CN204108996U - 一种码垛机器人真空海绵吸盘抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其包括支架、真空海绵吸盘、接线盒、电磁阀、光电传感器与转接板；所述真空海绵吸盘居中安装在所述支架下侧，所述光电传感器固定在所述安装板上并对称设置在所述真空海绵吸盘的两侧，所述电磁阀与接线盒分别安装在所述真空海绵吸盘上部的两侧；所述转接板、支架与机器人末端执行器安装法兰。本实用新型提供的码垛机器人真空海绵吸盘抓手对变形、泄露、弯曲、不平整的工件表面，提供了更便捷的抓取、搬运方案，减小响应时间，加快了工作节拍，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人机械抓手技术，特别是一种码垛机器人真空海绵吸盘抓手。
背景技术
在目前的机器人抓手中，传统的结构形式主要有：夹持式抓手，手指抱抓式抓手，真空吸盘抓手。对与变形大、弯曲、不平整、粗糙、漏气的表面工件，传统方式采用手指抱抓式，结构较为复杂，抓手本身重量较重，减小的机器人的搬运能力；对于工件抓取至少包括抓取和下压两个动作，响应时间较长，降低了机器人的工作节拍，影响了整体的工作效率。
实用新型内容
本实用新型提供了一种码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其包括支架、真空海绵吸盘、接线盒、电磁阀、光电传感器与转接板；
所述真空海绵吸盘居中安装在所述支架下侧，所述光电传感器固定在所述安装板上并对称设置在所述真空海绵吸盘的两侧，所述电磁阀与接线盒分别安装在所述真空海绵吸盘上部的两侧；所述转接板、支架与机器人末端执行器安装法兰。
较佳地，所述支架与机器人末端执行器安装法兰采用铝合金材料制作。
较佳地，所述电磁阀采用两位三通阀控制气路的通断，排气口连接消音器减小工作噪音。
较佳地，所述光电传感器用于检测工件与真空海绵吸盘的距离，发出是否工作的信号。
较佳地，所述接线端子一端连接光电传感器及电磁阀的信号线，另一端集成连接在圆形连接器上，与机器人本体进行通信。
较佳地，所述真空海绵吸盘包括：安装板、真空管安装块、快插接头、主体、导气框架、海绵组成；工作时将压缩空气通过气管由电磁阀出口连接到真空海绵吸盘的快插接头，电磁阀通过气路通断控制真空海绵吸盘。
本发明具有以下有益效果：
适用于传统真空吸盘无法有效工作的工况，如变形、泄露、弯曲、不平整的工件表面，结构内部配置多级真空管作为真空源及设置真空破坏回路，厚海绵层能紧密贴花物体形状，海绵层方便更换且成本低，使用单向阀自动控制，能自动感应并关闭没有和工件接触的单向阀，气路安装方便，只需在快出接口处连接压缩气源即可，可根据不同的工况和已有的设备集成。
当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的机器人真空海绵抓手示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实用新型实施例提供了一种码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其包括支架1、真空海绵吸盘4、接线盒2、电磁阀5、光电传感器3与转接板6；
真空海绵吸盘4居中安装在支架1下侧，光电传感器3固定在安装板上并对称设置在真空海绵吸盘4的两侧，电磁阀5与接线盒2分别安装在真空海绵吸盘4上部的两侧；转接板6、支架1与机器人末端执行器安装法兰。
所述支架与机器人末端执行器安装法兰采用铝合金材料制作。
电磁阀5采用两位三通阀控制气路的通断，排气口连接消音器减小工作噪音。光电传感器3用于检测工件与真空海绵吸盘4的距离，发出是否工作的信号。
接线盒2一端连接光电传感器3及电磁阀5的信号线，另一端集成连接在圆形连接器上，与机器人本体进行通信。
真空海绵吸盘4包括：安装板、真空管安装块、快插接头、主体、导气框架、海绵组成；工作时将压缩空气通过气管由电磁阀出口连接到真空海绵吸盘的快插接头，电磁阀通过气路通断控制真空海绵吸盘。
本实用新型采用的技术方案是：采用最新研发的真空海绵吸盘，适用于传统真空吸盘无法有效工作的工况，如变形、泄露、弯曲、不平整的工件表面，结构内部配置多级真空管作为真空源及设置真空破坏回路，厚海绵层能紧密贴花物体形状，海绵层方便更换且成本低，使用单向阀自动控制，能自动感应并关闭没有和工件接触的单向阀，气路安装由在快出接口处连接压缩气源即可，可根据不同的工况和已有的设备集成；海绵吸盘安装在支架下部，两侧安装光电传感器检测海绵下盘下是否有工件及距离反馈信号；上部的电磁阀控制气路的通断，电磁阀及光电开关信号通过接线端子及圆形连接器连接到机器人本体进行通信，由转接板连接支架与机器人末端执行器。
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (6)
1.一种码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其特征在于，包括支架、真空海绵吸盘、接线盒、电磁阀、光电传感器与转接板；
所述真空海绵吸盘居中安装在所述支架下侧，所述光电传感器固定在所述安装板上并对称设置在所述真空海绵吸盘的两侧，所述电磁阀与接线盒分别安装在所述真空海绵吸盘上部的两侧；所述转接板、支架与机器人末端执行器安装法兰。
2.如权利要求1所述的码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其特征在于，所述支架与机器人末端执行器安装法兰采用铝合金材料制作。
3. 如权利要求1所述的码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其特征在于，所述电磁阀采用两位三通阀控制气路的通断，排气口连接消音器减小工作噪音。
4. 如权利要求1所述的码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其特征在于，所述光电传感器用于检测工件与真空海绵吸盘的距离，发出是否工作的信号。
5. 如权利要求1所述的码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其特征在于，所述接线端子一端连接光电传感器及电磁阀的信号线，另一端集成连接在圆形连接器上，与机器人本体进行通信。
6. 如权利要求1所述的码垛机器人真空海绵吸盘抓手，其特征在于，所述真空海绵吸盘包括：安装板、真空管安装块、快插接头、主体、导气框架、海绵组成；工作时将压缩空气通过气管由电磁阀出口连接到真空海绵吸盘的快插接头，电磁阀通过气路通断控制真空海绵吸盘。
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