CN204109001U - 一种轮毂搬运机械手爪 - Google Patents
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Abstract
一种轮毂搬运机械手爪，包括爪座，在爪座的顶部设有与轮毂搬运机械手对接的对接法兰，在爪座的底部设有两条沿左右方向平行设置的导轨，在导轨上分别安装有左、右滑块，在左、右滑块上分别设有相互配合夹持轮毂用的左、右爪体，在左、右滑块之间设有齿轮同步传动机构，所述爪座与任一滑块之间设有滑块驱动装置。本实用新型分别利用设置在左、右爪臂上的左、右夹持轮，在夹持平面上呈矩形对称分布，实现了设备夹持轮毂时对轮毂圆心定位的功能，在夹紧或松开时，四个夹持轮夹持点始终确定圆心的固定；避免了发生抓取轮毂时工件滑移或者放松轮毂时工件翻转的现象，保证了抓取轮毂的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种轮毂自动化搬运设备，特别是一种轮毂搬运机械手爪。
背景技术
轮毂制造过程中存在大量的工序之间的转运工作，由于轮毂工件重量大，有些工序轮毂温度较高，因此人工操作时，劳动强度大，工作环境恶劣。用机器人代替人工是轮毂制造行业未来发展趋势，因此轮毂搬运机械手爪是轮毂制造行业自动化装备的重要治具。
目前多数轮毂搬运机械手采用双气缸式或者四顶杆式气缸开合结构，通过调节双侧气量调节阀，实现手指部件的同步性，往往由于外接气源的波动或者元器件长期使用性能变化，很难实现手指部件长期稳定的同步开合，影响手爪抓取轮毂的稳定性，容易发生抓取轮毂时工件滑移或者放松轮毂时工件翻转，损伤工件和手爪。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出一种可避免发生抓取轮毂时工件滑移或者放松轮毂时工件翻转的现象，可保证抓取轮毂稳定性的轮毂搬运机械手爪。
本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，一种轮毂搬运机械手爪，其特点是：包括爪座，在爪座的顶部设有与轮毂搬运机械手对接的对接法兰，在爪座的底部设有两条沿左右方向平行设置的导轨，在导轨上分别安装有左、右滑块，在左、右滑块上分别设有相互配合夹持轮毂用的左、右爪体，在左、右滑块之间设有齿轮同步传动机构，齿轮同步传动机构包括与左滑块固定相接的左齿条和与右滑块固定相接的右齿条，所述左齿条的齿体和右齿条的齿体相对且与导轨平行设置，在右齿条与左齿条之间设有与左、右齿条齿体同时啮合的传动齿轮，传动齿轮通过轮轴安装在爪座上，轮轴轴线与导轨垂直设置；所述爪座与任一滑块之间设有滑块驱动装置。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述滑块驱动装置包括固定在爪座顶部的气缸，气缸的活塞杆外端与左滑块向上延伸的驱动臂相接。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，在左爪体设有向下伸出的左爪臂，在左爪臂上设有两个左夹持轮，在右爪体设有向下伸出的右爪臂，在右爪臂上设有与左夹持轮配合夹持轮毂的两个右夹持轮。
与现有技术相比，本实用新型分别利用设置在左、右爪臂上的左、右夹持轮，在夹持平面上呈矩形对称分布，实现了设备夹持轮毂时对轮毂圆心定位的功能，在夹紧或松开时，四个夹持轮夹持点始终确定圆心的固定；利用设置在左、右滑块之间的齿轮同步传动机构，实现了左、右齿条啮合时的同步相向或相对运动，同时带动了左、右爪体左同步夹紧和张开的运动，避免了发生抓取轮毂时工件滑移或者放松轮毂时工件翻转的现象，保证了抓取轮毂的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的俯视结构示意图；
图3为本实用新型左、右爪体的结构示意图；
图4为图3的俯视结构示意图。
具体实施方式
一种轮毂搬运机械手爪，包括爪座14，在爪座14的顶部设有与轮毂搬运机械手对接的对接法兰5，在爪座的底部设有两条沿左右方向平行设置的导轨1，在导轨1上分别安装有左、右滑块12、13，在左、右滑块上分别设有相互配合夹持轮毂用的左、右爪体，在左、右滑块之间设有齿轮同步传动机构，齿轮同步传动机构包括与左滑块12固定相接的左齿条2和与右滑块13固定相接的右齿条4，所述左齿条4的齿体和右齿条4的齿体相对且与导轨平行设置，在右齿条4与左齿条2之间设有与左、右齿条齿体同时啮合的传动齿轮3，传动齿轮3通过轮轴安装在爪座14上，轮轴轴线与导轨垂直设置；所述爪座14与任一滑块之间设有滑块驱动装置6。利用对接法兰用来和机器人或机械手对接安装。
所述滑块驱动装置包括固定在爪座顶部的气缸，气缸的活塞杆外端与左滑块向上延伸的驱动臂11相接；在左爪体设有向下伸出的左爪臂10，在左爪臂上设有两个左夹持轮9，在右爪体设有向下伸出的右爪臂7，在右爪臂7上设有与左夹持轮配合夹持轮毂的两个右夹持轮8。所述气缸提供动力带动驱动臂左右往复运动，所以左滑块也在导轨上做左右往复运动，左爪体上的左齿条通过带动传动齿轮顺时针和逆时针旋转，从而带动右滑块上右齿条往复运动，使得右滑块娿在导轨上做往复运动。所述左、右爪臂上的四个夹持轮，在夹持平面上呈矩形对称分布，这样可以夹持不同规格直径的轮毂。通过左、右爪臂和左、右滑块安装位置的调节，能够改变机械手爪张开和夹紧时的行程范围，拓展该机械手爪搬运轮毂的直径规格范围。
Claims (3)
1.一种轮毂搬运机械手爪，其特征在于：包括爪座，在爪座的顶部设有与轮毂搬运机械手对接的对接法兰，在爪座的底部设有两条沿左右方向平行设置的导轨，在导轨上分别安装有左、右滑块，在左、右滑块上分别设有相互配合夹持轮毂用的左、右爪体，在左、右滑块之间设有齿轮同步传动机构，齿轮同步传动机构包括与左滑块固定相接的左齿条和与右滑块固定相接的右齿条，所述左齿条的齿体和右齿条的齿体相对且与导轨平行设置，在右齿条与左齿条之间设有与左、右齿条齿体同时啮合的传动齿轮，传动齿轮通过轮轴安装在爪座上，轮轴轴线与导轨垂直设置；所述爪座与任一滑块之间设有滑块驱动装置。
2.根据权利要求1所述的轮毂搬运机械手爪，其特征在于：所述滑块驱动装置包括固定在爪座顶部的气缸，气缸的活塞杆外端与左滑块向上延伸的驱动臂相接。
3.根据权利要求1所述的轮毂搬运机械手爪，其特征在于：在左爪体设有向下伸出的左爪臂，在左爪臂上设有两个左夹持轮，在右爪体设有向下伸出的右爪臂，在右爪臂上设有与左夹持轮配合夹持轮毂的两个右夹持轮。
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