降台连接。

当使用本实用新型提供的巷道堆垛机将车辆从立体车库的停车位运送到位于地面的车辆出入口时，首先，通过搬运器将车辆搬运到横移车上，然后横移车沿立体车库内的巷道导轨移动，直至移动到与车辆出入口正下方对应的位置；接下来，利用第一液压缸、两个提升链条和两个平衡链条使升降台沿第一固定轨、第二固定轨向上移动，随着升降台的逐渐升高，两个滑轨在各自对应的第一液压缸的驱动下逐渐伸出车辆出入口，两个摇臂轨在各自对应的平衡链条和第二液压缸的驱动下逐渐伸出车辆出入口，使得升降台沿两个滑轨和两个摇臂轨上升到车辆出入口，从而完成将车辆从立体车库的停车位运送到位于地面的车辆出入口的过程。

在上述巷道堆垛机中，当横移车沿巷道移动时，第一立柱、第二立柱、第一导轨和第二导轨的高度低于立体车库的顶棚，因此不会影响横移车沿巷道移动；当升降台上升到车辆出入口时，各第一立柱的内柱、第二立柱的摇臂柱、第一导轨的滑轨和第二导轨的摇臂轨在对应的第一液压缸和第二液压缸的驱动下，从车辆出入口伸出，使得升降台沿两个滑轨和两个摇臂轨上升到车辆出入口，从而将车辆运送到地面上。因此，与现有技术中需要配合其它升降机才能将车辆运送到地面上相比，上述技术方案所提的巷道堆垛机可利用自身结构将车辆运送到地面，不需要其它升降机，从而节省了立体车库的空间，进而提高了立体车库的空间利用率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例一提供的巷道堆垛机处于初始状态时的示意图；

图2为图1中巷道堆垛机的左视图；

图3为图1中A区的放大图；

图4为本实用新型实施例一提供的巷道堆垛机处于工作状态时的示意图；

图5为图4中巷道堆垛机的左视图；

图6为图4中B处的放大图；

图7为本实用新型实施例一所述的巷道堆垛机的防坠装置的初始状态图；

图8为本实用新型实施例一所述的巷道堆垛机的防坠装置的工作状态图；

图9为图8中C处的放大图；

图10为本实用新型实施例一所述的巷道堆垛机的横移车的结构示意图；

图11为本实用新型实施例二所述的巷道堆垛机的结构示意图。

附图标记

10-主框架，          11-行走轮，          12-驱动电机，

20-升降台，          21-第一导向轮，      31-空心柱，

32-内柱，            33-固定柱，          34-摇臂柱，

41-第一固定轨，      42-滑轨，            43-第二固定轨，

44-摇臂轨，          51-第一液压缸，      52-第二液压缸，

53-第三液压缸        61-第一滑轮，        62-第二滑轮，

63-第三滑轮，        64-第四滑轮，        65-第五滑轮，

71-提升链条，        72-平衡链条，        81-支撑架，

82-支座，            83-螺栓，            84-第一连接杆

91-导向套，          92-插销。

具体实施方式

为了进一步说明本实用新型实施例提供的巷道堆垛机，下面结合说明书附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1～图3，本实用新型实施例提供的巷道堆垛机包括：横移车，立设于横移车的主框架10上的两个第一立柱、两个第二立柱、两个第一导轨和两个第二导轨，滑动安装在两个第一导轨和两个第二导轨上的升降台20，在升降台20上升时提供动力的两个第一液压缸51，分别与两个第二立柱铰接的两个第二液压缸52，分别与升降台20连接的两个提升链条71和两个平衡链条72，以及两个第一滑轮61、两个第二滑轮62、两个第三滑轮63、两个第四滑轮64和四个第五滑轮65；其中，

两个第一立柱、两个第二立柱、两个第一导轨和两个第二导轨竖直安装在主框架10上，两个第一立柱和两个第二立柱分别位于同一矩形的四个顶点区域，且两个第一立柱相邻，两个第二立柱相邻；两个第一导轨分别位于两个第一立柱旁，两个第二导轨分别位于两个第二立柱旁，且两个第一导轨与两个第二导轨相对。

每个第一立柱包括：竖直设置在主框架10上且与主框架10固定连接的空心柱31，滑动安装在空心柱31内且一端可竖直向上伸出空心柱31的内柱32。在空心柱31内且位于内柱32的下方设有第一液压缸51，第一液压缸51与空心柱31的内壁固定连接或与主框架10位于空心柱内的区域固定连接，第一液压缸51的上端与内柱32相连，具体为第一液压缸51的活塞杆的上端或缸筒的上端与内柱32连接，以驱动内柱32在竖直方向进行升降运动。每个第一导轨包括：固定安装在主框架10上且位于空心柱31旁的第一固定轨41，第一固定轨41上设有具有竖直导向作用的导向槽，滑动安装在该导向槽内的滑轨42，且滑轨42与内柱32连接，在本实施例中，滑轨42的上端和内柱32的上端连接，具体通过螺栓或连接板连接，当内柱32在第一液压缸51的驱动下进行升降运动时，滑轨42跟随内柱32进行升降运动。

每个第二立柱包括：固定安装在主框架10上的固定柱33，与固定柱33铰接的摇臂柱34。每个第二导轨包括：固定安装在主框架10上且位于固定柱32旁的第二固定轨43，固设于摇臂柱34上且可与第二固定轨43对接的摇臂轨44。第二液压缸52的一端与摇臂柱34铰接，具体为第二液压缸52的活塞杆的上端或缸筒的上端与摇臂柱34连接，以驱动摇臂柱34和摇臂轨44相对摇臂柱33转动，从而使摇臂柱33和摇臂轨44直立，进而使摇臂轨44与第二固定轨43对接。

升降台20滑动安装在两个第一导轨和两个第二导轨上，为了使升降台20能够顺利进行升降运动，在每个内柱32的上端设有第一滑轮61，在每个固定柱33上有第二滑轮62和位于第二滑轮62下方的第四滑轮64，在摇臂柱34的自由端设有第三滑轮63，以及在升降台20上设有两对第五滑轮65，且每对第五滑轮65在正对的第二导轨和第一导轨之间的连线上排布；上述滑轮对提升链条71和平衡链条72进行导向以及改变拉力方向。每个提升链条71跨过对应的第一滑轮61，且两端分别与空心柱31和升降台20连接；每个平衡链条72分别跨过对应的第二滑轮62、第三滑轮63、第四滑轮64及一对第五滑轮65，且两端分别与升降台20和主框架10连接。因每个提升链条71的总长度不变，因此当两个第一液压缸51逐渐伸长时，每个第一液压缸51驱动对应的内柱32和第一滑轮61上升，位于第一滑轮61两侧的提升链条71的长度发生变化，即每个提升链条71与升降台20连接侧的长度逐渐减小、与空心柱31连接侧的长度逐渐增大，使得提升链条71拉动升降台20上升；同时因每个平衡链条72的总长度不变，且每个平衡链条72的两端分别与主框架10和固定柱33连接，因此当通过两个提升链条71向上拉拽升降台20上升时，利用两个平衡链条72可以使升降台20受力均衡，使得升降台20沿两个第一导轨和两个第二导轨稳定上升。

当使用上述巷道堆垛机将车辆从立体车库的停车位运送到位于地面的车辆出入口时，首先控制横移车沿立体车库内的巷道导轨移动到待取车辆对应的停车位，然后通过搬运器(如机械手)将待取车辆从停车位搬到升降台20上，接下来控制横移车沿巷道导轨向与车辆出入口对应的位置移动，当横移车移动到与车辆出入口正下方对应的位置后停止；然后控制第一液压缸51逐渐伸长，以驱动内柱32和第一滑轮61沿竖直方向向上运动，因每个提升链条71的总长度不变，每个提升链条71与升降台20连接侧的长度逐渐减小，与空心柱31连接侧的长度逐渐增大，使得提升链条71拉动升降台20上升，同时因每个平衡链条72的总长度不变，且每个平衡链条72的两端分别与主框架10和固定柱33连接，因此当通过两个提升链条71向上拉拽升降台20上升时，利用两个平衡链条72可以使升降台20受力均衡，使得升降台20沿两个第一导轨和两个第二导轨稳定上升。

请参阅图4和图5，在升降台20上升时，滑轨42在内柱32的带动下沿第一固定轨41上的导向槽竖直向上运动；同时因两个第二液压缸52与两个第一液压缸51同步逐渐伸长，使得两个摇臂柱34和对应的两个摇臂轨44在对应的第二液压缸52的驱动下逐渐抬起，当升降台20上升到第二固定轨43的上端时，摇臂柱34和摇臂轨44竖直设置，使得摇臂轨44与第二固定轨43对接，并在摇臂轨44与第二固定轨43对接后，两个第二液压缸52停止，以使摇臂轨44保持直立。升降台20在两个第一液压缸51提供的动力驱动下，沿两个滑轨42和两个摇臂轨44继续向上移动，直到升降台20将车辆运送到车辆出入口所在的地面。

值得一提的是，上述巷道堆垛机的工作过程的描述是针对待取车辆位于立体车库的底层、升降台20与立体车库底层中的各停车位的底面处于同一水平面情况，如果待取车辆位于立体车库的上层时，在控制横移车沿巷道导轨移动到待取车辆对应的停车位后，再通过第一液压缸51、提升链条71、平衡链条72和第二液压缸52，使升降台20沿第一导轨和第二导轨上升到待取车辆所在的停车位，然后，通过搬运器(如机械手)将待取车辆从停车位搬到升降台20上，接下来控制控制升降台20下降，直至升降台20的底面与主框架10的上表面相抵为止，然后再控制横移车沿巷道导轨移动，直至移动到与车辆出入口正下方对应的位置停止，控制升降台20上升至车辆出入口所在的地面的过程上文已描述，故在此不在赘述。

从上述技术方案可知，在上述巷道堆垛机中，当横移车沿巷道导轨移动时，内柱32和滑轨42都处于回缩状态，摇臂柱34和摇臂轨44处于回收状态，使得第一立柱、第二立柱、第一导轨和第二导轨的高度低于立体车库的顶棚高度，即第一立柱、第二立柱、第一导轨和第二导轨不会与立体车库的顶棚发生干涉，因此不会影响横移车沿巷道导轨移动；当升降台20上升时，内柱32在对应的第一液压缸51的驱动下会竖直向上运动，并带动滑轨42竖直向上运动，同时，摇臂柱34和摇臂轨44在第二液压缸52的驱动下逐渐抬起，并在升降台20上升到第二固定轨43的上端时，摇臂轨44与第二固定轨43竖直对接，并在摇臂轨44与第二固定轨43竖直对接后第二液压缸52停止，以使摇臂轨44保持直立。升降台20在两个第一液压缸51提供的动力驱动下，沿两个滑轨42和两个摇臂轨44继续向上移动，直到升降台20将车辆运送到车辆出入口所在的地面。因此，与现有技术中需要配合其它升降机才能将车辆运送到地面上相比，上述技术方案所提的巷道堆垛机可利用自身结构将车辆运送到地面，不需要其它升降机，从而节省了立体车库的空间，进而提高了立体车库的空间利用率。

请继续参阅图1和图3，具体实施时，第二液压缸52与摇臂柱34铰接的一端可以为第二液压缸52的缸筒或活塞杆。为了使摇臂柱34能够顺利抬起，第二液压缸52倾斜设置。在本实施例中，第二液压缸52的一端与摇臂柱422铰接、另一端与固定安装在固定柱33上的支座82铰接；如此设计，一方面便于实现第二液压缸52倾斜设置，另一方面还可以方便安装第二液压缸52。

为了防止第一固定轨41和第二固定轨43晃动，提高升降台20升降的稳定性，请继续参阅图1，优选地，在每个第一固定轨41上设有沿第一固定轨41的长度方向排列的多个螺栓孔，第一固定轨41通过分别穿过各螺栓孔的多个螺栓83与对应的空心柱31固定连接；在每个第二固定轨43上设有沿第二固定轨43的长度方向排列的多个螺栓孔，第二固定轨43通过分别穿过各螺栓孔的多个螺栓83与对应的固定柱33固定连接。

继续参阅图1和图2，为了提高两个第一立柱和两个第二立柱的稳定性，优选地，在正对的空心柱31和固定柱33之间设有支撑架81，支撑架81的两端分别与正对的空心柱31和固定柱33连接；在两个空心柱31之间设有一个两端分别与两个空心柱31连接的第一连接杆84，在两个固定柱33之间设有一个两端分别与两个空固定柱33连接的第二连接杆(未示出)。具体地，在本实施例中，支撑架81包括：交叉设置的两个支撑杆和位于两个支撑杆上方的横梁，其中一个支撑杆的一端与主框架10连接、另一端与空心柱31连接，另一个支撑杆的一端与主框架10连接、另一端与固定柱33连接。通过两个支撑架和第一连接杆84和第二连接杆可以防止两个第一立柱和两个第二立柱出现晃动，从而增强两个第一立柱和两个第二立柱的稳定性。

请参阅图4和图6，为了提高升降台20在升降过程中的稳定性，在一种优选实施方式中，在升降台20分别与两个第一导轨和两个第二导轨相对的区域各设有一个第一导向轮21，每个第一导向轮21的外周面上设有与第一导向轮21同轴心的第一环形槽，每个第一环形槽与对应的第一导轨或第二导轨匹配。在本实施例中，升降台20分别与两个第一导轨和两个第二导轨相对的区域分别设有凹槽，每个第一导向轮21滚动安装在对应的一个所述凹槽中。或如图4和图5所示，在升降台20分别与两个第一导轨和两个第二导轨相对的区域分别设有支架，第一导向轮21安装在相应的支架上。当升降台进行升降运动时，各第一导向轮21沿对应的第一导轨或第二导轨滚动，利用第一导向轮21的第一环形槽的侧面，可以防止第一导向轮21沿垂直于第一导轨或第二导轨的方向晃动，从而提高了升降台20在升降过程中的稳定性。

为了提高巷道堆垛机的安全性，请参阅图7、图8和图9，优选地，在各第一导轨上和各第二导轨上分别设有至少一个限位孔；在升降台20上设有分别与两个第一导轨、两个第二导轨一一对应的四个防坠装置，每个防坠装置包括：固设于升降台20上的第三液压缸53和导向套91，穿插在导向套91中且与第三液压缸53相连的插销92；插销92在第三液压缸53的驱动下可插进对应的限位孔内。

举例来说，当立体车库包括一层停车区和二层停车区时，在各第一导轨上和各第二导轨相对二层停车位的区域分别设有一个限位孔，在升降台上设置四个防坠装置，各防坠装置分别与各限位孔对应。如图7所示，在升降台20移动的过程中，各防坠装置中的插销92分别位于导向套91中，不会影响升降台20的升降；如图8所示，当升降机20移动到二层停车区后，升降台20停止移动，各防坠装置中的第三液压缸53驱动对应的插销92，使插销92伸出导向套91，插入对应的限位孔中，从而防止升降台20下坠，提高了升降机20的安全性。

请参阅图10，在上述巷道堆垛机中，横移车包括：主框架10，与主框架相连用于支撑主框架10的四对行走轮11，设于主框架10上的四个驱动电机12，每个驱动电机12与一对行走轮11传动连接。举例来说，请参阅图11，在主框架10相对的两侧设有四对行走轮11，每对行走轮11中，其中一个行走轮11位于巷道导轨的一侧，另一个行走轮11位于巷道导轨的另一侧，且两个行走轮11同轴。每对行走轮11与一个驱动电机12传动连接，四个驱动电机12同频设置，以保证四对行走轮11同步运动。使用四对行走轮11带动横移车移动，可以使横移车有更大的承载力，使横移车可以传送质量较大的汽车在巷道导轨上移动。

为了提高横移车的稳定性，在一种优选实施方式中，横移车还包括：与主框架10相连且两两相对的四个第二导向轮(未示出)，每个第二导向轮的外周面上设有与第二导向轮同轴心的第二环形槽，每个第二环形槽与巷道导轨匹配。四个第二导向轮分别位于主框架10下与巷道导轨相对的位置，各第二导向轮的第二环形槽分别与巷道导轨匹配。当横移车进行沿巷道导轨移动时，各第二导向轮沿对应的巷道导轨滚动，利用第二导向轮的第二环形槽的侧面，可以防止第二导向轮沿垂直于巷道导轨的方向晃动，因此，横移车不会发生偏移的现象，从而提高了横移车的稳定性。

实施例二

请参阅图11，本实用新型实施例提供了另一种巷道堆垛机，包括：横移车；立设于横移车的主框架10上的四个第一立柱，四个第一立柱分别位于同一矩形的四个顶点区域；每个第一立柱包括：与主框架10固定连接的空心柱31，滑动安装在空心柱31内并可竖直向上伸出空心柱31的内柱32；在每个空心柱31内设有用于驱动内柱32升降的第一液压缸51；在四个第一立柱旁各立设有第一导轨，且四个有第一导轨两两相对；每个第一导轨包括：与主框架10固定连接、具有竖直导向槽的第一固定轨41，滑动安装在导向槽内的滑轨42，所述滑轨42的上端与内柱32连接；滑动安装在四个第一导轨上的升降台20；在每个内柱32的上端设有第一滑轮61；四个提升链条71，每个提升链条71跨过对应的一个第一滑轮61，且该提升链条71的一端与对应的一个空心柱31连接、另一端与升降台20连接。

当使用上述巷道堆垛机将车辆从立体车库的停车位运送到位于地面的车辆出入口时，首先控制横移车沿立体车库内的巷道导轨移动到待取车辆对应的停车位，然后通过搬运器(如机械手)将待取车辆从停车位搬到升降台20上，接下来控制横移车沿巷道导轨向与车辆出入口对应的位置移动，当横移车移动到与车辆出入口正下方对应的位置后停止；然后控制四个第一液压缸51逐渐伸长，以驱动对应的内柱32和第一滑轮61沿竖直方向向上运动，因每个提升链条71的总长度不变，每个提升链条71与升降台20连接侧的长度逐渐减小，与空心柱31连接侧的长度逐渐增大，使得四个提升链条71拉动升降台20上升。

在上述巷道堆垛机中，当横移车沿巷道移动时，四个第一立柱和四个第一导轨的高度低于立体车库的顶棚，因此不会影响横移车沿巷道导轨移动；当升降台20上升到车辆出入口时，各内柱32和滑轨42在对应的第一液压缸51的驱动下，从车辆出入口伸出，使得升降台沿四个滑轨42上升到车辆出入口，从而将车辆运送到地面上。因此，与现有技术中需要配合其它升降机才能将车辆运送到地面上相比，上述技术方案所提的巷道堆垛机可利用自身结构将车辆运送到地面，不需要其它升降机，从而节省了立体车库的空间，进而提高了立体车库的空间利用率。

值得一提的是，上述巷道堆垛机的工作过程的描述是针对待取车辆位于立体车库的底层、升降台20与立体车库底层中的各停车位的底面处于同一水平面情况，如果待取车辆位于立体车库的上层时，在控制横移车沿巷道导轨移动到待取车辆对应的停车位后，再通过第一液压缸51和提升链条71使升降台20沿第一导轨上升到待取车辆所在的停车位，然后，通过搬运器(如机械手)将待取车辆从停车位搬到升降台20上，接下来控制控制升降台20下降，直至升降台20的底面与主框架10的上表面相抵为止，然后再控制横移车沿巷道导轨移动，直至移动到与车辆出入口正下方对应的位置停止，控制升降台20上升至车辆出入口所在的地面的过程上文已描述，故在此不在赘述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种巷道堆垛机，其特征在于，包括：

横移车；

立设于所述横移车的主框架(10)上的两个第一立柱，每个所述第一立柱包括：与所述主框架(10)固定连接的空心柱(31)，滑动安装在所述空心柱(31)内且一端可竖直向上伸出所述空心柱(31)的内柱(32)；

在每个所述空心柱(31)内设有用于驱动所述内柱(32)进行升降运动的第一液压缸(51)；

在每个所述第一立柱旁立设有第一导轨，每个所述第一导轨包括：与所述主框架(10)固定连接、具有竖直导向槽的第一固定轨(41)，滑动安装在所述导向槽内并与所述内柱(32)相连的滑轨(42)，所述滑轨(42)可在所述内柱(32)的带动下进行升降运动；

立设于所述主框架(10)上的两个第二立柱，两个所述第二立柱和两个所述第一立柱分别位于同一矩形的四个顶点区域，且两个所述第二立柱相邻；每个第二立柱包括：与所述主框架(10)固定连接的固定柱(33)，与所述固定柱(33)铰接的摇臂柱(34)；

在每个所述第二立柱旁立设有与所述第一导轨相对的第二导轨，每个所述第二导轨包括：与所述主框架(10)固定连接的第二固定轨(43)，固设于所述摇臂柱(34)上且可与所述第二固定轨(43)对接的摇臂轨(44)；

一端与所述摇臂柱(34)铰接以使所述摇臂轨(44)与所述第二固定轨(43)竖直对接的第二液压缸(52)；

滑动安装在两个所述第一导轨上和两个所述第二导轨上的升降台(20)；

在每个所述内柱(32)的上端设有第一滑轮(61)；

两个提升链条(71)，每个所述提升链条(71)跨过对应的一个所述第一滑轮(61)，且该提升链条(71)的一端与对应的一个所述空心柱(31)连接、另一端与所述升降台(20)连接；

在每个所述固定柱(33)的上端设有第二滑轮(62)，在每个所述摇臂柱(34)的自由端设有第三滑轮(63)，在每个所述固定柱(33)上且位于所述第二滑轮(62)下方设有第四滑轮(64)，在所述升降台(20)上设有两对第五滑轮(65)，且每对所述第五滑轮(65)在正对的所述第二导轨和所述第一导轨之间的连线上排布；

两个平衡链条(72)，每个所述平衡链条(72)跨过所述第二滑轮(62)、所述第三滑轮(63)、所述第四滑轮(64)及一对所述第五滑轮(65)，且该平衡链条(72)的一端与对应的一个所述固定柱(33)连接、另一端与所述主框架(10)连接。

2.根据权利要求1所述的巷道堆垛机，其特征在于，所述第二液压缸(52)的另一端与固定安装在所述固定柱(33)上的支座(82)铰接。

3.根据权利要求1所述的巷道堆垛机，其特征在于，在每个所述第一固定轨(41)上设有沿所述第一固定轨(41)的长度方向排列的多个螺栓孔，所述第一固定轨(41)通过分别穿过各所述螺栓孔的多个螺栓(83)与对应的所述空心柱(31)固定连接。

4.根据权利要求1所述的巷道堆垛机，其特征在于，在每个所述第二固定轨(43)上设有沿所述第二固定轨(43)的长度方向排列的多个螺栓孔，所述第二固定轨(43)通过分别穿过各所述螺栓孔的多个螺栓(83)与对应的所述固定柱(33)固定连接。

5.根据权利要求1所述的巷道堆垛机，其特征在于，在正对的所述空心柱(31)和所述固定柱(33)之间设有支撑架(81)，所述支撑架(81)的两端分别与正对的所述空心柱(31)和所述固定柱(33)连接；在两个所述空心柱(31)之间设有一个两端分别与两个所述空心柱(31)连接的第一连接杆(84)，在两个所述固定柱(33)之间设有一个两端分别与两个所述空固定柱(33)连接的第二连接杆。

6.根据权利要求1所述的巷道堆垛机，其特征在于，在所述升降台(20)分别与两个所述第一导轨和两个所述第二导轨相对的区域各设有一个第一导向轮(21)，每个所述第一导向轮(21)的外周面上设有与所述第一导向轮(21)同轴心的第一环形槽，每个所述第一环形槽与对应的所述第一导轨或所述第二导轨匹配。

7.根据权利要求1至6任一所述的巷道堆垛机，其特征在于，

在各所述第一导轨上和各所述第二导轨上分别设有至少一个限位孔；

在所述升降台(20)上设有分别与两个所述第一导轨、两个所述第二导轨一一对应的四个防坠装置，每个所述防坠装置包括：固设于所述升降台(20)上的第三液压缸(53)和导向套(91)，穿插在所述导向套(91)中且与所述第三液压缸(53)相连的插销(92)；所述插销(92)在所述第三液压缸(53)的驱动下可插进对应的所述限位孔内。

8.根据权利要求1所述的巷道堆垛机，其特征在于，所述横移车还包括：与所述主框架(10)相连用于支撑所述主框架(10)的四对行走轮(11)，设于所述主框架(10)上的四个驱动电机(12)，每个所述驱动电机(12)与一对所述行走轮(11)传动连接。

9.根据权利要求8所述的巷道堆垛机，其特征在于，所述横移车还包括：与所述主框架(10)相连且两两相对的四个第二导向轮，每个所述第二导向轮的外周面上设有与所述第二导向轮同轴心的第二环形槽，每个所述第二环形槽与巷道导轨匹配。

10.一种巷道堆垛机，其特征在于，包括：

横移车；

立设于所述横移车的主框架(10)上的四个第一立柱，四个所述第一立柱分别位于同一矩形的四个顶点区域；每个所述第一立柱包括：与所述主框架(10)固定连接的空心柱(31)，滑动安装在所述空心柱(31)内并可竖直向上伸出所述空心柱(31)的内柱(32)；

在每个所述空心柱(31)内设有用于驱动所述内柱(32)升降的第一液压缸(51)；

在四个所述第一立柱旁各立设有第一导轨，且四个所述有第一导轨两两相对；每个所述第一导轨包括：与所述主框架(10)固定连接、具有竖直导向槽的第一固定轨(41)，滑动安装在所述导向槽内的滑轨(42)，所述滑轨(42)的上端与所述内柱(32)连接；

滑动安装在四个所述第一导轨上的升降台(20)；

在每个所述内柱(32)的上端设有第一滑轮(61)；

四个提升链条(71)，每个所述提升链条(71)跨过对应的一个所述第一滑轮(61)，且该提升链条(71)的一端与对应的一个所述空心柱(31)连接、另一端与所述升降台(20)连接。